JPH04248485A - レーダ装置 - Google Patents
レーダ装置Info
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- JPH04248485A JPH04248485A JP3012046A JP1204691A JPH04248485A JP H04248485 A JPH04248485 A JP H04248485A JP 3012046 A JP3012046 A JP 3012046A JP 1204691 A JP1204691 A JP 1204691A JP H04248485 A JPH04248485 A JP H04248485A
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- 230000015654 memory Effects 0.000 claims abstract description 74
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 13
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 7
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
- 238000009360 aquaculture Methods 0.000 description 1
- 244000144974 aquaculture Species 0.000 description 1
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
- G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
-
- G—PHYSICS
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- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/89—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
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- G01S7/28—Details of pulse systems
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- G01S7/295—Means for transforming co-ordinates or for evaluating data, e.g. using computers
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- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、装備時などにおいて
距離方向のタイミングを調整する機能を備えたレーダ装
置に関する。
距離方向のタイミングを調整する機能を備えたレーダ装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】レーダ装置を新たに船舶などに装備する
際、一般にタイミング調整が行われる。これは指示部に
表示されるレーダ映像の距離方向の位置をレーダアンテ
ナからの実際の距離に対応させるための調整である。
際、一般にタイミング調整が行われる。これは指示部に
表示されるレーダ映像の距離方向の位置をレーダアンテ
ナからの実際の距離に対応させるための調整である。
【０００３】指示部から空中線部に対してトリガ信号が
与えられてからエコー信号が立ち上がるまでには、一般
に電波の物標までの往復時間以外に時間遅れが生じるた
め、タイミング調整が必要となる。この時間遅れの原因
としては、指示部と空中線部間のケーブルによる信号の
遅延、送信回路部における遅延および受信回路部におけ
る遅延などが考えられる。
与えられてからエコー信号が立ち上がるまでには、一般
に電波の物標までの往復時間以外に時間遅れが生じるた
め、タイミング調整が必要となる。この時間遅れの原因
としては、指示部と空中線部間のケーブルによる信号の
遅延、送信回路部における遅延および受信回路部におけ
る遅延などが考えられる。
【０００４】そこで従来は、ワンショットマルチバイブ
レータＩＣを用いて、トリガ信号の発生タイミングから
一定時間遅れて受信信号の取り込みを開始するようにし
、ＣＲ時定数で遅延時間を調整するようにしていた。
レータＩＣを用いて、トリガ信号の発生タイミングから
一定時間遅れて受信信号の取り込みを開始するようにし
、ＣＲ時定数で遅延時間を調整するようにしていた。
【０００５】従来のレーダ装置の各信号をタイミングチ
ャートとして図５に示す。図５のようにトリガ信号が発
生されてから一定時間ｔｏ遅れて受信信号が現れる。ワ
ンショットパルスはトリガ信号からｔｏに相当する時間
発生される。１次メモリはワンショットパルスの終了後
受信データを順次記憶していく。１次メモリに記憶され
た受信データは非サンプリング時間中に２次メモリへ転
