JPH04300748A - 画像処理方法 - Google Patents
画像処理方法Info
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- JPH04300748A JPH04300748A JP3091478A JP9147891A JPH04300748A JP H04300748 A JPH04300748 A JP H04300748A JP 3091478 A JP3091478 A JP 3091478A JP 9147891 A JP9147891 A JP 9147891A JP H04300748 A JPH04300748 A JP H04300748A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- lens
- imaging surface
- image processing
- imaging
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000003672 processing method Methods 0.000 title claims description 8
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 34
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 9
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 abstract 4
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 5
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 3
- 239000005357 flat glass Substances 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、物体の画像を処理し
て物体との距離検出や物体の認識などを行う画像処理方
法に関する。
て物体との距離検出や物体の認識などを行う画像処理方
法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、自動車の自動車庫入れや走行時の
追突警告などのために、画像処理によって自動車と後方
或いは前方の物体との距離を自動的に検出することが行
われており、例えば図３に示すように、自動車１の車体
の前部に前方を撮像する撮像手段である２台の二次元Ｃ
ＣＤカメラ２ａ，２ｂが近接して並設され、両ＣＣＤカ
メラ２ａ，２ｂによって前方の自動車などの物体が撮像
され、図４に示すように、両ＣＣＤカメラ２ａ，２ｂに
よる画像が、画像処理手段３によって処理され、物体と
の距離が演算によって検出されるようになっている。
追突警告などのために、画像処理によって自動車と後方
或いは前方の物体との距離を自動的に検出することが行
われており、例えば図３に示すように、自動車１の車体
の前部に前方を撮像する撮像手段である２台の二次元Ｃ
ＣＤカメラ２ａ，２ｂが近接して並設され、両ＣＣＤカ
メラ２ａ，２ｂによって前方の自動車などの物体が撮像
され、図４に示すように、両ＣＣＤカメラ２ａ，２ｂに
よる画像が、画像処理手段３によって処理され、物体と
の距離が演算によって検出されるようになっている。
【０００３】つぎに、距離検出の演算は、本件出願人の
出願に係る特願平２−１８６６６９号の出願明細書及び
添付図面等に示されるように行われ、図４に示す左側の
ＣＣＤカメラ２ａにより図５（ａ）に示すような前方の
自動車の画像（以下この画像を左画像という）が得られ
、右側のＣＣＤカメラ２ｂにより図５（ｂ）に示すよう
な前方の自動車の画像（以下この画像を右画像という）
が得られたとすると、これら左画像と右画像を重ね合わ
せたときに、両画像の対応する点が検索，即ち同定（マ
ッチング）され、これら両点Ａ，Ｂ間のずれ量が視差と
して導出され、この視差から物体との距離が算出される
。
出願に係る特願平２−１８６６６９号の出願明細書及び
添付図面等に示されるように行われ、図４に示す左側の
ＣＣＤカメラ２ａにより図５（ａ）に示すような前方の
自動車の画像（以下この画像を左画像という）が得られ
、右側のＣＣＤカメラ２ｂにより図５（ｂ）に示すよう
な前方の自動車の画像（以下この画像を右画像という）
が得られたとすると、これら左画像と右画像を重ね合わ
せたときに、両画像の対応する点が検索，即ち同定（マ
ッチング）され、これら両点Ａ，Ｂ間のずれ量が視差と
して導出され、この視差から物体との距離が算出される
。
【０００４】ところで、左，右画像の同定された所定の
水平ラインの濃度分布を重ね合わせると、図６に示すよ
うになり、一方の画像の濃度分布曲線を視差ｕ分だけず
らしたものが他方の画像の濃度分布曲線となる。
