JPH0429514A - 管路内移動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、電気ケーブル管路の内部の状況を観察点検
するために管路内を移動させる管路的観察機や、管路内
に電気ケーブル引き入れ用の牽弓用ワイヤを線通しする
ための通線機などの管路内移動装置に関するものである
。

［従来の技術］ 新たに電気ケーブルが引き入れられる管路のまたはすて
に電気ケーブルか引き入れられている管路の内部状況、
すなわち管路の継ぎ目部分の段差の有無、石、土砂等の
障害物の有無、内面の腐食状況、ケーブル表面の傷の有
無等を観察点検するために、ＣＯＤカメラやファイバス
コープを搭載し、さらにカメラケーブルを連結した観察
機を管路内に移動させたり、電気ケーブルを引き入れる
ためにそれを牽引するワイヤを通す通線機を管路内に移
動させたりしている。

これらの観察機や通線機を管路内に移動させるには、Ｆ
ＲＰ（繊維強化プラスチック）のごとき比較的硬質では
あるが可撓性を有するロッドを管路内に押し込む方式や
、先端に受風体を取り付けて、先端からそれを吸引する
か、後端から送風して移動させる等の方法がある。

上記のロッドによる押し込み方式の場合、管路の継ぎ目
に段差かあると、ロッドの先端がそこに引っ掛かって進
行させることができなくなったり、すでにケーブルが引
き入れられている場合に、ロッドの先端が、管路の内面
と電気ケーブルの表面とが接する方向の次第に狭くなる
空間に落ち込んで前進させることができなくなったりす
ることがある。このようなときには、作業者が経験と感
によりロッドを引き戻したり、捩ったりして引っ掛かり
をなくすようにしている。

上記は、管路内を移動させる観察機、通線機等の移動装
置の進行が妨げられたときに、その先端の位置を変える
ようにしているものであるが、観察機の場合、管路内面
の周囲を観察するために、先端のカメラの向きを変えた
りする必要が生じることがある。このために、先端にミ
ラーを取り付け、それをモータ等で向きを変えるように
した観察機があるが、これは、先端に取り付けたミラー
の部分が管路内断面で見て１つの位置からミラーの向き
を変えて観察するだけであって、管路の断面の任意の位
置から内面を観察することはできない。

また、例えばファイバスコープを用いた観察機の場合、
その先端の向きを変えられるようにして、管路内のある
断面の任意の位置に観察機の先端を位置させるものとし
て、第８図に示すような観察機８０がある。

すなわち、ファイバスコープ８１が内蔵された比較的硬
質でかつ可撓性のあるチューブ８２の先端に、向き調整
具として前記チューブ８２の径と同じ径の短片８３の複
数か、その直径の位置で互いに回動可能に連結され、最
先端の短片８３ａの、前記回動可能に連結された位置の
直径に直交する直径の位置に２本の向き調整ワイヤ８４
ａ、８４ｂを連結して、前記チューブ８２内に挿通させ
ているものである。

かかる観察機８０は、第８図（イ）には真っ直ぐな状態
が示されているが、同図（ロ）に示されるように、その
一方の向き調整ワイヤ８４ａを矢印Ａの方向に引っ張り
、他方の向き調整ワイヤ８４ｂを矢印Ｂの方向に緩ませ
れば、観察機８０の先端の向き調整具の短片８３が傾き
、最先端の向きが変えられる。

こうして、管路内の種々の部分を観察したり、または進
行中に管路の継ぎ目の段差に引っ掛かって移動が妨げら
れたときに、ヘッドの向きを変えることにより、その障
害を乗り越えることができるものである。

なお図中、８５はファイバスコープ８１の先端の対物レ
ンズである。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、かかる構成のものでは、その先端が曲げ
られて上に持ち上げられると、横に倒れる傾向が出て、
その向きを安定して維持することが困難となる。

