JPH04322983A - 関節型ロボット - Google Patents
関節型ロボットInfo
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- JPH04322983A JPH04322983A JP9395091A JP9395091A JPH04322983A JP H04322983 A JPH04322983 A JP H04322983A JP 9395091 A JP9395091 A JP 9395091A JP 9395091 A JP9395091 A JP 9395091A JP H04322983 A JPH04322983 A JP H04322983A
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- JP
- Japan
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- joint
- math
- articulated robot
- joints
- link
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Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 4
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 5
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 102220215394 rs141207048 Human genes 0.000 description 2
- 102220058659 rs767802663 Human genes 0.000 description 2
- 101000582320 Homo sapiens Neurogenic differentiation factor 6 Proteins 0.000 description 1
- 102100030589 Neurogenic differentiation factor 6 Human genes 0.000 description 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、関節型ロボットに係り
、詳しくは、例えば、工場の組立作業の自動化等の分野
に用いて好適な、少なくとも６自由度を有する関節型ロ
ボットに関する。
、詳しくは、例えば、工場の組立作業の自動化等の分野
に用いて好適な、少なくとも６自由度を有する関節型ロ
ボットに関する。
【０００２】近年、工場の組立作業では、比較的安価で
稼動範囲の広い、スカラ型ロボットと呼ばれる関節型ロ
ボットが数多く開発されている。
稼動範囲の広い、スカラ型ロボットと呼ばれる関節型ロ
ボットが数多く開発されている。
【０００３】これは、所定の自由度を有する２本の指機
構により所定の制御対象となる対象物（以下、単に物体
という）を把持し、この物体に対して所定の制御を行う
ものである。
構により所定の制御対象となる対象物（以下、単に物体
という）を把持し、この物体に対して所定の制御を行う
ものである。
【０００４】しかし、物体をより精密に制御するために
は、少なくとも６自由度を有する関節型ロボットが必要
であり、このような多自由度のロボットの動作制御は複
雑である。
は、少なくとも６自由度を有する関節型ロボットが必要
であり、このような多自由度のロボットの動作制御は複
雑である。
【０００５】そこで、簡単な制御構成の多自由度の関節
型ロボットが必要となる。
型ロボットが必要となる。
【０００６】
【従来の技術】従来のこの種の関節型ロボットとしては
、例えば、図５、または図６に示すようなものがある。
、例えば、図５、または図６に示すようなものがある。
【０００７】図５に示す関節型ロボットは４自由度のス
カラ型ロボットであり、大別して、アーム部１、ハンド
部２から構成され、アーム部１は、同一の２次元平面内
で２つの異なる部材を回動自在に接続する２つの回転関
節Ｒ１，Ｒ２、所定部材の回転軸に対して直角方向に移
動自在に接続する直動関節Ｓ１、同一の回転軸で２つの
異なる部材を回動自在に接続する同軸回転関節Ｐ１、及
びリンクＬ１〜Ｌ３から構成されている。なお、Ｍは制
御対象となる物体である。
