JPH04313481A - レーザロボットの関節機構 - Google Patents
レーザロボットの関節機構Info
- Publication number
- JPH04313481A JPH04313481A JP3056407A JP5640791A JPH04313481A JP H04313481 A JPH04313481 A JP H04313481A JP 3056407 A JP3056407 A JP 3056407A JP 5640791 A JP5640791 A JP 5640791A JP H04313481 A JPH04313481 A JP H04313481A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fixed
- driven
- pulley
- side pulley
- robot arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
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- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 15
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 abstract description 15
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- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 2
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Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Laser Beam Processing (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、溶接・切断・バリ取
りに使用するレーザロボットの関節機構に関するもので
ある。
りに使用するレーザロボットの関節機構に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】図５は例えば特開平２ー１９２８９１号
公報に示された平歯車を使用した場合の従来のレーザロ
ボットの関節機構を示す断面図である。図において、１
はロボットアーム主動軸、２ａ，２ｂはベアリング、５
はロボットアーム従動軸、７は減速機、８はモータ、１
１は主動側平歯車、１２は従動側平歯車、１３は止めネ
ジである。なお、ロボットアーム主動軸１、ロボットア
ーム従動軸５の内部には光路Ｌが設けられ、レーザ光が
貫通する。
公報に示された平歯車を使用した場合の従来のレーザロ
ボットの関節機構を示す断面図である。図において、１
はロボットアーム主動軸、２ａ，２ｂはベアリング、５
はロボットアーム従動軸、７は減速機、８はモータ、１
１は主動側平歯車、１２は従動側平歯車、１３は止めネ
ジである。なお、ロボットアーム主動軸１、ロボットア
ーム従動軸５の内部には光路Ｌが設けられ、レーザ光が
貫通する。
【０００３】次に動作について説明する。ロボットアー
ム主動軸１に固定された減速機７によってモータ８の出
力回転数を減速する。次いで減速機７からの出力を主動
側平歯車１１及び従動側平歯車１２を介してロボットア
ーム従動軸５に伝達する。
ム主動軸１に固定された減速機７によってモータ８の出
力回転数を減速する。次いで減速機７からの出力を主動
側平歯車１１及び従動側平歯車１２を介してロボットア
ーム従動軸５に伝達する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来のレーザロボット
の関節機構は以上のように構成されており、減速機から
の出力を歯車によって伝達しており、必然的にバックラ
ッシュが発生するために高精度な制御が困難であった。 また、歯車には強度が必要とされるために、薄くしたり
、アルミニウム等の軽量な材料を用いることができず、
重くなるという問題点があった。
の関節機構は以上のように構成されており、減速機から
の出力を歯車によって伝達しており、必然的にバックラ
ッシュが発生するために高精度な制御が困難であった。 また、歯車には強度が必要とされるために、薄くしたり
、アルミニウム等の軽量な材料を用いることができず、
重くなるという問題点があった。
【０００５】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、バックラッシュをなくし高精度