また、同図（ロ）に示されるように、ワイヤ８４ａを引
っ張り、限度まで先端を曲げた状態は、前記の各短片８
３が互いにある１点で接して安定した曲がりが得られる
が、その中間の引っ張りては、ワイヤ８４ａの伸びもあ
って、中間の曲がりでは所定の向きを得たり、かつその
向きを安定に維持することはなかなか困難であった。

［課題を解決するための手段］ この発明の管路内移動装置は、前記のような先端の向き
か持ち上げられる方向になっても、安定した向きを維持
することができ、また先端か限度以内の中間の曲がりで
あっても、所定の向きか得られかつ安定してその向きか
維持できるようにしたものであって、 この発明の１つである移動装置は、その基部の周囲に、
円周方向に３分割以上に分割されて、かつ半径方向に個
々に伸縮可能な先端向き調整具を設けた構成としたもの
である。

もう１つのこの発明の移動装置は、前記の向き調整具を
、基部の長手方向の間隔を置いた２箇所に設けた構成と
したものである。

さらにもう１つのこの発明の移動装置は、前記の長手方
向に間隔を置いて２箇所に設けられた先端向き調整具の
中間の基部の周囲に、半径方向に−様に内圧がかけられ
て伸縮する支点用伸縮具を設け１こ構成としたものであ
る。

［作用］ この発明では、先端向き調整具として、円周方向に３分
割以上に分割したものを、半径方向に個々に伸縮可能と
したので、分割された前記調整具の各々の膨張収縮を異
ならせることにより、移動装置のヘットは、管路の断面
の上下左右の任意の位置にその位置を変えることかでき
る。また移動装置は、先端向き調整具の後方には押し込
み用ロッドやカメラケーブル等が連結されて後方に延び
ていて、管路内の下部に位置するので、動きの自由な先
端は、前記の上下左右への位置の変化に加えてその向き
をも変化され、しかも安定して維持される。

この発明では、また前記の先端向き調整具を基部の長手
方向の間隔を置いた２箇所に設けたので、前方の調整具
の下部を伸張させて上部を収縮させ、かつ後方の調整具
は、その逆に下部を収縮させ上部を伸張させれば、前方
の調整具を取り付けｆ二部針の基部は持ち上げられ、後
方の調整具を取り付けた部分の基部の位置は下げられて
、移動装置の基部の向きは前方に向かって上向きとなり
、また、上記とは反対に前方の調整具の下部を収縮させ
て上部を伸張させ、かつ後方の調整具の下部を伸張させ
て上部を収縮さ仕れば、移動装置の基部の向きは前方に
向かって下向きとなる。同様にして、基部の向きを左向
きまたは右向きにもすることかできる。

この発明ではさらに、間隔を置いて２箇所に設けた向き
調整具の中間の基部の周囲に、半径方向に一様に内圧が
かけられて伸縮する支点用伸縮具を設けたので、この支
点用伸縮具を伸張させてその周囲を管路内面に圧接させ
ることにより支点が構成され、それと、その前方および
後方の３点で基部が支持されることになり、後方のロッ
ドその他に動きがあっても、その影響は最先端までは及
ばず、安定した位置が保持される。また、こうしておい
て後方の調整具により基部を上部に位置させ、前方の調
整具により基部の先端を下げれば、特に押し込み方式に
よりＦＲＰロットか使用され、基部らそれであるときは
、前方の調整具のみ１箇所ではかなりの力を掛けなけれ
ば先端を下げることができないのを、前記支点用伸縮具
の助けにより容易に基部の先端を所定の位置に下げさせ
ることかできる。