カラ型ロボットであり、大別して、アーム部１、ハンド
部２から構成され、アーム部１は、同一の２次元平面内
で２つの異なる部材を回動自在に接続する２つの回転関
節Ｒ１，Ｒ２、所定部材の回転軸に対して直角方向に移
動自在に接続する直動関節Ｓ１、同一の回転軸で２つの
異なる部材を回動自在に接続する同軸回転関節Ｐ１、及
びリンクＬ１〜Ｌ３から構成されている。なお、Ｍは制
御対象となる物体である。
【０００８】また、図６に示す関節型ロボットは６自由
度の多関節型ロボットであり、図５の４自由度のスカラ
型ロボットと同様に、大別して、アーム部１、ハンド部
２から構成され、アーム部１は、同一の２次元平面内で
２つの異なる部材を回動自在に接続する３つの回転関節
Ｒ３〜Ｒ５、同一の回転軸で２つの異なる部材を回動自
在に接続する３つの同軸回転関節Ｐ２〜Ｐ４、及びリン
クＬ４〜Ｌ８から構成されている。
度の多関節型ロボットであり、図５の４自由度のスカラ
型ロボットと同様に、大別して、アーム部１、ハンド部
２から構成され、アーム部１は、同一の２次元平面内で
２つの異なる部材を回動自在に接続する３つの回転関節
Ｒ３〜Ｒ５、同一の回転軸で２つの異なる部材を回動自
在に接続する３つの同軸回転関節Ｐ２〜Ｐ４、及びリン
クＬ４〜Ｌ８から構成されている。
【０００９】以上の構成において、関節型ロボットは、
その自由度に応じた制御姿勢がとられ、ハンド部１で把
持した対象物Ｍの制御が行われるものである。
その自由度に応じた制御姿勢がとられ、ハンド部１で把
持した対象物Ｍの制御が行われるものである。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図５に
示した４自由度のスカラ型ロボットにあっては、自由度
が４つという構成となっていたため、複雑な姿勢変化を
必要とされる作業は行うことができないという問題点が
あった。
示した４自由度のスカラ型ロボットにあっては、自由度
が４つという構成となっていたため、複雑な姿勢変化を
必要とされる作業は行うことができないという問題点が
あった。
【００１１】これは、空間内の作業において、精密な位
置制御を行うためには、少なくとも６自由度が必須であ
り、前述のスカラ型ロボットにおいては、回転自由度が
２つ足らないためである。
置制御を行うためには、少なくとも６自由度が必須であ
り、前述のスカラ型ロボットにおいては、回転自由度が
２つ足らないためである。
【００１２】また、図６に示した６自由度の多関節型ロ
ボットにあっては、物体Ｍの位置・姿勢制御をアーム部
１全体の動きで行うという構成となっていたため、移動
動作を高速に行うと振動しやすく、また、図７に示すよ
うに、姿勢を変化させる場合には、広い周辺空間を必要
とするという問題点があった。
ボットにあっては、物体Ｍの位置・姿勢制御をアーム部
１全体の動きで行うという構成となっていたため、移動
動作を高速に行うと振動しやすく、また、図７に示すよ
うに、姿勢を変化させる場合には、広い周辺空間を必要
とするという問題点があった。
【００１３】しかも、この場合は、自由度を６つにして
いるため、制御のための演算処理に時間がかかる等、制
御が複雑になるという問題点があった。
いるため、制御のための演算処理に時間がかかる等、制
御が複雑になるという問題点があった。
【００１４】［目的］そこで本発明は、最低限の空間内
で、多自由度ながら処理制御が簡単な関節型ロボットを
提供することを目的としている。
で、多自由度ながら処理制御が簡単な関節型ロボットを
提供することを目的としている。
【００１５】
【課題を解決するための手段】本発明による関節型ロボ
ットは上記目的達成のため、同一の回転軸で２つの異な
る部材を回動自在に接続する同軸回転関節、同一の２次
元平面内で２つの異なる部材を回動自在に接続する回転
関節、所定部材の回転軸に対して直角方向に移動自在に
接続する直動関節、及び該各関節を介して接続される複
数のリンクを有するアーム部と、該各関節を駆動する駆
動手段と、該各関節の回転角度、及び並進距離を検出す
る検出手段とを備えた関節型ロボットであって、前記直
動関節の直動軸に対して垂直な平面内に前記各回転関節
、及びリンクからなる２本の指機構を有し、前記各関節
を介して先端部に向かうほど可動範囲を小さくするハン
ド部を備えるように構成している。
ットは上記目的達成のため、同一の回転軸で２つの異な
る部材を回動自在に接続する同軸回転関節、同一の２次