水平ラインの濃度分布を重ね合わせると、図６に示すよ
うになり、一方の画像の濃度分布曲線を視差ｕ分だけず
らしたものが他方の画像の濃度分布曲線となる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、図６はＣＣＤ
カメラ２ａ，２ｂの全面カバーやレンズに雨滴が付着し
ていない場合の濃度分布曲線であり、これらカバーやレ
ンズに雨滴が付着すると、左，右画像は例えば図７に示
すようになり、付着した雨滴のレンズ効果により、左，
右画像の対応する水平ラインの濃度分布曲線は、ガタガ
タになり、雨滴の影響のある濃度分布曲線から正確な視
差ｕを導出することができないため、雨天環境下におい
て、従来の画像処理方法では正確な距離を検出できない
という問題点があった。
カメラ２ａ，２ｂの全面カバーやレンズに雨滴が付着し
ていない場合の濃度分布曲線であり、これらカバーやレ
ンズに雨滴が付着すると、左，右画像は例えば図７に示
すようになり、付着した雨滴のレンズ効果により、左，
右画像の対応する水平ラインの濃度分布曲線は、ガタガ
タになり、雨滴の影響のある濃度分布曲線から正確な視
差ｕを導出することができないため、雨天環境下におい
て、従来の画像処理方法では正確な距離を検出できない
という問題点があった。
【０００６】また、このような距離検出に限らず、ナン
バープレートなどの物体認識を行う場合にも、フロント
ガラスに雨滴の付着物やくもりなどがあると、正確な画
像データが得られず、同様の問題が生じる。
バープレートなどの物体認識を行う場合にも、フロント
ガラスに雨滴の付着物やくもりなどがあると、正確な画
像データが得られず、同様の問題が生じる。
【０００７】そこでこの発明は、上記のような問題点を
解消するためになされたもので、雨滴やゴミなどの影響
を除去した画像データ得られるようにすることを目的と
する。
解消するためになされたもので、雨滴やゴミなどの影響
を除去した画像データ得られるようにすることを目的と
する。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この発明に係る画像処理
方法は、ケース内に設けたハーフミラーにより、前記ケ
ースの前面開口からの入射光を分岐し、分岐された前記
入射光を遠方の撮像用の長焦点の第１レンズ及び前記開
口近傍の撮像用の短焦点の第２レンズをそれぞれ介して
第１，第２撮像面に集光し、前記第２撮像面上の画像か
ら先鋭度の高い領域を抽出し、画像処理手段により前記
第１撮像面上の画像から前記先鋭度の高い領域を除外し
たデータを前記画像処理手段による画像処理に用いるこ
とを特徴としている。
方法は、ケース内に設けたハーフミラーにより、前記ケ
ースの前面開口からの入射光を分岐し、分岐された前記
入射光を遠方の撮像用の長焦点の第１レンズ及び前記開
口近傍の撮像用の短焦点の第２レンズをそれぞれ介して
第１，第２撮像面に集光し、前記第２撮像面上の画像か
ら先鋭度の高い領域を抽出し、画像処理手段により前記
第１撮像面上の画像から前記先鋭度の高い領域を除外し
たデータを前記画像処理手段による画像処理に用いるこ
とを特徴としている。
【０００９】
【作用】この発明においては、短焦点の第２レンズを介
してケースの開口近傍の画像が第２撮像面上に得られ、
画像処理手段により第２撮像面上の画像から先鋭度の高
い領域が抽出され、この先鋭度の高い領域が第１レンズ
を介した第１撮像面上の画像から除去されるため、例え
ばケースの開口に透明カバーが施されている場合に、こ
のカバーに付着した雨滴やゴミが第２撮像面上の画像中
において先鋭度の高い領域となり、これらの雨滴やゴミ
などの影響を除去した画像データが得られ、精度の高い
物体との距離検出や物体認識が可能になる。
してケースの開口近傍の画像が第２撮像面上に得られ、
画像処理手段により第２撮像面上の画像から先鋭度の高
い領域が抽出され、この先鋭度の高い領域が第１レンズ
を介した第１撮像面上の画像から除去されるため、例え
ばケースの開口に透明カバーが施されている場合に、こ
のカバーに付着した雨滴やゴミが第２撮像面上の画像中
において先鋭度の高い領域となり、これらの雨滴やゴミ
などの影響を除去した画像データが得られ、精度の高い
物体との距離検出や物体認識が可能になる。
【００１０】
【実施例】図１はこの発明の画像処理方法の一実施例に
おける撮像手段の断面図である。
おける撮像手段の断面図である。
【００１１】図１に示すように、一端が開口した長筒体
１１ａのほぼ中央部に、内部がこの長筒体１１ａに連通
して短筒体１１ｂが一体に直角に接合され、断面Ｔ字状
のケース１１が構成され、このケース１１の前面開口に
透明カバー１２設けられ、ケース１１内の中央部にハー
フミラー１３が設けられ、このハーフミラー１３によっ
て透明カバー１２からの入射光が長筒体１１ａの底部方
向と、短筒体１１ｂの底部方向とに分岐される。
１１ａのほぼ中央部に、内部がこの長筒体１１ａに連通
して短筒体１１ｂが一体に直角に接合され、断面Ｔ字状
