JPH04322305A - 教示装置 - Google Patents
教示装置Info
- Publication number
- JPH04322305A JPH04322305A JP11783991A JP11783991A JPH04322305A JP H04322305 A JPH04322305 A JP H04322305A JP 11783991 A JP11783991 A JP 11783991A JP 11783991 A JP11783991 A JP 11783991A JP H04322305 A JPH04322305 A JP H04322305A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- transmitter
- robot
- receivers
- signal
- transmission part
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 101000582320 Homo sapiens Neurogenic differentiation factor 6 Proteins 0.000 description 1
- 102100030589 Neurogenic differentiation factor 6 Human genes 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、小型の電波または音波
発信器と複数個の電波または音波受信器により、ロボッ
トの動作位置を教示するための装置に関する。
発信器と複数個の電波または音波受信器により、ロボッ
トの動作位置を教示するための装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のロボット動作位置の教示方法には
、ティーチペンダント等の教示装置を用いて作業者が遠
隔操作してロボットを動作位置まで動かし、その時のロ
ボットの位置を動作位置として教示する方法、モータの
励磁を切り作業者が直接ロボットを動作位置まで動かし
、その時のロボットの位置を動作位置として教示する方
法がある。
、ティーチペンダント等の教示装置を用いて作業者が遠
隔操作してロボットを動作位置まで動かし、その時のロ
ボットの位置を動作位置として教示する方法、モータの
励磁を切り作業者が直接ロボットを動作位置まで動かし
、その時のロボットの位置を動作位置として教示する方
法がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た方法では、作業者が遠隔操作や作業者の手でロボット
を直接教示位置に動かすため、多数の位置を教示するの
に多くの手間と時間を必要とした。
た方法では、作業者が遠隔操作や作業者の手でロボット
を直接教示位置に動かすため、多数の位置を教示するの
に多くの手間と時間を必要とした。
【０００４】この課題を解決するため、本発明の目的は
、ロボットを直接動作位置に動かさずにロボットの動作
位置を教示する装置を提供することである。
、ロボットを直接動作位置に動かさずにロボットの動作
位置を教示する装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成させるた
めに、本発明は、電波または音波信号を発信する小型の
発信器と、この信号を受信するものであって位置が確定
している複数個の受信器と、受信されたデータを用いて
ロボットの動作位置を算出する演算部により構成される
。
めに、本発明は、電波または音波信号を発信する小型の
発信器と、この信号を受信するものであって位置が確定
している複数個の受信器と、受信されたデータを用いて
ロボットの動作位置を算出する演算部により構成される
。
【０００６】
【作用】作業者が小型の発信器を教示したい位置に持っ
て行き、電波または音波を発信する。この信号を複数個
の受信器で受信して、それぞれの受信器における受信の
時間差を測定することにより、発信器の位置を演算部で
算出してロボットに動作位置を教示することができる。
て行き、電波または音波を発信する。この信号を複数個
の受信器で受信して、それぞれの受信器における受信の
時間差を測定することにより、発信器の位置を演算部で
算出してロボットに動作位置を教示することができる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明について図面を基に説明する。
図１は、本発明の一実施例の概略構成図である。図１に
おいて、４はロボット、１２はロボットに付属する制御
装置、１４はワークである。２は先端の発信部２ａから
電波または音波信号を発信することができる持ち運びの
容易な発信器、４１、４２、４３、４４は発信器２から
発信された信号を受信するための受信器であって、これ
ら４個の受信器はあらかじめ位置が確定しており、同一
平面上にないものとする。本実施例では、発信器の位置
を３次元で測定するために受信器を４個用いているが、
発信器の位置を２次元で測定するのであれば、受信器は