な回転制御ができ、かつ軽量化が図れるレーザロボット
の関節機構を得ることを目的する。
ためになされたもので、バックラッシュをなくし高精度
な回転制御ができ、かつ軽量化が図れるレーザロボット
の関節機構を得ることを目的する。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明のレーザロボッ
トの関節機構は、内部にレーザ光が貫通する光路を有す
るロボットアーム主動軸に固着した減速機に固着される
モータ側プーリ、内部に上記レーザ光が貫通する光路を
有するロボットアーム従動軸に固着され、中央部に上記
レーザ光が貫通する光路を貫設した従動側プーリ、及び
一端部を上記モータ側プーリに他端部を上記従動側プー
リに固定し、上記一端部に対して互いに逆方向に巻装さ
れ、両者間に相対向して張着される高剛性の第１、第２
張架部材を備え、上記減速機の出力を上記従動軸に伝達
するようにしたものである。
トの関節機構は、内部にレーザ光が貫通する光路を有す
るロボットアーム主動軸に固着した減速機に固着される
モータ側プーリ、内部に上記レーザ光が貫通する光路を
有するロボットアーム従動軸に固着され、中央部に上記
レーザ光が貫通する光路を貫設した従動側プーリ、及び
一端部を上記モータ側プーリに他端部を上記従動側プー
リに固定し、上記一端部に対して互いに逆方向に巻装さ
れ、両者間に相対向して張着される高剛性の第１、第２
張架部材を備え、上記減速機の出力を上記従動軸に伝達
するようにしたものである。
【０００７】
【作用】この発明における第１、第２張架部材はモータ
側、従動側プーリに固定されており、減速機からの出力
を例えば時計回り方向については第１張架部材、反時計
回り方向については第２張架部材によって従動軸に伝達
する。この発明における張架部材は剛性が高く、かつプ
ーリに固定されているためにガタ等の伝達誤差が生じな
い。
側、従動側プーリに固定されており、減速機からの出力
を例えば時計回り方向については第１張架部材、反時計
回り方向については第２張架部材によって従動軸に伝達
する。この発明における張架部材は剛性が高く、かつプ
ーリに固定されているためにガタ等の伝達誤差が生じな
い。
【０００８】
【実施例】実施例１
以下、この発明の一実施例を図について説明する。図１
はこの発明の一実施例のレーザロボットの関節機構を示
す側面断面図、図２は図１のＩＩ−ＩＩ線断面図であり
、図において、１は内部にレーザ光が貫通する光路Ｌを
有するロボットアーム主動軸、５は内部にレーザ光が貫
通する光路Ｌを有するロボットアーム従動軸、８はモー
タ、７はロボットアーム主動軸１にこの主動軸１に対し
て左右及び奥行方向に位置決め可能な状態で固定された
減速機、６はモータ側プーリ、３は中央部にレーザ光が
貫通する光路Ｌを貫設した従動側プーリ、４ａ，４ｂは
一端部をモータ側プーリ６に他端部を従動側プーリ３に
固定し、一端部から互いに逆方向に巻装され、両者間に
相対向して張着される第１，第２張架部材で、この場合
は第１，第２スチールベルト、９ａ，９ｂは第１スチー
ルベルト４ａを従動側プーリ３及びモータ側プーリ６に
固定するための止メネジである。
はこの発明の一実施例のレーザロボットの関節機構を示
す側面断面図、図２は図１のＩＩ−ＩＩ線断面図であり
、図において、１は内部にレーザ光が貫通する光路Ｌを
有するロボットアーム主動軸、５は内部にレーザ光が貫
通する光路Ｌを有するロボットアーム従動軸、８はモー
タ、７はロボットアーム主動軸１にこの主動軸１に対し
て左右及び奥行方向に位置決め可能な状態で固定された
減速機、６はモータ側プーリ、３は中央部にレーザ光が
貫通する光路Ｌを貫設した従動側プーリ、４ａ，４ｂは
一端部をモータ側プーリ６に他端部を従動側プーリ３に
固定し、一端部から互いに逆方向に巻装され、両者間に
相対向して張着される第１，第２張架部材で、この場合
は第１，第２スチールベルト、９ａ，９ｂは第１スチー
ルベルト４ａを従動側プーリ３及びモータ側プーリ６に
固定するための止メネジである。
【０００９】次に動作について説明する。モータ８の出
力はロボットアーム主動軸１に固定された減速機７によ
って減速される。減速機７の出力軸とモータ側プーリ６
は止メネジ１３によって固定されている。従動側プーリ
３はロボットアーム従動軸５に固定されており、従動側
プーリ３とモータ側プーリ６の間で、第１スチールベル
ト４ａ及び第２スチールベルト４ｂによって動力が伝達
される。スチールベルト４ａ，４ｂは剛性が高く、かつ
プーリ３，６に固定されているのでガタ等の伝達誤差を
生じない。また、プーリ３，６は薄くしたり、アルミニ
ウム等の軽量な材料を使用できるので軽量化が図れる。
力はロボットアーム主動軸１に固定された減速機７によ