元平面内で２つの異なる部材を回動自在に接続する回転
関節、所定部材の回転軸に対して直角方向に移動自在に
接続する直動関節、及び該各関節を介して接続される複
数のリンクを有するアーム部と、該各関節を駆動する駆
動手段と、該各関節の回転角度、及び並進距離を検出す
る検出手段とを備えた関節型ロボットであって、前記直
動関節の直動軸に対して垂直な平面内に前記各回転関節
、及びリンクからなる２本の指機構を有し、前記各関節
を介して先端部に向かうほど可動範囲を小さくするハン
ド部を備えるように構成している。
【００１６】なお、前記指機構は、前記直動軸に平行な
軸を回転軸とした３つの回転関節を前記平面内にそれぞ
れ順にリンクを介して直列に接続するとともに、該回転
関節の最先端関節と接続するリンクに同軸回転関節で接
続し、全体で少なくとも６自由度を有するように構成す
ることが好ましい。
軸を回転軸とした３つの回転関節を前記平面内にそれぞ
れ順にリンクを介して直列に接続するとともに、該回転
関節の最先端関節と接続するリンクに同軸回転関節で接
続し、全体で少なくとも６自由度を有するように構成す
ることが好ましい。
【００１７】
【作用】本発明では、直動関節の直動軸に対して垂直な
平面内に各回転関節、及びリンクからなる２本の指機構
が設けられ、各関節、及びリンクを介して先端部に向か
うほど可動範囲が小さくするハンド部が備えられる。
平面内に各回転関節、及びリンクからなる２本の指機構
が設けられ、各関節、及びリンクを介して先端部に向か
うほど可動範囲が小さくするハンド部が備えられる。
【００１８】すなわち、装置全体の機構の逆運動学の解
が容易に導かれて素早い制御がなされるとともに、運動
の際に必要な空間が低減される。
が容易に導かれて素早い制御がなされるとともに、運動
の際に必要な空間が低減される。
【００１９】
【実施例】以下、本発明を図面に基づいて説明する。図
１〜４は本発明に係る関節型ロボットの一実施例を示す
図であり、図１は本実施例の関節型ロボットの概略構成
図である。
１〜４は本発明に係る関節型ロボットの一実施例を示す
図であり、図１は本実施例の関節型ロボットの概略構成
図である。
【００２０】まず、構成を説明する。
【００２１】なお、図１において、図６に示した従来例
に付された番号と同一番号は同一部分を示す。本実施例
の関節型ロボットは、大別して、アーム部１、ハンド部
２から構成され、アーム部１は、同一の２次元平面内で
２つの異なる部材を回動自在に接続する３つの回転関節
Ｒ３〜Ｒ５、同一の回転軸で２つの異なる部材を回動自
在に接続する３つの同軸回転関節Ｐ２〜Ｐ４、及びリン
クＬ４〜Ｌ９から構成されている。
に付された番号と同一番号は同一部分を示す。本実施例
の関節型ロボットは、大別して、アーム部１、ハンド部
２から構成され、アーム部１は、同一の２次元平面内で
２つの異なる部材を回動自在に接続する３つの回転関節
Ｒ３〜Ｒ５、同一の回転軸で２つの異なる部材を回動自
在に接続する３つの同軸回転関節Ｐ２〜Ｐ４、及びリン
クＬ４〜Ｌ９から構成されている。
【００２２】ハンド部２は、図２に示すように、同一の
回転軸で２つの異なる部材を回動自在に接続する同軸回
転関節Ｐ１１、所定部材の回転軸に対して直角方向に移
動自在に接続する直動関節Ｓ１１、及び第１把持指３、
及び第２把持指４からなり、第１把持指３は、同一の２
次元平面内で２つの異なる部材を回動自在に接続する４
つの回転関節Ｒ１１Ｒ 〜Ｒ１４Ｒ から、第２把持指
４は同一の２次元平面内で２つの異なる部材を回動自在
に接続する４つの回転関節Ｒ１１Ｌ 〜Ｒ１４Ｌ から
構成されている。
回転軸で２つの異なる部材を回動自在に接続する同軸回
転関節Ｐ１１、所定部材の回転軸に対して直角方向に移
動自在に接続する直動関節Ｓ１１、及び第１把持指３、
及び第２把持指４からなり、第１把持指３は、同一の２
次元平面内で２つの異なる部材を回動自在に接続する４
つの回転関節Ｒ１１Ｒ 〜Ｒ１４Ｒ から、第２把持指
４は同一の２次元平面内で２つの異なる部材を回動自在
に接続する４つの回転関節Ｒ１１Ｌ 〜Ｒ１４Ｌ から
構成されている。
【００２３】そして、各関節Ｐ１１、Ｓ１１、Ｒ１１Ｒ
〜Ｒ１４Ｒ ，Ｒ１１Ｌ 〜Ｒ１４Ｌ にはそれぞれ
関節を駆動する駆動手段であるモータ５、及び各関節の
回転角度、及び並進距離を検出する検出手段であるエン
コーダ６が設けられている。
〜Ｒ１４Ｒ ，Ｒ１１Ｌ 〜Ｒ１４Ｌ にはそれぞれ