のケース１１が構成され、このケース１１の前面開口に
透明カバー１２設けられ、ケース１１内の中央部にハー
フミラー１３が設けられ、このハーフミラー１３によっ
て透明カバー１２からの入射光が長筒体１１ａの底部方
向と、短筒体１１ｂの底部方向とに分岐される。
【００１２】さらに、長筒体１１ａ内のハーフミラー１
３の透過側には、遠方の撮像用の長焦点の第１レンズ１
４が設けられると共に、短筒体１１ｂ内のハーフミラー
１３の反射側には、開口近傍の短焦点の第２レンズ１５
が設けられ、長筒体１１ａ及び短筒体１１ｂの底部には
２次元ＣＣＤ撮像素子がそれぞれ配設されて第１撮像面
１６及び第２撮像面１７が形成され、ハーフミラー１３
，第１レンズ１４を介して第１撮像面１６上に前方の物
体の画像が得られると共に、ハーフミラー１３，第２レ
ンズ１５を介して第２撮像面１７上に透明カバー１２の
画像が得られる。
３の透過側には、遠方の撮像用の長焦点の第１レンズ１
４が設けられると共に、短筒体１１ｂ内のハーフミラー
１３の反射側には、開口近傍の短焦点の第２レンズ１５
が設けられ、長筒体１１ａ及び短筒体１１ｂの底部には
２次元ＣＣＤ撮像素子がそれぞれ配設されて第１撮像面
１６及び第２撮像面１７が形成され、ハーフミラー１３
，第１レンズ１４を介して第１撮像面１６上に前方の物
体の画像が得られると共に、ハーフミラー１３，第２レ
ンズ１５を介して第２撮像面１７上に透明カバー１２の
画像が得られる。
【００１３】また、画像処理手段１８により、第２撮像
面１７上の画像の各画素の濃度が微分されたのち２値化
され、先鋭度の高い領域が抽出され、この先鋭度の高い
領域が第１撮像面１６上の画像から除去されたのち、画
像処理によって物体との距離の導出或いは物体の認識等
が行われる。
面１７上の画像の各画素の濃度が微分されたのち２値化
され、先鋭度の高い領域が抽出され、この先鋭度の高い
領域が第１撮像面１６上の画像から除去されたのち、画
像処理によって物体との距離の導出或いは物体の認識等
が行われる。
【００１４】そして、このような撮像手段を、前方車両
との距離検出のために自動車の車体の前部に一対設置し
た場合に、ハーフミラー１３及び第１レンズ１４を介し
て第１撮像面１６上に例えば図２（ａ）に示すような画
像が得られ、ハーフミラー１３及び第２レンズ１５を介
して第２撮像面１７上に、図２（ｂ）に示すように透明
カバー１２に付着した雨滴の画像が得られたとすると、
画像処理手段１８により第２撮像面１７上の画像から、
図２（ｂ）中に丸印で示すような雨滴が付着している先
鋭度の高い領域が抽出される。
との距離検出のために自動車の車体の前部に一対設置し
た場合に、ハーフミラー１３及び第１レンズ１４を介し
て第１撮像面１６上に例えば図２（ａ）に示すような画
像が得られ、ハーフミラー１３及び第２レンズ１５を介
して第２撮像面１７上に、図２（ｂ）に示すように透明
カバー１２に付着した雨滴の画像が得られたとすると、
画像処理手段１８により第２撮像面１７上の画像から、
図２（ｂ）中に丸印で示すような雨滴が付着している先
鋭度の高い領域が抽出される。
【００１５】つぎに、画像処理手段１８により、図２（
ａ）に示す第１撮像面１６上の画像から、図２（ｂ）中
に丸印で示す先鋭度の高い領域が除去されて図２（ｃ）
に示すような画像が得られ、最終的に得られた図２（ｃ
）の画像が処理されて前方車両との距離が導出される。
ａ）に示す第１撮像面１６上の画像から、図２（ｂ）中
に丸印で示す先鋭度の高い領域が除去されて図２（ｃ）
に示すような画像が得られ、最終的に得られた図２（ｃ
）の画像が処理されて前方車両との距離が導出される。
【００１６】従って、ハーフミラー１３，第２レンズ１
５を介して第２撮像面１７上に得られた透明カバー１２
の画像から、先鋭度の高い雨滴の領域が抽出され、抽出
された雨滴の領域が第１撮像面１６上の画像から除去さ
れるため、雨滴の影響のない画像データに基づいて、精
度の高い距離検出を行うことができる。
５を介して第２撮像面１７上に得られた透明カバー１２
の画像から、先鋭度の高い雨滴の領域が抽出され、抽出
された雨滴の領域が第１撮像面１６上の画像から除去さ
れるため、雨滴の影響のない画像データに基づいて、精
度の高い距離検出を行うことができる。
【００１７】また、透明カバー１２にゴミが付着してい
る場合であっても、同様に精度の高い距離検出が可能で
ある。
る場合であっても、同様に精度の高い距離検出が可能で
ある。
【００１８】なお、上記実施例では、距離検出を行う場
合について説明したが、特に距離検出だけに限らず、物
体の認識にもこの発明を適用できるのは勿論である。
合について説明したが、特に距離検出だけに限らず、物
体の認識にもこの発明を適用できるのは勿論である。
【００１９】また、上記実施例では、撮像手段を車体の
前部に設けた場合について説明したが、特に車体に限ら
ず、屋外で撮像した画像を処理する場合に適用できるの
は言うまでもない。
前部に設けた場合について説明したが、特に車体に限ら