送する。１次メモリから２次メモリへのデータ転送の例
を図６に示す。２次メモリの書込アドレスはアンテナの
方向に対応し、図のように１次メモリの先頭を２次メモ
リの中心即ちアンテナ位置に対応させて順にデータを移
し込む。
ャートとして図５に示す。図５のようにトリガ信号が発
生されてから一定時間ｔｏ遅れて受信信号が現れる。ワ
ンショットパルスはトリガ信号からｔｏに相当する時間
発生される。１次メモリはワンショットパルスの終了後
受信データを順次記憶していく。１次メモリに記憶され
た受信データは非サンプリング時間中に２次メモリへ転
送する。１次メモリから２次メモリへのデータ転送の例
を図６に示す。２次メモリの書込アドレスはアンテナの
方向に対応し、図のように１次メモリの先頭を２次メモ
リの中心即ちアンテナ位置に対応させて順にデータを移
し込む。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
従来の実サンプリング開始時期を制御するものでは、比
較的短時間のワンショットパルスを発生するには有効で
あるが、ＣＲ時定数を長くして遅延時間を長くしようと
すれば、ワンショットパルスの周期がサンプリング周期
より大きく変動するようになりジッタが生じる。
従来の実サンプリング開始時期を制御するものでは、比
較的短時間のワンショットパルスを発生するには有効で
あるが、ＣＲ時定数を長くして遅延時間を長くしようと
すれば、ワンショットパルスの周期がサンプリング周期
より大きく変動するようになりジッタが生じる。
【０００７】例えば養殖漁場などの監視用レーダにおい
ては、指示部と空中線部間を１〜３ｋｍもの長いケーブ
ルで接続するといった使用形態もある。このような場合
には長時間で且つ時間の安定したワンショットパルスを
発生させなければならない。
ては、指示部と空中線部間を１〜３ｋｍもの長いケーブ
ルで接続するといった使用形態もある。このような場合
には長時間で且つ時間の安定したワンショットパルスを
発生させなければならない。
【０００８】なお、クロック信号をカウントして所定の
遅延信号を発生させるディジタル回路を用いれば上述の
問題は解消されるが、極めて高速動作が要求される。例
えばレンジ０．２５ＮＭで半径２４０ドットの場合、１
ドットのサンプリングクロックは７７．７ＭＨｚとなり
、この速度で動作する遅延回路をディジタル回路で廉価
に実現することは困難である。
遅延信号を発生させるディジタル回路を用いれば上述の
問題は解消されるが、極めて高速動作が要求される。例
えばレンジ０．２５ＮＭで半径２４０ドットの場合、１
ドットのサンプリングクロックは７７．７ＭＨｚとなり
、この速度で動作する遅延回路をディジタル回路で廉価
に実現することは困難である。
【０００９】この発明の目的は、回路自体に高速動作が
要求されず、しかも長時間に亘って受信信号のサンプリ
ング周期と等しい分解能でタイミング調整を行えるよう
にしたレーダ装置を提供することにある。
要求されず、しかも長時間に亘って受信信号のサンプリ
ング周期と等しい分解能でタイミング調整を行えるよう
にしたレーダ装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】この発明のレーダ装置は
、トリガ信号に同期してパルス状電波を発射し物体から
の反射波を受信する送受波手段と、１スイープ分の受信
データを記憶する１次メモリと、１スキャン分の受信デ
ータを記憶する２次メモリと、前記１次メモリの内容を
アンテナの方向に対応する２次メモリのアドレスに書き
込む受信データ転送手段とを備えたレーダ装置において
、距離方向のタイミング調整量を設定するタイミング調
整量設定手段と、１次メモリ内のアンテナ位置に相当す
る読み出し基準位置を、設定されたタイミング調整量だ
け移動させる読出基準位置変更手段とを設けたことを特
徴とする。
、トリガ信号に同期してパルス状電波を発射し物体から
の反射波を受信する送受波手段と、１スイープ分の受信
データを記憶する１次メモリと、１スキャン分の受信デ
ータを記憶する２次メモリと、前記１次メモリの内容を
アンテナの方向に対応する２次メモリのアドレスに書き
込む受信データ転送手段とを備えたレーダ装置において
、距離方向のタイミング調整量を設定するタイミング調
整量設定手段と、１次メモリ内のアンテナ位置に相当す
る読み出し基準位置を、設定されたタイミング調整量だ
け移動させる読出基準位置変更手段とを設けたことを特
徴とする。
【００１１】
【作用】この発明のレーダ装置では、送受波手段により
、トリガ信号に同期してパルス状電波が発射されるとと
もに物標からの反射波が受信され、また１スイープ分の
受信データが１次メモリに記憶され、受信データ転送手
段によって、１次メモリの内容がアンテナ方向に対応し
て２次メモリのアドレスに書き込まれる。そしてタイミ
ング調整量設定手段により距離方向のタイミング調整量
が設定され、読出基準位置変更手段により、１次メモリ
内のアンテナ位置に相当する読出基準位置が、設定され
たタイミング調整量だけ移動される。
、トリガ信号に同期してパルス状電波が発射されるとと
もに物標からの反射波が受信され、また１スイープ分の
受信データが１次メモリに記憶され、受信データ転送手
段によって、１次メモリの内容がアンテナ方向に対応し