関節を駆動する駆動手段であるモータ５、及び各関節の
回転角度、及び並進距離を検出する検出手段であるエン
コーダ６が設けられている。
【００２４】第１把持指３、及び第２把持指４は、所定
の距離間を保った状態で基点が接続され、第１把持指３
、及び第２把持指４の中心点で直動関節Ｓ１１に接続さ
れて構成されている。
の距離間を保った状態で基点が接続され、第１把持指３
、及び第２把持指４の中心点で直動関節Ｓ１１に接続さ
れて構成されている。
【００２５】次に作用を説明する。ハンド部２を構成す
る第ｎリンクからみた第ｎ＋１リンクの位置姿勢を与え
る同次変換行列Ａｎ をＤｅｎａｖｉｔ−Ｈａｒｔｅｎ
ｂｅｒｇ表記法（ロボット・マニピュレータ コロナ
社 Ｒｉｃｈａｒｄ Ｐ．Ｐａｕｌ著，吉川恒夫訳を
参照）を用いて求めると、一般に、同次変換行列Ａｎ
は、
る第ｎリンクからみた第ｎ＋１リンクの位置姿勢を与え
る同次変換行列Ａｎ をＤｅｎａｖｉｔ−Ｈａｒｔｅｎ
ｂｅｒｇ表記法（ロボット・マニピュレータ コロナ
社 Ｒｉｃｈａｒｄ Ｐ．Ｐａｕｌ著，吉川恒夫訳を
参照）を用いて求めると、一般に、同次変換行列Ａｎ
は、
【００２６】
【数１】
【００２７】
【数２】
【００２８】
【数３】
【００２９】直動関節に対しては、
【００３０】
【数４】
【００３１】である。また、最終リンクｍに関しては、
第ｍ−１リンク座標系からみた任意のベクトル ｍ−１
ｒ＝［ｒｘ ，ｒｙ ，ｒｚ ］Ｔ で指定される点
ｍ−１Ｐ（添字は、その番号の座標系表記を示す）が先
端となるようにして、
第ｍ−１リンク座標系からみた任意のベクトル ｍ−１
ｒ＝［ｒｘ ，ｒｙ ，ｒｚ ］Ｔ で指定される点
ｍ−１Ｐ（添字は、その番号の座標系表記を示す）が先
端となるようにして、
【００３２】
【数５】
【００３３】で与えられることにする。最後に初期姿勢
と基準座標系の姿勢との補正を座標変換行列ＡＰ で与
える。図３に示すように、ハンド部２には２本の第１把
持指３、及び第２把持指４があり、それぞれ４自由度が
あり、表１に示すようなリンクパラメータを有している
。 なお、表１では各把持指３，４における同次変換行列Ａ
ｎＲ、ＡｎＬは同一値であるため、第１把持指３の同次
変換行列ＡｎＲを表記している。
と基準座標系の姿勢との補正を座標変換行列ＡＰ で与
える。図３に示すように、ハンド部２には２本の第１把
持指３、及び第２把持指４があり、それぞれ４自由度が
あり、表１に示すようなリンクパラメータを有している
。 なお、表１では各把持指３，４における同次変換行列Ａ
ｎＲ、ＡｎＬは同一値であるため、第１把持指３の同次
変換行列ＡｎＲを表記している。
【００３４】
【表１】
【００３５】基準座標系からみた指先端Ｐの位置姿勢は
、各行列の積、
、各行列の積、
【００３６】
【数６】
【００３７】
【数７】
【００３８】
【数８】
【００３９】
【数９】
【００４０】
【数１０】
【００４１】
【数１１】
【００４２】
【数１２】
【００４３】Ｔ６ ＝Ａ１・Ａ２・Ａ３・Ａ４・Ａ５・
Ａ６・ＡＰ すなわち、
Ａ６・ＡＰ すなわち、
【００４４】
【数１３】
【００４５】ここで、Ｔ６ を
【００４６】
【数１４】
【００４７】で表すと、０Ｒ６が姿勢行列、０Ｐ６がＰ
点での位置ベクトルとなる。次に、数１３，１４で与え
られた運動学方程式を解く。いま、目標姿勢行列０Ｒ０
、及び目標位置０Ｐ０が、
点での位置ベクトルとなる。次に、数１３，１４で与え
られた運動学方程式を解く。いま、目標姿勢行列０Ｒ０
、及び目標位置０Ｐ０が、
【００４８】
【数１５】
【００４９】
【数１６】
【００５０】で与えられたときの目標関節角度は、
【０
０５１】
０５１】
【数１７】
【００５２】で求めることができる。但し、回転関節の
可動範囲は−π〜πまでとする。姿勢行列０Ｒ６の各要
素の構造から容易に以下の関係式が求められる。すなわ
ち、
可動範囲は−π〜πまでとする。姿勢行列０Ｒ６の各要
素の構造から容易に以下の関係式が求められる。すなわ
ち、
【００５３】
【数１８】
【００５４】
【数１９】
【００５５】
【数２０】
【００５６】次に、方程式
【００５７】
【数２１】
【００５８】の両辺にＡ２−１・Ａ１−１をそれぞれ掛
けると、
けると、
【００５９】
【数２２】
【００６０】なお、Ａ１−１ 、及びＡ２−１ は、
【
００６１】
００６１】
【数２３】
【００６２】
【数２４】
【００６３】であるから、