［実施例］ この発明の管路内移動装置の実施例を説明するに当たっ
て、まずその基本構成を第１図ないし第３図を参照して
説明する。

まず第１図において、符号ｌは管路て、この中にこの発
明の移動装置２が挿入されている。この移動装置２は、
押し込み用のロッド３と、それを基部として先端に取り
付けられた先端向き調整具４とからなり、ここでは理解
を容易にするにめに、調整具４は、ロッド３の横断面の
周囲に、円周方向に４分割され、かつ半径方向に個々に
伸縮可能なバルーン５か取り付けられたものからなる場
合が示されている。なお図中、６は前記押し込み用ロッ
ド３の中に内蔵され、その先端が前記バルーン５に連通
されている圧力流体用チューブであって、第１図（イ）
には、各バルーン５内の空気、水、油のごとき流体はす
べてチューブ６を通して抜かれた状態か示されている。

いま、同図（ロ）および（ハ）に示すように、バルーン
５の４分割されたものか丁度上下左右に位置していると
し、その下側のバルーン５ａを膨張、上側のバルーン５
ｃを収縮、また右側および左側のバルーン５ｂ、５ｄを
均等に膨張させると、ロット３の先端は上方へ持ち上げ
られ、その方向は管路ｌ内の上部内面に向けられる。な
お同図（ハ）は、同図（ロ）においてバルーン５か取り
付けられ１ニ部分の矢印Ｃ方向に見た断面図である。

上記において、右側のバルーン５ｂを膨張させ、左側の
バルーン５ｄを収縮させれば、ロット３の先端は、同図
（ハ）において左側に移動し、すなわち先端方向に向か
って右側上部の管路１内面に向けられる。こうして上下
左右の各バルーン５を個々に膨張または収縮させれば、
ロット３の先端を管路ｌの前方の内面周囲の各所に向け
ることかてきる。

上記実施例では、先端向き調整具４を４分割した場合を
示したか、ロット３の向きを任意に向けさせるには基本
的には３分割でよい。実際上の調整は４分割の場合が最
も操作し易いが、必要に応してそれ以上に分割したもの
としてもよいことは勿論である。

つぎに第２図を参照して、この発明のもう１つの実施例
の基本構成を説明する。この実施例は、第１図の実施例
における先端向き調整具４として、ロッド３の先端に、
長手方向に間隔をおいた２箇所に、それぞれ４分割した
バルーン５１，５２を設けたものである。

前方のバルーン５１の下側のバルーン５１ａの内圧より
も上側のバルーン５１ｃの内圧を大きくし、また後方の
バルーン５２の上側のバルーン５２ｃの内圧よりも下側
の内圧を大とすると、後方のバルーン５２の位置ではロ
ッド３は上方に持ち上げられ、前方のバルーン５１の位
置ではロッド３が下げられ、ロッド３の先端は管路ｌの
前方の内面下方に向けられる。こうして前方の各バルー
ン５１を個々に膨張収縮させることにより、上記の後方
のバルーン５２の位置におけるロッド３の位置を中心と
して先端が振られ、管路ｌ内の各所にロッド３の先端の
向きを当てることかできる。

サラニ、後方の各バルーン５２を個々に膨張収縮させる
ことにより、後方のバルーン５２の各所の位置を中心と
してロッド３の先端の向きを管路１の任意の内面に向か
わせることができる。

かくして、第１図に示される実施例の基本構成では、後
方のロッド３が管路Ｉの下側にあって、そこを中心とし
てしかロッド３を振らせることができなかったものが、
第２図の実施例では、後方のバルーン５２によってロッ
ド３の先端の振りの中心を管路ｌの断面における任意の
位置に置くことができるので、ＣＯＤカメラ、テレビカ
メラ等をロッドの先端に取り付ければ、管路ｌ内のある
ｌ断面における上下左右の任意の位置から、その前方の
管路ｌ内面を観察することができる。

また、第３図を参照して、この発明のもう１つの実施例
の基本構成を説明する。この実施例は、移動装置２の先
端向き調整具４として、第２図に示した基本構成におけ
る前方のバルーン５１と後方のバルーン５２との中間に
、基部とするロット３の周囲において一様に内圧がかけ
られて伸縮する支点用伸縮具としての支点用バルーン５
３を設（すｔ二ものである。