同一直線上にない３個でよい。
おいて、４はロボット、１２はロボットに付属する制御
装置、１４はワークである。２は先端の発信部２ａから
電波または音波信号を発信することができる持ち運びの
容易な発信器、４１、４２、４３、４４は発信器２から
発信された信号を受信するための受信器であって、これ
ら４個の受信器はあらかじめ位置が確定しており、同一
平面上にないものとする。本実施例では、発信器の位置
を３次元で測定するために受信器を４個用いているが、
発信器の位置を２次元で測定するのであれば、受信器は
同一直線上にない３個でよい。
【０００８】次に、この装置の使用方法を説明する。図
１に示すように、作業者６が発信器２の先端にある発信
部２ａを教示したい位置へ持っていき、そこで発信部２
ａから信号を発信させる。発信部２ａから発信された信
号を４個の受信器４１、４２、４３、４４で受信し、こ
れら４個の受信器による受信の時間差を測定し、発信器
２の発信部２ａの座標値を、制御装置１２に設けた演算
部により計算して求める。この座標値をロボット動作位
置として教示する。
１に示すように、作業者６が発信器２の先端にある発信
部２ａを教示したい位置へ持っていき、そこで発信部２
ａから信号を発信させる。発信部２ａから発信された信
号を４個の受信器４１、４２、４３、４４で受信し、こ
れら４個の受信器による受信の時間差を測定し、発信器
２の発信部２ａの座標値を、制御装置１２に設けた演算
部により計算して求める。この座標値をロボット動作位
置として教示する。
【０００９】ここで、発信部２ａの座標値は、発信部２
ａから４個の受信器４１、４２、４３、４４までの距離
をそれぞれｄ１ 、ｄ２ 、ｄ３ 、およびｄ４ とす
ると、
ａから４個の受信器４１、４２、４３、４４までの距離
をそれぞれｄ１ 、ｄ２ 、ｄ３ 、およびｄ４ とす
ると、
【数１】
【数２】
【数３】
【数４】
より、
ｄ１ −ｄ２ ＝Δｔ２ ×ｃ （式１）ｄ１
−ｄ３ ＝Δｔ３ ×ｃ （式２）ｄ１ −ｄ４
＝Δｔ４ ×ｃ （式３）を解くことによって
得られる。上式において、Ｘａ ，Ｙａ ，Ｚａは発信
部２ａのＸ，Ｙ，Ｚ座標値、Ｘ１ ，Ｙ１ ，Ｚ１ は
受信器４１のＸ，Ｙ，Ｚ座標値、Ｘ２ ，Ｙ２ ，Ｚ２
は受信器４２のＸ，Ｙ，Ｚ座標値、Ｘ３ ，Ｙ３，Ｚ
３ は受信器４３のＸ，Ｙ，Ｚ座標値、Ｘ４ ，Ｙ４
，Ｚ４ は受信器４４のＸ，Ｙ，Ｚ座標値、Δｔ２は受
信器４１と受信器４２との受信の時間差、Δｔ３ は受
信器４１と受信器４３との受信の時間差、Δｔ４ は受
信器４１と受信器４４との受信の時間差、ｃは信号の伝
播速度である。
−ｄ３ ＝Δｔ３ ×ｃ （式２）ｄ１ −ｄ４
＝Δｔ４ ×ｃ （式３）を解くことによって
得られる。上式において、Ｘａ ，Ｙａ ，Ｚａは発信
部２ａのＸ，Ｙ，Ｚ座標値、Ｘ１ ，Ｙ１ ，Ｚ１ は
受信器４１のＸ，Ｙ，Ｚ座標値、Ｘ２ ，Ｙ２ ，Ｚ２
は受信器４２のＸ，Ｙ，Ｚ座標値、Ｘ３ ，Ｙ３，Ｚ
３ は受信器４３のＸ，Ｙ，Ｚ座標値、Ｘ４ ，Ｙ４
，Ｚ４ は受信器４４のＸ，Ｙ，Ｚ座標値、Δｔ２は受
信器４１と受信器４２との受信の時間差、Δｔ３ は受
信器４１と受信器４３との受信の時間差、Δｔ４ は受
信器４１と受信器４４との受信の時間差、ｃは信号の伝
播速度である。
【００１０】次に、本発明による他の実施例を図２によ
り説明する。図２において、８は発信部８ａおよび発信
部８ｂからそれぞれ違った周波数の電波または音波信号
を発信することができる持ち運びの容易な発信器、６１
、６２、６３、６４は発信器８からの信号を受信する受
信器であり、これら４個の受信器はあらかじめ位置が確
定しており、同一平面上にないものとする。
り説明する。図２において、８は発信部８ａおよび発信
部８ｂからそれぞれ違った周波数の電波または音波信号
を発信することができる持ち運びの容易な発信器、６１
、６２、６３、６４は発信器８からの信号を受信する受
信器であり、これら４個の受信器はあらかじめ位置が確
定しており、同一平面上にないものとする。
【００１１】次に、この装置の使用方法を説明する。図
２に示すように、作業者６が発信器８の先端８ｃを教示
したい位置に持って行き、そこで発信器８の２個の発信
部８ａおよび８ｂからそれぞれ違った周波数の電波また
は音波を発信する。上記２個の発信部より発信された信
号を４個の受信器６１、６２、６３、６４でそれぞれ受
信し、これら４個の受信器による受信の時間差を周波数
ごとにそれぞれ測定し、先の実施例と同様にして式１、
式２、式３より発信部８ａおよび発信部８ｂの座標値を
それぞれ求めることにより、発信器８の先端８ｃの教示
位置の座標値および発信器８の姿勢が得られる。この場
合には、信号を発信したときの発信器８の姿勢を教示位
置でのロボットハンドの姿勢として教示することで、動
作位置だけでなくロボットハンドの姿勢をも教示するこ
とができる。
２に示すように、作業者６が発信器８の先端８ｃを教示
したい位置に持って行き、そこで発信器８の２個の発信
部８ａおよび８ｂからそれぞれ違った周波数の電波また
は音波を発信する。上記２個の発信部より発信された信