て２次メモリのアドレスに書き込まれる。そしてタイミ
ング調整量設定手段により距離方向のタイミング調整量
が設定され、読出基準位置変更手段により、１次メモリ
内のアンテナ位置に相当する読出基準位置が、設定され
たタイミング調整量だけ移動される。
【００１２】上述のタイミング調整の作用を図４に示す
。図４において１次メモリに左から順にトリガパルスの
発生タイミングからの１スイープ分の受信データが記憶
されている。この１次メモリの内容を２次メモリに転送
する際、上記基準位置変更手段によって、設定されたタ
イミング調整量だけ移動した位置を基準位置として１次
メモリから順に２次メモリへ転送する。同図の例では１
次メモリの第３画素をアンテナ位置に相当する読出基準
位置として２次メモリの中心に対応させている。
。図４において１次メモリに左から順にトリガパルスの
発生タイミングからの１スイープ分の受信データが記憶
されている。この１次メモリの内容を２次メモリに転送
する際、上記基準位置変更手段によって、設定されたタ
イミング調整量だけ移動した位置を基準位置として１次
メモリから順に２次メモリへ転送する。同図の例では１
次メモリの第３画素をアンテナ位置に相当する読出基準
位置として２次メモリの中心に対応させている。
【００１３】このように一旦１次メモリに書き込まれた
受信データを２次メモリへ移し変える処理は、１次メモ
リに次の１スイープのデータが書き込まれるまでの時間
に行う。１次メモリから２次メモリへの転送速度は１次
メモリに対する受信データのサンプリング周期に比較し
て充分遅いため、高速動作の要求されないディジタル回
路によって廉価に構成することができる。
受信データを２次メモリへ移し変える処理は、１次メモ
リに次の１スイープのデータが書き込まれるまでの時間
に行う。１次メモリから２次メモリへの転送速度は１次
メモリに対する受信データのサンプリング周期に比較し
て充分遅いため、高速動作の要求されないディジタル回
路によって廉価に構成することができる。
【００１４】
【実施例】この発明の実施例に係るレーダ装置の主要物
標のブロック図を図１に示す。図１において１次メモリ
１１は１スイープ分の受信データを記憶するＳＲＡＭな
どから構成される高速メモリ、１２は１スキャン分すな
わちアンテナ１周分の受信データをアンテナの回転に伴
い更新しつつ記憶するメモリである。Ａ／Ｄ変換回路１
０は空中線部から入力した映像信号を一定周期でサンプ
リングしディジタルデータに変換するとともに１次メモ
リ１１へ順次書き込む。トリガ信号発生回路１５は低周
期で空中線部および制御信号発生回路１６に対しトリガ
信号を与える。空中線部はトリガ信号に同期してパルス
状電波を発射するとともに物標からの反射波を受信する
。制御信号発生回路１６はトリガ信号に同期して１次メ
モリ１１に対する受信データの書き込みを開始させる。 また同じく制御信号発生回路１６は１次メモリ１１から
２次メモリ１２へのデータ転送期間を表す信号を遅延回
路１８へ与える。遅延回路１８は制御信号発生回路１６
から与えられるデータ転送期間信号から一定時間遅れて
２次メモリ書き込み制御回路１９に対し書き込み開始タ
イミング信号を与える。この遅延回路１８は１次メモリ
１１から２次メモリ１２に対するデータ転送のクロック
をカウントするカウンタと、そのカウンタの値が設定値
に達したとき上記データ書き込み開始タイミング信号を
発生する回路とからなる。設定部１７は上記設定値を設
定するもので、例えばキーボードなどである。２次メモ
リ書き込み制御回路１９は遅延回路１８から受け取った
データ書き込み開始タイミング信号に同期して１次メモ
リ１１からの出力データを２次メモリ１２の所定エリア
に書き込んでいく。２次メモリ１２の書き込みアドレス
は、アンテナの方向に応じて極座標から直角座標に変換
した結果をＣＰＵ（不図示）から受けて、更に２次メモ
リ１２のアドレスに対応させることにより求める。 Ｄ／Ａ変換回路１３はモニタ１４のラスタスキャンのタ
イミングに同期して２次メモリ１２から画像データを読
み出すとともにアナログ信号に変換し、これを表示信号
としてモニタ１４へ出力する。モニタ１４は与えられた
映像信号から２次元のレーダ映像をデイライト表示する
。
標のブロック図を図１に示す。図１において１次メモリ
１１は１スイープ分の受信データを記憶するＳＲＡＭな
どから構成される高速メモリ、１２は１スキャン分すな
わちアンテナ１周分の受信データをアンテナの回転に伴
い更新しつつ記憶するメモリである。Ａ／Ｄ変換回路１
０は空中線部から入力した映像信号を一定周期でサンプ
リングしディジタルデータに変換するとともに１次メモ
リ１１へ順次書き込む。トリガ信号発生回路１５は低周
期で空中線部および制御信号発生回路１６に対しトリガ
信号を与える。空中線部はトリガ信号に同期してパルス
状電波を発射するとともに物標からの反射波を受信する
。制御信号発生回路１６はトリガ信号に同期して１次メ
モリ１１に対する受信データの書き込みを開始させる。 また同じく制御信号発生回路１６は１次メモリ１１から
２次メモリ１２へのデータ転送期間を表す信号を遅延回
路１８へ与える。遅延回路１８は制御信号発生回路１６
から与えられるデータ転送期間信号から一定時間遅れて
２次メモリ書き込み制御回路１９に対し書き込み開始タ