この支点用バルーン５３の中に圧力流体用チューブ６を
通して圧力流体を封入し、その周囲か管路ｌ内面に十分
に圧接されるまで膨張させて、そこに支点構成し、その
支点を中心としてとして、その前後のバルーン５１およ
び５２の４分割のそれぞれを個々に膨張収縮さけてるこ
とにより、ロット３の先端の向きが変化させられる。

この実施例と第２図に示す実施例とを、特にそれらの図
面に示したように、後方のバルーン５２てロット３を上
に持ち上げ、前方のバルーン５１てロッド３を下方に曲
げて管路ｌ内を観察する場合について比較して見ると、
ロッド３としてＦＲＰロットのような比較的硬質のもの
が使用されている場合、第２図の実施例では、後方のバ
ルーン５２を支点として前方のバルーン５１との間の短
い長さて先端の向きを変えるには、かなりの力を要し、
かつ後方バルーン５２より後方におけるロッド３に振動
その他の動きが与えられると、その影響は直接に前方の
ロット３に及ふのて、その先端の向きは不安定となるが
、第３図の実施例では、支点用バルーン５２かロッド３
を下方へ曲げる助けとなって、前方のバルーン５１内の
圧力をさほと大きくせずに、ロット３の先端を容易に下
方へ曲げることができ、また前方および後方のバルーン
５１，５２の中間に支点用バルーン５３が存在すること
により、後方のロット３の動きの影響は支点用バルーン
５３によって緩和されるので、前方のバルーン５１は比
較的に安定してその位置を保持することができる。

つぎに、先端向き調整具の各種の実施例を第４図ないし
第６図を参照して説明する。

まず第４図に示される調整具は、押し込み用ロッド３の
先端を基部として、その周囲に、円周方向に４分割され
、かつ半径方向に個々に伸縮可能なバルーン５か、上記
ロッド３内に内蔵された圧力流体用チューブ６に連通さ
れて設けられ、その４分割された各バルーン５か設けら
れた位置よりも前方において上記ロット３の周囲にヒン
ジ８て取り付けられ、その後方において上記バルーン５
の膨張収縮により半径方向に開閉する突っ張り板７が設
けられて構成されたものである。なお、この突っ張り板
７は、上記実施例に限らず、板ノ（ネとし、ロッド３の
周面に固定して取り付け、後方先端が常に閉じる方向に
作用させる構成のものとしてもよい。

上記バルーン５の４分割されたもののそれぞれが個々に
膨張収縮することにより上記突っ張り板７の後方先端が
開閉されて、管路の内面に圧接され、このときの４分割
された各バルーン５の拡開の度合により、管路の断面の
上下左右の任意の位置にロッド３の先端が置かれ、管路
内の前方周囲に向けることかてきる。

図中、符号９はロット３の先端に取り付けられた膨大径
を有する先端誘導具て、この実施例では金属線または硬
質プラスチック線からなる泡立て器状のもので、移動装
置を管路内に押し込んでいくときに、管路の継ぎ目の段
差、石その他の障害物が存在する場合に、その障害物を
乗り越えて移動装置を進行させることができるようにす
るもの、符号ｌＯは、ロッド３の先端の端面に空けられ
たフラッシュ孔で、移動装置の前方に土砂等の分散させ
られる障害物が存在するときに、図示していないがロッ
ド３内に挿通されたチューブを通して水、空気等の流体
を噴出させ、その障害物を分散させて移動装置を進行さ
せることができるようにするもの、および符号１１は、
ロッド３の先端の端面中央に設けられた観察窓で、ＣＯ
Ｄカメラ、テレビカメラ等の観察機がロッド３の先端に
内蔵された場合にその窓１１を通して管路内前方を監視
することができるようにするものである。