って減速される。減速機７の出力軸とモータ側プーリ６
は止メネジ１３によって固定されている。従動側プーリ
３はロボットアーム従動軸５に固定されており、従動側
プーリ３とモータ側プーリ６の間で、第１スチールベル
ト４ａ及び第２スチールベルト４ｂによって動力が伝達
される。スチールベルト４ａ，４ｂは剛性が高く、かつ
プーリ３，６に固定されているのでガタ等の伝達誤差を
生じない。また、プーリ３，６は薄くしたり、アルミニ
ウム等の軽量な材料を使用できるので軽量化が図れる。
【００１０】また、時計回り方向の回転は第１スチール
ベルト４ａによって、図３の動作説明図Ａ・Ｂ・Ｃに示
すように止メネジ９ａ，９ｂが障害とならない３２０度
程度の動作範囲で動力が伝達される。反時計回り方向に
ついては、図３Ｄに示すように第１スチールベルト４ａ
と逆向きに従動側，モータ側プーリ３，６に固定された
第２スチールベルト４ｂによって同様に３２０度程度の
動作範囲で動力が伝達される。
ベルト４ａによって、図３の動作説明図Ａ・Ｂ・Ｃに示
すように止メネジ９ａ，９ｂが障害とならない３２０度
程度の動作範囲で動力が伝達される。反時計回り方向に
ついては、図３Ｄに示すように第１スチールベルト４ａ
と逆向きに従動側，モータ側プーリ３，６に固定された
第２スチールベルト４ｂによって同様に３２０度程度の
動作範囲で動力が伝達される。
【００１１】さらに、減速機７をロボットアーム主動軸
１に対して、左右および奥行方向に位置決め可能として
いるので、モータ側プーリ６と従動側プーリ３の軸間距
離を調整して、第１・第２スチールベルト４ａ・４ｂの
張力を適切に調整し、誤差なく動力を伝達することがで
きる。
１に対して、左右および奥行方向に位置決め可能として
いるので、モータ側プーリ６と従動側プーリ３の軸間距
離を調整して、第１・第２スチールベルト４ａ・４ｂの
張力を適切に調整し、誤差なく動力を伝達することがで
きる。
【００１２】また、上記実施例では従動側プーリ３とモ
ータ側プーリ６の軸間距離を調整することによってスチ
ールベルト４ａ，４ｂの張力を調節する方法について説
明したが、図４の分解斜視図に示すようにモータ側プー
リ６を第１，第２のモータ側プーリ６ａ，６ｂに２分割
し、スチールベルト４ａ，４ｂの張力調整後、ボルト１
０ａ，１０ｂを締めて組み立てる調整法でもよく、上記
実施例と同様の効果を奏する。
ータ側プーリ６の軸間距離を調整することによってスチ
ールベルト４ａ，４ｂの張力を調節する方法について説
明したが、図４の分解斜視図に示すようにモータ側プー
リ６を第１，第２のモータ側プーリ６ａ，６ｂに２分割
し、スチールベルト４ａ，４ｂの張力調整後、ボルト１
０ａ，１０ｂを締めて組み立てる調整法でもよく、上記
実施例と同様の効果を奏する。
【００１３】また、上記実施例では張架部材としてスチ
ールベルトを使用したが、高剛性で伸縮しない材料であ
ればタイミングベルトやワイヤロープを使用してもよく
、上記実施例と同様の効果を奏する。
ールベルトを使用したが、高剛性で伸縮しない材料であ
ればタイミングベルトやワイヤロープを使用してもよく
、上記実施例と同様の効果を奏する。
【００１４】
【発明の効果】以上のように、この発明のレーザロボッ
トの関節機構は、ロボットアーム主動軸に固着した減速
機に固着してモータ側プーリと、ロボットアーム従動軸
に固着して、中央部に上記レーザ光が貫通する光路を貫
設した従動側プーリとを設け、一端部を上記モータ側プ
ーリに他端部を上記従動側プーリに固定し、上記一端部
に対して互いに逆方向に巻装して、第１、第２張架部材
を両者間に相対向して張着し、上記減速機の出力を上記
従動軸に伝達するようにしたので、バックラッシュ等の
誤差が除去され高精度な制御が可能となり、また軽量化
が図れる効果がある。
トの関節機構は、ロボットアーム主動軸に固着した減速
機に固着してモータ側プーリと、ロボットアーム従動軸
に固着して、中央部に上記レーザ光が貫通する光路を貫
設した従動側プーリとを設け、一端部を上記モータ側プ
ーリに他端部を上記従動側プーリに固定し、上記一端部
に対して互いに逆方向に巻装して、第１、第２張架部材
を両者間に相対向して張着し、上記減速機の出力を上記
従動軸に伝達するようにしたので、バックラッシュ等の
誤差が除去され高精度な制御が可能となり、また軽量化
が図れる効果がある。
【図１】この発明の一実施例のレーザロボットの関節機
構を示す側面断面図である。
構を示す側面断面図である。
【図２】図１のＩＩ−ＩＩ線断面図である。
【図３】この発明の一実施例における動力伝達の動作説
明図である。
明図である。
【図４】この発明に係わる張架部材の他の張力調整法を
示す分解斜視図である。
示す分解斜視図である。
【図５】従来のレーザロボットの関節機構を示す断面図
である。