ず、屋外で撮像した画像を処理する場合に適用できるの
は言うまでもない。
【００２０】さらに、車室内に設けた場合は、第２レン
ズ１５により窓ガラスを撮像するように配置し、窓ガラ
スに付着した雨滴やゴミの影響のない画像データを得る
ようにしてもよい。
ズ１５により窓ガラスを撮像するように配置し、窓ガラ
スに付着した雨滴やゴミの影響のない画像データを得る
ようにしてもよい。
【００２１】また、ケース１１は上記した構成に限らな
いのは勿論である。
いのは勿論である。
【００２２】
【発明の効果】以上のように、この発明の画像処理方法
によれば、短焦点の第２レンズを介して第２撮像面上に
得られた画像から画像処理手段により先鋭度の高い領域
が抽出され、この先鋭度の高い領域が第１レンズを介し
た第１撮像面上の画像から除去されるため、例えばケー
スの開口に透明カバーが施されている場合に、このカバ
ーに付着した雨滴やゴミが第２撮像面上の画像中におい
て先鋭度の高い領域となり、これらの雨滴やゴミなどの
影響を除去した画像データを得ることができ、精度の高
い物体との距離検出や物体認識が可能となり、特に車載
用の画像処理装置に好適である。
によれば、短焦点の第２レンズを介して第２撮像面上に
得られた画像から画像処理手段により先鋭度の高い領域
が抽出され、この先鋭度の高い領域が第１レンズを介し
た第１撮像面上の画像から除去されるため、例えばケー
スの開口に透明カバーが施されている場合に、このカバ
ーに付着した雨滴やゴミが第２撮像面上の画像中におい
て先鋭度の高い領域となり、これらの雨滴やゴミなどの
影響を除去した画像データを得ることができ、精度の高
い物体との距離検出や物体認識が可能となり、特に車載
用の画像処理装置に好適である。
【図１】この発明の画像処理方法の一実施例における撮
像装置の断面図である。
像装置の断面図である。
【図２】図１の動作説明図である。
【図３】この発明の背景となる画像処理装置の配置を示
す側面図である。
す側面図である。
【図４】図３の装置の回路構成を示すブロック図である
。
。
【図５】図３の動作説明図である。
【図６】図３の動作説明図である。
【図７】図３の動作説明図である。
１１ ケース
１３ ハーフミラー
１４ 第１レンズ
１５ 第２レンズ
１６ 第１撮像面
１７ 第２撮像面
１８ 画像処理手段
Claims (1)
- 【請求項１】 ケース内に設けたハーフミラーにより
、前記ケースの前面開口からの入射光を分岐し、分岐さ
れた前記入射光を遠方の撮像用の長焦点の第１レンズ及
び前記開口近傍の撮像用の短焦点の第２レンズをそれぞ
れ介して第１，第２撮像面に集光し、前記第２撮像面上
の画像から先鋭度の高い領域を抽出し、画像処理手段に
より前記第１撮像面上の画像から前記先鋭度の高い領域
を除外したデータを前記画像処理手段による画像処理に
用いることを特徴とする画像処理方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3091478A JPH04300748A (ja) | 1991-03-28 | 1991-03-28 | 画像処理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3091478A JPH04300748A (ja) | 1991-03-28 | 1991-03-28 | 画像処理方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04300748A true JPH04300748A (ja) | 1992-10-23 |
Family
ID=14027513
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3091478A Pending JPH04300748A (ja) | 1991-03-28 | 1991-03-28 | 画像処理方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04300748A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018067805A (ja) * | 2016-10-19 | 2018-04-26 | アスモ株式会社 | 撮像装置 |
-
1991
- 1991-03-28 JP JP3091478A patent/JPH04300748A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018067805A (ja) * | 2016-10-19 | 2018-04-26 | アスモ株式会社 | 撮像装置 |
| WO2018074076A1 (ja) * | 2016-10-19 | 2018-04-26 | アスモ 株式会社 | 撮像装置 |
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