【００６４】
【数２５】
【００６５】となる。この場合の、第４列の各要素に成
立する方程式は、以下のようになる。すなわち、
立する方程式は、以下のようになる。すなわち、
【００
６６】
６６】
【数２６】
【００６７】
【数２７】
【００６８】
【数２８】
【００６９】となり、数２８より、
【００７０】
【数２９】
【００７１】と求められ、また、数２６，２７より、
【
００７２】
００７２】
【数３０】
【００７３】
【数３１】
【００７４】の関係式が与えられる。そこで、それぞれ
の右辺を２Ｐｃｘ，２Ｐｃｙと表記すると、図４に示す
ような幾何関係となる。つまり、
の右辺を２Ｐｃｘ，２Ｐｃｙと表記すると、図４に示す
ような幾何関係となる。つまり、
【００７５】
【数３２】
【００７６】
【数３３】
【００７７】としたとき、
【００７８】
【数３４】
【００７９】
【数３５】
【００８０】であり、
【００８１】
【数３６】
【００８２】
【数３７】
【００８３】が与えられる。なお、複合は同順であり、
Ｓ４ ＞０が第１把持指３、Ｓ４ ＜０が第２把持指４
である。このとき、
Ｓ４ ＞０が第１把持指３、Ｓ４ ＜０が第２把持指４
である。このとき、
【００８４】
【数３８】
【００８５】
【数３９】
【００８６】が与えられ、また、数１９により
【００８
７】
７】
【数４０】
【００８８】が与えられる。以上、θ０１，θ０３４５
，θ０６，ｄ０２，θ０４，θ０３，θ０５の順に運動
学方程式の解が求められ、ハンド部２の逆ヤコビ行列が
求められる。
，θ０６，ｄ０２，θ０４，θ０３，θ０５の順に運動
学方程式の解が求められ、ハンド部２の逆ヤコビ行列が
求められる。
【００８９】すなわち、逆ヤコビ行列０ＪＰｆ−１ （
但し、ｆ はＲ，Ｌを示す）は、物体Ｍの制御点Ｐの速
度０ＶＰに対して以下の関係が与えられる。
但し、ｆ はＲ，Ｌを示す）は、物体Ｍの制御点Ｐの速
度０ＶＰに対して以下の関係が与えられる。
【００９０】
【数４１】
【００９１】逆ヤコビ行列０ＪＰｆ−１ ＝ＰＪＰｆ−
１ ・０ＣＰｆ−１ （但し、ｆ はＲ，Ｌを示す）で
与えられる。すなわち、ＰＪＰｆ−１ 、及び０ＣＰｆ
−１ は数４２，４３で与えられるような結果となる。 なお、数４２，４３中の変数（Ｓ１ ，Ｃ１ ，ｄ２
，・・・）、及び定数（ａ１ ，ａ２ ，ａ３ ，ａ４
，ａ５ ，ｒｘ ，ｒｙ ，ｒｚ ）には、添字ｆ
（但し、ｆ はＲ，Ｌを示す）が省略されている。
１ ・０ＣＰｆ−１ （但し、ｆ はＲ，Ｌを示す）で
与えられる。すなわち、ＰＪＰｆ−１ 、及び０ＣＰｆ
−１ は数４２，４３で与えられるような結果となる。 なお、数４２，４３中の変数（Ｓ１ ，Ｃ１ ，ｄ２
，・・・）、及び定数（ａ１ ，ａ２ ，ａ３ ，ａ４
，ａ５ ，ｒｘ ，ｒｙ ，ｒｚ ）には、添字ｆ
（但し、ｆ はＲ，Ｌを示す）が省略されている。
【００９２】
【数４２】
【００９３】
【数４３】
【００９４】したがって、逆運動学の解を求めるための
行列式が簡単になり、解が容易に求められる。このよう
に本実施例では、ハンド部２の各関節、及びリンクを介
して先端部に向かうほど可動範囲を小さく構成されてい
るため、装置全体の機構の逆運動学の解を比較的容易に
求めることができる。
行列式が簡単になり、解が容易に求められる。このよう
に本実施例では、ハンド部２の各関節、及びリンクを介
して先端部に向かうほど可動範囲を小さく構成されてい
るため、装置全体の機構の逆運動学の解を比較的容易に
求めることができる。
【００９５】したがって、逆運動学の解を容易に求める
ことで素早い制御を行うことができるとともに、運動の
際に必要な空間を小さくすることができる。
ことで素早い制御を行うことができるとともに、運動の
際に必要な空間を小さくすることができる。
【００９６】
【発明の効果】本発明では、直動関節の直動軸に対して
垂直な平面内に各回転関節、及びリンクからなる２本の
指機構を設け、各関節、及びリンクを介して先端部に向
かうほど可動範囲を小さくでき、装置全体の機構の逆運
動学の解を比較的容易に求めることができる。
垂直な平面内に各回転関節、及びリンクからなる２本の
指機構を設け、各関節、及びリンクを介して先端部に向
かうほど可動範囲を小さくでき、装置全体の機構の逆運
動学の解を比較的容易に求めることができる。
【００９７】したがって、逆運動学の解を容易に求める
ことで素早い制御を行うことができ、また、運動の際に
必要な空間を小さくできる。