ここで、移動装置が通線機である場合は、その先端の向
きを変更させながら進行させる必要があるため、前記突
っ張り板７は管路内面に対して滑り易くしておくことが
望ましく、金属板、硬質プラスチック板そのものでも差
し支えないが、その表面には四弗化エチレン樹脂コーテ
ィングのような潤滑性かつ耐磨耗性被膜を施したものと
しておくとよい。ま１こ移動装置が観察機である場合に
は、管路内面を観察する際には突っ張り板７を拡開して
、その位置に観察機をしっかりと固定して先端の向きを
変化させるという動作をさせる必要かあるため、突っ張
り板７の表面にはラテックスのような摩擦を大きくする
被膜を施しておくとよい。

なお、突っ張り板７は、移動装置の先端の向きを変える
ことなく通常に進行させるときは、ロット３の先端の先
端誘導具９の外径よりも縮小させた状態としておくもの
である。

つぎに、第５図を参照してこの発明の移動装置の先端向
き調整装置のもう１つの実施例を説明する。この実施例
は、第４図の実施例における突つ張り板７を設けずに、
バルーン５が直接管路内面に接触されるようにしたもの
で、この場合、バルーン５を磨耗、傷等から保護するた
めと、バルーン５を膨張させたときの形状修正、すなわ
ち、管路内面に接したとき、それ以上に内圧を高くする
横方向にバルーン５の広がりか逃げようとするのを押さ
えるようにするために、保護膜１２て上記バルーン５を
覆った構成としｆこものである。この保護膜１２は、布
、ゴムまたはプラスチック張り布等の柔軟でかつ伸びの
少ないノートとする二とが望ましい。その他の部分は、
第４図に示した実施例と同しであるので、その説明は省
略する。なお、すてに電気ケーブルか引き入れられてい
る管路内の残りの空間形状は長平方向に一様でなく変化
しているか、そこにこの実施例の移動装置を使用すれば
、バルーン５の外面形状はその管路内形状変化に対応し
て変化することか可能であるので、かかる場合に適用さ
れて好適である。

第６図の各図は、第４図に示した先端向き調整具の突っ
張り板７の開閉機構の各種の実施例を示している。同図
（イ）は、突っ張り板７を回動腕１３の回動により開閉
させているもので、回動腕１３は、突っ張り板７のヒン
ジ８よりも後方のロツド３の周囲に設けられたヒンジ１
３を支点として突っ張り板７が倒されている方向と同じ
方向に倒されていて、それに連結され、ロッド３内に挿
通されたたワイヤ１５を、管路の後端で引っ張りまたは
緩めることにより立ち上がらせたり倒したりして、突っ
張り板７を開閉させている。図中、符号１６はワイヤ１
５の方向を変えるガイドロールである。

同図（ロ）は、突っ張り板７をロッド３に内蔵させたモ
ータ１７を回転させることによって開閉させる実施例で
、ロッド３に回動支点１８を有する扇形ギヤ１９は、モ
ータ１７に直結されたウオームギヤ２０にギヤ２１を介
して結合された構成のもので、モータ１７の正負の回転
により、ウオームギヤ２０、ギヤ２１を介して扇形ギヤ
１９が回動され、その円弧の端部が上下されて、突っ張
り板７の開閉が行なわれるようにしている。図中、符号
２２はモータ１７に接続されて、ロッド３内に挿通され
ている電気コードである。

同図（ハ）は、突っ張り板７を形状記憶合金板２３の曲
折変形の度合・で開閉させるようにしたもので、突っ張
り板７とロッド３との間に形状記憶合金板２３を連結し
、この合金板２３の片面に可撓性板状ヒータ２４を貼着
した構成のもので、ヒータ２４の加熱により、形状記憶
合金板２３の曲折度合を変化させている。なお、図中符
号２５は、ロッド３内を挿通させて可撓性板状ヒータ２
４に接続されている電気コードである。

同図（ニ）は、突っ張り板７を、それとロッド３との間
に圧力シリンダ２６を連結して、そのピストン２７の出
入により、突っ張り板７の開閉を行わせる構成としたも
ので、圧カンリンダ２６はロッド３内に挿通された流体
用チューブ２８を通して、油、水、空気等の流体圧を変
化させて、ピストン２７の出入の度合を変化させている
。