である。
１ ロボットアーム主動軸
３ 従動側プーリ
４ａ 第１張架部材である第１スチールベルト４ｂ
第２張架部材である第２スチールベルト５ ロボッ
トアーム従動軸 ６ モータ側プーリ ７ 減速機 Ｌ レーザ光の光路
第２張架部材である第２スチールベルト５ ロボッ
トアーム従動軸 ６ モータ側プーリ ７ 減速機 Ｌ レーザ光の光路
Claims (1)
- 【請求項１】 内部にレーザ光が貫通する光路を有す
るロボットアーム主動軸に固着した減速機に固着される
モータ側プーリ、内部に上記レーザ光が貫通する光路を
有するロボットアーム従動軸に固着され、中央部に上記
レーザ光が貫通する光路を貫設した従動側プーリ、及び
一端部を上記モータ側プーリに他端部を上記従動側プー
リに固定し、上記一端部に対して互いに逆方向に巻装さ
れ、両者間に相対向して張着される第１、第２張架部材
を備え、上記減速機の出力を上記従動軸に伝達するよう
にしたレーザロボットの関節機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3056407A JPH04313481A (ja) | 1991-03-20 | 1991-03-20 | レーザロボットの関節機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3056407A JPH04313481A (ja) | 1991-03-20 | 1991-03-20 | レーザロボットの関節機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04313481A true JPH04313481A (ja) | 1992-11-05 |
Family
ID=13026311
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3056407A Pending JPH04313481A (ja) | 1991-03-20 | 1991-03-20 | レーザロボットの関節機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04313481A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0788171A2 (en) | 1996-01-31 | 1997-08-06 | Canon Kabushiki Kaisha | Heat collector with solar cell and passive solar apparatus |
| US8210069B2 (en) | 2009-11-20 | 2012-07-03 | Industrial Technology Research Institute | Wrist structure of robot arm |
| CN103264224A (zh) * | 2013-06-09 | 2013-08-28 | 无锡洲翔激光设备有限公司 | 同步齿形带传输装置 |
| CN111864979A (zh) * | 2020-07-31 | 2020-10-30 | 华中科技大学 | 一种传送带轮距可调的双电机同步运动控制装置 |
-
1991
- 1991-03-20 JP JP3056407A patent/JPH04313481A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0788171A2 (en) | 1996-01-31 | 1997-08-06 | Canon Kabushiki Kaisha | Heat collector with solar cell and passive solar apparatus |
| US8210069B2 (en) | 2009-11-20 | 2012-07-03 | Industrial Technology Research Institute | Wrist structure of robot arm |
| TWI418452B (zh) * | 2009-11-20 | 2013-12-11 | Ind Tech Res Inst | 機械手臂之腕關節結構 |
| CN103264224A (zh) * | 2013-06-09 | 2013-08-28 | 无锡洲翔激光设备有限公司 | 同步齿形带传输装置 |
| CN111864979A (zh) * | 2020-07-31 | 2020-10-30 | 华中科技大学 | 一种传送带轮距可调的双电机同步运动控制装置 |
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