JPH04217518A - リクレ−マの運転方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はリクレ−マの運転方法に
関するものであり、特に無人にて自動運転する際に最適
なリクレ−マの運転方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】石炭や鉱石などの原料が積付けられたパ
イルから必要量の原料を払い出すためにリクレ−マが用
いられるが、このリクレ−マでは図３に示すように、原
料が積付けられたパイル１６に沿ってその側部に敷設し
たレ−ル１５により移動するように設けたリクレ−マ本
体１上に旋回可能にブ−ム３が設けられ、このブ−ム３
の先端部にバケットホイ−ル２が設けられている。バケ
ットホイ−ル２近傍には油圧モ−タ１０が設けられ、ブ
−ム３の後端側には油圧モ−タ１０の駆動用油圧を発生
させるホイ−ル油圧ポンプ６が設けられ、このホイ−ル
油圧ポンプ６は、油圧ポンプモ−タ１１により駆動され
る。

【０００３】通常、リクレ−マには運転室５が設けられ
ており、操作員が作業区域から監視しながら操作を行な
っているが、運転室５とバケットホイ−ル２までの距離
は数十メ−トルあって、機械の構造上同一の旋回角度で
あってもブ−ム３の旋回位置によって払出量が異なるの
で、ブ−ムをゆっくり旋回させながら一定量の原料を払
い出すためには高度の運転技術が必要である。特に、原
料の銘柄，粒度，湿度，ベンチ高さ等の条件によって原
料崩落の状態が異なり、多量の崩落があった場合は、バ
ケットホイ−ルが過負荷となってロックされてしまう。 このような場合、その旋回角度に応じた速度でブ−ムを
旋回しようとすれば、バケットホイ−ル部や旋回駆動部
に機械的損傷を与えることになる。図３中の４は、機内
ベルトコンベア、７は地上コンベア、１２はブ−ムの俯
仰装置である。

【０００４】近時リクレ−マの自動運転が指向されてお
り、遠隔監視用のテレビカメラ８，９の他、走行，旋回
，俯仰位置の検出器や衝突防止装置，段替用の超音波を
利用したセンサ−等が備わっている。

【０００５】しかしながら、リクレ−マの自動運転を指
向する場合、前記バケットホイ−ルの過負荷に伴う問題
を解決しなければならず、その一つの解決手段として、
バケットホイ−ルを回転駆動する電動機の電流値を常時
把握しておき、この電流値が予め定めておく設定値を超
えたときブ−ムの旋回を逆転させるという技術が知られ
ている（実公昭６１−１１１４４号）。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】前記実公昭６１−１１
１４４号に開示された技術は、バケットホイ−ルを回転
させる電動機の電流値に異常値が検出されたときブ−ム
の旋回をある角度だけ逆転させるものであるから、ブ−
ムの逆転により一時的に原料の払出量が急減し、原料の
払出効率（平均Ｔ／Ｈ）が低下するという問題があり、
また、バケットホイ−ルを油圧モ−タにより回転させる
場合、油圧ポンプモ−タの電流値のみによる制御では、
油圧装置の劣化例えば油漏れにより、油圧ポンプモ−タ
の電流値に変化が生じなくてもバケットホイ−ルの回転
数が低下する事態が生じ、この場合ブ−ム旋回速度の調
整は行われないので機体に異常な力が加わり、故障や最
悪時には破損に至るという問題がある。

【０００７】本発明はこのような問題を有利に解決する
ことを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、次の２つの動
作を組み合わせて行なうことを特徴とする。すなわち、
（１）バケットホイ−ルを回転させる油圧モ−タの駆動
用油圧を得る油圧ポンプモ−タの電流値が、予め設定し
ておく基準値を超えたとき、ブ−ムの旋回を一時停止す
ると共に、その後油圧ポンプモ−タの電流値が該基準値
以下となったときブ−ムの旋回を再開する、（２）バケ
ットホイ−ルの回転数が、予め設定しておく基準回転数
以下となったときブ−ムの旋回を一時停止し、予め定め
た停止時間経過後もバケットホイ−ルの回転数が該基準
回転数以下のときは、ブ−ムを傾動させてバケットホイ
−ルを上昇させ、バケットホイ−ルの回転数が基準回転
数を超えたとき、バケットホイ−ルを徐々に元の高さま
で降下させ、その元の高さでバケットホイ−ルの回転数
が基準回転数を超えたときブ−ムの旋回を再開する。

【０００９】を要旨とするものである。

【００１０】図３を参照して説明すると、ブ−ム３の先
端部にバケットホイ−ル２の回転数を計測するホイ−ル
回転計１３が設置されており、油圧ポンプモ−タ１１の
近傍には電流計１４が設置されている。本発明は、これ
らホイ−ル回転計１３によるバケットホイ−ル２の回転
数及び電流計１４による油圧ポンプモ−タ１１の電流値
に基づいて、ブ−ム３の旋回及び傾動（俯仰角）を制御
するものである。

【００１１】即ち、油圧ポンプモ−タの電流値について
は、異常負荷が加わった際に生じる電流値を、予め異常
判定用の基準値として設定しておき、油圧ポンプモ−タ
の電流値がこの基準値を所定時間継続して超えた場合、
ブ−ム旋回に異常な力が加わったものと判断してブ−ム
旋回を停止し、油圧ポンプモ−タの電流値が該基準値以
下に低下したときにブ−ムの旋回を再開する。また、バ
ケットホイ−ルの回転数については、バケットホイ−ル
回転数の異常低下を判断するために、予め負荷異常回転
数を基準回転数として設定しておき、バケットホイ−ル
回転数がこの基準回転数以下となったときブ−ムの旋回
を所定時間停止させ、それでもバケットホイ−ル回転数
が基準回転数以下のときは、ブ−ムを上方に傾動させて
バケットホイ−ルを上昇させ、バケットホイ−ルの回転
数が該基準回転数を超えたときブ−ムを徐々に下方に傾
動させてバケットホイ−ルの位置を元に戻すようにし、
この元の位置でバケットホイ−ルの回転数が基準回転数
を超えたときブ−ムの旋回を再開する。