号を４個の受信器６１、６２、６３、６４でそれぞれ受
信し、これら４個の受信器による受信の時間差を周波数
ごとにそれぞれ測定し、先の実施例と同様にして式１、
式２、式３より発信部８ａおよび発信部８ｂの座標値を
それぞれ求めることにより、発信器８の先端８ｃの教示
位置の座標値および発信器８の姿勢が得られる。この場
合には、信号を発信したときの発信器８の姿勢を教示位
置でのロボットハンドの姿勢として教示することで、動
作位置だけでなくロボットハンドの姿勢をも教示するこ
とができる。
【００１２】ここで、発信器８の先端８ｃの座標値Ｘｃ
，Ｙｃ ，Ｚｃ は
，Ｙｃ ，Ｚｃ は
【数５】
【数６】
【数７】
より得られる。上式においてＸａ ，Ｙａ ，Ｚａ は
発信部８ａのＸ，Ｙ，Ｚ座標値、Ｘｂ ，Ｙｂ ，Ｚｂ
は発信部８ｂのＸ，Ｙ，Ｚ座標値、Ａは発信器８の先
端８ｃから発信部８ａまでの距離、Ｂは発信器８の先端
８ｃから発信部８ｂまでの距離である。また、発信器８
の姿勢は成分方程式
発信部８ａのＸ，Ｙ，Ｚ座標値、Ｘｂ ，Ｙｂ ，Ｚｂ
は発信部８ｂのＸ，Ｙ，Ｚ座標値、Ａは発信器８の先
端８ｃから発信部８ａまでの距離、Ｂは発信器８の先端
８ｃから発信部８ｂまでの距離である。また、発信器８
の姿勢は成分方程式
【数８】
より得られる。
【００１３】
【発明の効果】本発明による教示装置は、小型の電波ま
たは音波発信器と位置の確定した複数個の電波または音
波受信器を用いてロボットの動作位置を教示することが
でき、ロボットを直接教示位置に動かす必要がなく、多
数のロボット動作位置を教示することが容易となる。
たは音波発信器と位置の確定した複数個の電波または音
波受信器を用いてロボットの動作位置を教示することが
でき、ロボットを直接教示位置に動かす必要がなく、多
数のロボット動作位置を教示することが容易となる。
【図１】本発明の一実施例の概略図である。
【図２】本発明の他の実施例の概略図である。
２ 発信器
４ ロボット
８ 発信器
１０ ロボット
１２ 制御装置
４１、４２、４３、４４ 受信器
６１、６２、６３、６４ 受信器
Claims (2)
- 【請求項１】 電波または音波信号を発信する発信器
と、所定の位置に配置されている複数個の受信器と、受
信データを用いて発信器の位置座標を算出する演算部を
備えていることを特徴とする教示装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の教示装置において、
発信器は発信器内の２箇所に発信部を備えていることを
特徴とする教示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11783991A JPH04322305A (ja) | 1991-04-23 | 1991-04-23 | 教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11783991A JPH04322305A (ja) | 1991-04-23 | 1991-04-23 | 教示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04322305A true JPH04322305A (ja) | 1992-11-12 |
Family
ID=14721539
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11783991A Pending JPH04322305A (ja) | 1991-04-23 | 1991-04-23 | 教示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04322305A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102005048812B4 (de) * | 2005-10-10 | 2011-02-10 | Universität Stuttgart | Steuerung werkstückbearbeitender Maschinen |
| JP2016198846A (ja) * | 2015-04-09 | 2016-12-01 | 株式会社デンソー | 加工装置および加工方法 |
-
1991
- 1991-04-23 JP JP11783991A patent/JPH04322305A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102005048812B4 (de) * | 2005-10-10 | 2011-02-10 | Universität Stuttgart | Steuerung werkstückbearbeitender Maschinen |
| JP2016198846A (ja) * | 2015-04-09 | 2016-12-01 | 株式会社デンソー | 加工装置および加工方法 |
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