イミング信号を与える。この遅延回路１８は１次メモリ
１１から２次メモリ１２に対するデータ転送のクロック
をカウントするカウンタと、そのカウンタの値が設定値
に達したとき上記データ書き込み開始タイミング信号を
発生する回路とからなる。設定部１７は上記設定値を設
定するもので、例えばキーボードなどである。２次メモ
リ書き込み制御回路１９は遅延回路１８から受け取った
データ書き込み開始タイミング信号に同期して１次メモ
リ１１からの出力データを２次メモリ１２の所定エリア
に書き込んでいく。２次メモリ１２の書き込みアドレス
は、アンテナの方向に応じて極座標から直角座標に変換
した結果をＣＰＵ（不図示）から受けて、更に２次メモ
リ１２のアドレスに対応させることにより求める。 Ｄ／Ａ変換回路１３はモニタ１４のラスタスキャンのタ
イミングに同期して２次メモリ１２から画像データを読
み出すとともにアナログ信号に変換し、これを表示信号
としてモニタ１４へ出力する。モニタ１４は与えられた
映像信号から２次元のレーダ映像をデイライト表示する
。
【００１５】上記レーダ装置の主要部のタイミングチャ
ートを図２および図３に示す。図２のように、トリガ信
号の発生から一定時間ｔｏ遅れて受信信号が現れるが、
１次メモリにはトリガ信号の立ち上がりと同時にデータ
が書き込まれていく。従って１次メモリの初めの部分に
は無信号データなどの不要なデータが書き込まれる。
ートを図２および図３に示す。図２のように、トリガ信
号の発生から一定時間ｔｏ遅れて受信信号が現れるが、
１次メモリにはトリガ信号の立ち上がりと同時にデータ
が書き込まれていく。従って１次メモリの初めの部分に
は無信号データなどの不要なデータが書き込まれる。
【００１６】同図の例では１次メモリの第３画素からデ
ータが書き込まれていくことになる。
ータが書き込まれていくことになる。
【００１７】ただし図面を明瞭化するために１次メモリ
の画素単位を極めて粗くしている。
の画素単位を極めて粗くしている。
【００１８】また、図３のようにトリガ信号が発生され
てからサンプリング期間の間に受信信号がサンプリング
され、１次メモリに受信データが書き込まれる。その後
データ転送期間において１次メモリの内容が低速で２次
メモリに転送される。そして遅延回路１８により定めら
れた遅延時間ｔ１後から出力される１次メモリの内容が
２次メモリに転送されていく。その結果、１次メモリの
初めの部分から遅延時間分に出力されるデータは２次メ
モリに書き込まれることがなく、図３の例では第３画素
以降の受信データが２次メモリの中心から周囲方向へ順
に書き込まれていく。
てからサンプリング期間の間に受信信号がサンプリング
され、１次メモリに受信データが書き込まれる。その後
データ転送期間において１次メモリの内容が低速で２次
メモリに転送される。そして遅延回路１８により定めら
れた遅延時間ｔ１後から出力される１次メモリの内容が
２次メモリに転送されていく。その結果、１次メモリの
初めの部分から遅延時間分に出力されるデータは２次メ
モリに書き込まれることがなく、図３の例では第３画素
以降の受信データが２次メモリの中心から周囲方向へ順
に書き込まれていく。
【００１９】
【発明の効果】この発明によれば、１次メモリの内容を
２次メモリへ転送する際、１次メモリ内のアンテナ位置
に相当する読出し基準位置を移動させることによってタ
イミング調整するようにしたため、比較的低速で動作す
るディジタル回路により、長時間の遅延補正であっても
ジッタのない正確なタイミング補正が可能となる。しか
も回路に高速性が要求されないため。装置を廉価に構成
することができる。
２次メモリへ転送する際、１次メモリ内のアンテナ位置
に相当する読出し基準位置を移動させることによってタ
イミング調整するようにしたため、比較的低速で動作す
るディジタル回路により、長時間の遅延補正であっても
ジッタのない正確なタイミング補正が可能となる。しか
も回路に高速性が要求されないため。装置を廉価に構成
することができる。
【図１】本願発明の実施例に係るレーダ装置の主要部の
ブロック図である。
ブロック図である。
【図２】実施例に係るレーダ装置の各信号のタイミング
チャートである。
チャートである。
【図３】実施例に係るレーダ装置の各信号のタイミング
チャートである。
チャートである。
【図４】本願発明の作用説明図である。
【図５】従来のレーダ装置における各信号のタイミング
チャートである。
チャートである。
【図６】従来のレーダ装置におけるデータ転送の例を示
す図である。
す図である。
Claims (1)
- 【請求項１】 トリガ信号に同期してパルス状電波を
発射し物体からの反射波を受信する送受波手段と、１ス
イープ分の受信データを記憶する１次メモリと、１スキ
ャン分の受信データを記憶する２次メモリと、前記１次
メモリの内容をアンテナの方向に対応する２次メモリの
アドレスに書き込む受信データ転送手段とを備えたレー
ダ装置において、距離方向のタイミング調整量を設定す
るタイミング調整量設定手段と、１次メモリ内のアンテ
ナ位置に相当する読み出し基準位置を、設定されたタイ
ミング調整量だけ移動させる読出基準位置変更手段とを
設けたことを特徴とするレーダ装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3012046A JP3004740B2 (ja) | 1991-02-01 | 1991-02-01 | レーダ装置 |