上記の第４図ないし第６図に示す実施例は、いずれも先
端向き調整具がロッド３の先端の１箇所に設けられた場
合について説明したが、これらの調整具を間隔を置いた
２箇所に設ければ、それらは、第２図および第３図に示
した前方のバルーン５１および後方のバルーン５２に相
当する調整具となることは言うまでもない。ま１こ、第
３図におする支点用バルーン５３も、それに代えて、第
４図ないし第６図の各実施例において４分割された各突
っ張り板７またはバルーン５を、個々にてはなく一様に
伸縮させることにより、それらを応用することかできる
。

第７図には、第１図ないし第５図に示した先端向き調整
具のバルーン５に連結される圧力調整機構の１実施例を
示すものである。図面において、ロッド３の先端に取り
付けられたバルーン５に、個々に流体用チューブ６が連
通され、この各チュブ６には、個々に個別調整用圧力シ
リンダ３０および微調整用圧カッリンダ３１が取り付け
られている。図中、符号３２は微調整用平板、符号３３
はその中心に立設された把手で、微調整用平板３２はそ
の面で上記微調整用シリンダ３１のピストン３１ａのす
べてに接するようにしてあり、上記把手３３を矢印り、
Ｅの方向に動かせば、ロット３の直径の位置に対向して
存在するバルーン５内の圧力は互いに反対の圧力の増減
が行なわれるようになっている。

いま、押し込み用ロット３の先端に観察機が内蔵された
ものを用いて管路内の状況を観察する場合について見る
と、例えば個別調整用圧力、・リング３０のそれぞれを
同一の圧力になるようにピストンを動かして、各バルー
ン５を膨張させて管路内面にバルーン５か圧接されるよ
うにし、ついて各バルーン５を個々に膨張または収縮さ
せて、ロッド３の先端の位置を定める。つぎに、図面に
示すように、上方のバルーン５の圧力か犬になるように
把手３３を矢印りの方向に回動させて微調整用平板３２
を傾斜させれば、微調整用圧カッリンダ３１の上方バル
ーン５に連通されるシリンダのピストンは押し下げられ
、下方バルーン５に連通されるシリンダのピストンは押
し上げらられて下方のバルーン５の圧力は減少され、ロ
ッド３の先端は下方に動かされる。その逆に微調整用平
板３２を傾斜させれば、ロッド３の先端は上向きに動か
される。また、微調整用平板３２を、上下方向の内圧変
化をさせずに左右方向の内圧変化をさせるように、把手
３３を矢印Ｅにしたかつて回動させれば、ロッド３の先
端は管路内で高さはその位置に保持されたまま、左右に
動かされる。こうして管路内の各所にロッド３の先端を
向けられて、観察することができる。

上記はバルーン５を用いてそれを膨張収縮させる場合に
ついて説明したが、第６図（ニ）に示した先端向き調整
具、すなわち圧力の増減によって圧カンリンダ２６が伸
縮され、これによって突っ張り板７が開閉される調整具
の場合にも利用できることは容易に理解されるであろう
。

［発明の効果］ この発明の管路内移動装置によれば、先端の基部の周囲
に、円周方向に３分割以上に分割されて、かつ半径方向
に個々に伸縮可能な先端向き調整具を設けたので、分割
された調整具を個々に膨張収縮させれば、移動装置の先
端は、管路の断面で見て、その上下左右の任意の位置に
置いて、かつその向きも変化させることができて、管路
内の各所を観察したり、障害物を避けて移動装置を進行
させることかできる。

この発明ではまた、先端向き調整具を基部の長手方向の
間隔を置いた２箇所に設けたので、前方の調整具と後方
の調整具のそれぞれの分割されたものの内圧を個々に増
減させることにより、移動装置の基部を管路の断面の任
意の位置に置くことができるばかりでなく、それぞれの
各位置で先端を上下左右の任意の方向に首を振らせて向
きを変化させることかできる。