【００１２】なお、ブ−ムを上方に傾動させる際、一回
の傾動量を予め定めておき、傾動量の合計が上限値を超
えるときはリクレ−マの運転を停止する。

【００１３】電流計による油圧ポンプモ−タの電流値に
基づくブ−ムの旋回制御と、ホイ−ル回転計によるバケ
ットホイ−ルの回転数に基づくブ−ムの旋回及び傾動（
俯仰）制御は、組合わせて行うこととし、その順序は問
わない。

【００１４】

【作用】図１に、本発明の一実施態様のフロ−チャ−ト
を示す。本発明では図１に示すように、バケットホイ−
ルの回転数Ｎｘがホイ−ル回転数下限を定めた基準回転
数ＮＬ以下のとき、ブ−ムの旋回を一時停止し、所定時
間経過した後もこの状態が続くときはブ−ムを上方に傾
動させバケットホイ−ルをｈだけ上昇させる。この上昇
量ｈの合計が俯仰上昇高さ上限値ｈｍａｘを超えるとき
はリクレ−マの自動運転を停止する。

【００１５】バケットホイ−ルの回転数Ｎｘが基準回転
数ＮＬを超えたときは、ブ−ムを下方に傾動させ、バケ
ットホイ−ルを元の位置に戻すようにする。バケットホ
イ−ルが元の位置に戻った時、及び初期の判定でバケッ
トホイ−ルの回転数Ｎｘが基準値ＮＬを超えているとき
は、次の工程、即ち、油圧ポンプモ−タの電流値による
判定を行う。

【００１６】即ち、油圧ポンプモ−タの電流値Ａｘが予
め定めておく設備上の上限を示す基準値ＡＨＨ以下のと
きはブ−ムの旋回を行い、電流値Ａｘが基準値ＡＨＨを
超えたときブ−ムの旋回を所定時間Ｔｓｅｃだけ停止す
る。ブ−ムの旋回停止時間はその最大許容時間をＴｍａ
ｘとして予め設定しておき、ブ−ム旋回停止中に電流値
Ａｘが基準値ＡＨＨ以下になったときはブ−ムの旋回を
再開し、ブ−ム旋回停止時間が最大許容時間Ｔｍａｘを
超えたときは、自動運転を停止する。

【００１７】以上の説明は、バケットホイ−ルの回転数
による制御を先に行った後、油圧ポンプモ−タの電流値
による制御を行った場合であるが、その順序を逆にして
もよいことは勿論である。

【００１８】

【実施例】図２に本発明の実施例を示す。同図Ａ１の円
内は油圧ポンプモ−タの電流値が基準値ＡＨＨを超えた
状態を示しており、ブ−ム旋回を一時停止した（Ｂ１）
ことにより、わずかに原料の払出速度が低下（Ｃ１）し
た。また、Ａ２の円内はホイ−ル回転数Ｎｘが基準回転
数ＮＬを下廻った状態を示しており、ブ−ム旋回を一時
停止（Ｂ２）したこと及び、バケットホイ−ルを上昇さ
せたことにより、原料の払出速度が若干低下したが、大
幅な低下には至らず安定的な自動運転が可能であること
を確認した。

【００１９】

【発明の効果】以上述べたように本発明は、バケットホ
イ−ルの回転数と油圧ポンプモ−タの電流値の２つに基
づいてブ−ムの旋回及び俯仰角の調整を行うものである
から、リクレ−マの安定的な自動運転が可能であり、異
常を検知した際もブ−ムを逆旋回させることはないので
、原料の払出効率を高位に維持するうえでもその効果は
大きい。

【図面の簡単な説明】

【図１】　　本発明の一実施態様におけるリクレ−マの
運転動作を示すフロ−チャ−トである。

【図２】　　本発明の一実施例の、リクレ−マ運転結果
を示すグラフである。

【図３】　　リクレ−マの外観を示す側面図である。

【符号の説明】

１：リクレ−マ本体　　　　　　　　　　　　　　　　
２：バケットホイ−ル ３：ブ−ム　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　６：ホイ−ル油圧ポンプ １０：油圧モ−タ　　　　　　　　　　　　　　　　　
　１１：油圧ポンプモ−タ １３：ホイ−ル回転計　　　　　　　　　　　　　　１
４：電流計１６：パイル

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　バケットホイ−ルを回転させる油圧モ
   −タの駆動用油圧を得る油圧ポンプモ−タの電流値が予
   め設定しておく基準値を超えたときブ−ムの旋回を一時
   停止すると共にその後油圧ポンプモ−タの電流値が該基
   準値以下となったときブ−ムの旋回を再開し、バケット
   ホイ−ルの回転数が予め設定しておく基準回転数以下と
   なったときブ−ムの旋回を一時停止し、予め定めた停止
   時間経過後もバケットホイ−ルの回転数が該基準回転数
   以下のときはブ−ムを傾動させてバケットホイ−ルを上
   昇させ、バケットホイ−ルの回転数が基準回転数を超え
   たときバケットホイ−ルを徐々に元の高さまで降下させ
   、その元の高さでバケットホイ−ルの回転数が基準回転
   数を超えたときブ−ムの旋回を再開する、ことを特徴と
   するリクレ−マの運転方法。