| US07/927,495 US5278566A (en) | 1991-02-01 | 1992-02-01 | Radar apparatus |
| PCT/JP1992/000099 WO1992014167A1 (en) | 1991-02-01 | 1992-02-01 | Radar device |
| GB9220660A GB2258578A (en) | 1991-02-01 | 1992-02-01 | Radar device |
| CA002079470A CA2079470A1 (en) | 1991-02-01 | 1992-02-01 | Radar apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3012046A JP3004740B2 (ja) | 1991-02-01 | 1991-02-01 | レーダ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04248485A true JPH04248485A (ja) | 1992-09-03 |
| JP3004740B2 JP3004740B2 (ja) | 2000-01-31 |
Family
ID=11794660
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3012046A Expired - Fee Related JP3004740B2 (ja) | 1991-02-01 | 1991-02-01 | レーダ装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5278566A (ja) |
| JP (1) | JP3004740B2 (ja) |
| CA (1) | CA2079470A1 (ja) |
| GB (1) | GB2258578A (ja) |
| WO (1) | WO1992014167A1 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2041600B1 (en) * | 2006-07-13 | 2014-09-03 | Telefonaktiebolaget LM Ericsson (publ) | A method and radar system for coherent detection of moving objects |
| US7586433B1 (en) * | 2007-03-26 | 2009-09-08 | Mala Geoscience Ab | Dual port memory trigger system for a ground penetrating radar |
| CN110109104B (zh) * | 2019-04-17 | 2022-03-15 | 电子科技大学 | 一种阵列sar等距离切片成像几何畸变校正方法 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6042917B2 (ja) * | 1978-10-31 | 1985-09-25 | 三菱電機株式会社 | レ−ダ装置 |
| JPS5658583U (ja) * | 1979-10-12 | 1981-05-20 | ||
| JPS59144481U (ja) * | 1983-03-10 | 1984-09-27 | 三菱電機株式会社 | レ−ダ装置 |
| US5138325A (en) * | 1983-04-01 | 1992-08-11 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Shipboard sensor exerciser apparatus |
| JPH01214787A (ja) * | 1988-02-23 | 1989-08-29 | Furuno Electric Co Ltd | レーダ及び類似装置 |
| US5157406A (en) * | 1989-06-06 | 1992-10-20 | Furuno Electric Company, Ltd. | Radar apparatus |
-
1991
- 1991-02-01 JP JP3012046A patent/JP3004740B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1992
- 1992-02-01 US US07/927,495 patent/US5278566A/en not_active Expired - Fee Related
- 1992-02-01 GB GB9220660A patent/GB2258578A/en not_active Withdrawn
- 1992-02-01 CA CA002079470A patent/CA2079470A1/en not_active Abandoned
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