さらにこの発明では、間隔を置いて２箇所に設けた先端
向き調整具の中間の基部の周囲に、半径方向に一様に内
圧がかけられて伸縮する支点用伸縮具を設けたので、こ
の伸縮具を伸張させてその周囲を管路内面に圧接させる
ことにより支点が構成され、こうして前方および後方の
調整具の分割されたものの内圧を個々に変化させれば、
後方に伸びる押し込み用ロッドまたは後方に連結された
ワイヤその他の長尺物に動きがあっても、２箇所の調整
具とその中間の支点用伸縮具ての３箇所て移動装置が支
持され、上記の動きによって最先端にまで影響を及はす
ことはほとんどなくなり、基部の先端の所定の位置およ
び先端の向きを安定に維持させることかできる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第３図はこの発明の管路内移動装置の各種
の基本構成を示すもので、第１図（イ）および（ロ）は
側面図、同図（ハ）は断面正面図、第２図および第３図
は側面図、第４図および第５図はこの発明の移動装置に
おける先端向き調整具の異なる実施例を示し、第４図（
イ）は一部断面側面図、同図（ロ）は正面図、第５図（
イ）は−部断面側面図、同図（ロ）は一部断面正面図、
第６図（イ）ないし　（ニ）は、この発明の移動装置に
おける先端向き調整具に突っ張り板が用いられた場合の
各種実施例を示す一部断面側面図、第７図は、この発明
の移動装置の先端向き調整具にバルーンが使用されてい
る場合に適用される圧力調整機構の実施例を示す断面側
面図、および第８図（イ）、（ロ）は従来の管路内移動
装置の１実施例を示す側面図である。 １、管路、２．移動装置、３．押し込み用ロット（基部
）、４．先端向き調整具、５．バルーン、５ａ：下側の
バルーン、５ｂ、右側のバルーン、５Ｃ１上側のバルー
ン、５ｄ、左側バルーン、６圧力流体用チューブ、７．
突っ張り板、８．ヒンノ、９．先端誘導具、１０．フラ
ッシュ孔１．１１、観察窓、１２．保護膜、１３１回動
腕、１４ヒンノ、１５．ワイヤ、１６．カイトロール、
１７、モータ、Ｉ８１回動支点、１９．扇形ギヤ、２０
、ウオームギヤ、２１．キヤ、２２．電気コート、２３
．形状記憶合金板、２４．可撓性板状ヒータ、２５．電
気コート、２６．圧力シリンダ、２７、ピストン、２８
．流体用チューブ、３０個別調整用圧カッリンダ、３１
．微調整用圧カッリンダ、３１ａ；　ピストン、３２：
微調整用平板、３３、把手、 ５１、前方のバルーン、５１ａ；下側のバルーン、５１
ｃ；上側のバルーン、５２．後方のバルーン、５２ａ、
下側のバルーン、５２Ｃ１上側のバル−ン、５３．支点
用バルーン（支点用伸縮具）、８０；観察機、８１．フ
ァイバスコープ、８２゜チューブ、８３：短片、８３ａ
、最先端の短片、８４ａ、８４ｂ；向き調整ワイヤ、８
５；対物レンズ。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）移動装置の基部の周囲に、円周方向に３分割以上
   に分割されて、かつ半径方向に個々に伸縮可能な、先端
   向き調整具が設けられていることを特徴とする管路内移
   動装置。
2. （２）前記先端向き調整具が、前記基部の長手方向の間
   隔を置いた２箇所に設けられていることを特徴とする請
   求項１記載の管路内移動装置。
3. （３）前記基部の長手方向の間隔を置いた２箇所に設け
   られた先端向き調整具の中間の基部の周囲に、半径方向
   に一様に内圧がかけられて伸縮する支点用伸縮具が設け
   られている請求項２記載の管路内移動装置。