ことで素早い制御を行うことができ、また、運動の際に
必要な空間を小さくできる。
【図１】本発明一実施例の関節型ロボットの概略構成図
である。
である。
【図２】本発明一実施例の要部構成を示す平面図である
。
。
【図３】本発明一実施例の動作例を説明するための図で
ある。
ある。
【図４】本発明一実施例の動作例を説明するための図で
ある。
ある。
【図５】従来例の４自由度のスカラ型ロボットを示す概
略構成図である。
略構成図である。
【図６】従来例の６自由度の多関節型ロボットを示す概
略構成図である。
略構成図である。
【図７】図６の従来例の問題点を説明するための図であ
る。
る。
１ アーム部
２ ハンド部
３ 第１把持指
４ 第２把持指
５ モータ（駆動手段）
６ エンコーダ（検出手段）
Ｐ１１ 同軸回転関節
Ｓ１１ 直動関節
Claims (2)
- 【請求項１】 同一の回転軸で２つの異なる部材を回
動自在に接続する同軸回転関節、同一の２次元平面内で
２つの異なる部材を回動自在に接続する回転関節、所定
部材の回転軸に対して直角方向に移動自在に接続する直
動関節、及び該各関節を介して接続される複数のリンク
を有するアーム部と、該各関節を駆動する駆動手段と、
該各関節の回転角度、及び並進距離を検出する検出手段
と、を備えた関節型ロボットであって、前記直動関節の
直動軸に対して垂直な平面内に前記各回転関節、及びリ
ンクからなる２本の指機構を有し、前記各関節を介して
先端部に向かうほど可動範囲を小さくするハンド部を備
えることを特徴とする関節型ロボット。 - 【請求項２】 前記ハンド部は、前記直動軸に平行な
軸を回転軸とした３つの回転関節を前記平面内にそれぞ
れ順にリンクを介して直列に接続するとともに、該回転
関節の最先端関節と接続するリンクに同軸回転関節で接
続し、全体で少なくとも６自由度を有することを特徴と
する請求項１の関節型ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9395091A JPH04322983A (ja) | 1991-04-24 | 1991-04-24 | 関節型ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9395091A JPH04322983A (ja) | 1991-04-24 | 1991-04-24 | 関節型ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04322983A true JPH04322983A (ja) | 1992-11-12 |
Family
ID=14096717
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9395091A Withdrawn JPH04322983A (ja) | 1991-04-24 | 1991-04-24 | 関節型ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04322983A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008254138A (ja) * | 2007-04-06 | 2008-10-23 | Yaskawa Electric Corp | 多関節ロボット |
| CN107030698A (zh) * | 2017-05-09 | 2017-08-11 | 中国科学院计算技术研究所 | 机器人的逆运动学求解系统 |
-
1991
- 1991-04-24 JP JP9395091A patent/JPH04322983A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008254138A (ja) * | 2007-04-06 | 2008-10-23 | Yaskawa Electric Corp | 多関節ロボット |
| CN107030698A (zh) * | 2017-05-09 | 2017-08-11 | 中国科学院计算技术研究所 | 机器人的逆运动学求解系统 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
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