JPH04209014A - 無人走行車の走行状熊監視制御装置 - Google Patents
無人走行車の走行状熊監視制御装置Info
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- JPH04209014A JPH04209014A JP2340992A JP34099290A JPH04209014A JP H04209014 A JPH04209014 A JP H04209014A JP 2340992 A JP2340992 A JP 2340992A JP 34099290 A JP34099290 A JP 34099290A JP H04209014 A JPH04209014 A JP H04209014A
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- JP
- Japan
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- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 10
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、あらかじめ定められた始点から終点まで自動
走行する無人走行車の走行状態を監視する。無人走行車
の走行状態監視制御装置に関するものである。
走行する無人走行車の走行状態を監視する。無人走行車
の走行状態監視制御装置に関するものである。
（従来の技術）
一般に工場や倉庫内では、省力化のために物品の自動搬
送を行う無人走行車が用いられており、従来から用いら
れている誘導式の無人走行車だけでな（、近年ではあら
かじめ定められた始点から終点までの経路情報に基づい
て始点から終点まで無人走行する非誘導方式の無人走行
車も提供されている。
送を行う無人走行車が用いられており、従来から用いら
れている誘導式の無人走行車だけでな（、近年ではあら
かじめ定められた始点から終点までの経路情報に基づい
て始点から終点まで無人走行する非誘導方式の無人走行
車も提供されている。
ところで上記非誘導方式の無人走行車では、走行中の向
きや走行距離等に生じる誤差によって無人走行車が本来
の目標位置から逸脱する場合があるので、その走行状態
を常に適正な状態の範囲内に維持するように制御するた
めに、無人走行車の走行状態を監視してその評価を行う
必要がある。
きや走行距離等に生じる誤差によって無人走行車が本来
の目標位置から逸脱する場合があるので、その走行状態
を常に適正な状態の範囲内に維持するように制御するた
めに、無人走行車の走行状態を監視してその評価を行う
必要がある。
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら、無人走行車の走行状態を監視してその評
価を行う場合には、従来は無人走行車の走行位置や走行
方向等のデータを単に、あらかじめ定められた閾値と比
較して判定を行うものであったので１画一的な制御しか
行うことができないという問題があった。
価を行う場合には、従来は無人走行車の走行位置や走行
方向等のデータを単に、あらかじめ定められた閾値と比
較して判定を行うものであったので１画一的な制御しか
行うことができないという問題があった。
本発明は前記事情に鑑みてなされたものであり、ファジ
ィ理論に基づいて無人走行車の走行状態をあいまい評価
し、非画一的に制御することができる無人走行車の走行
状態監視制御装置を提供することを目的とする。
ィ理論に基づいて無人走行車の走行状態をあいまい評価
し、非画一的に制御することができる無人走行車の走行
状態監視制御装置を提供することを目的とする。
（課題を解決するための手段）
上記目的を達成するために本発明は、あらかしめ定めら
れた始点から終点まで自動走行する無人走行車の走行状
態を監視する装置において、前記無人走行車の現在位置
から前記あらかじめ定められた始点と終点を直線で結ん
だ仮想経路までの最短距離に関するデータを保持出力す
る位置誤差データ保持手段と、前記仮想経路を示す直線
と前記無人走行車の現在の走行方向を示す直線とがなす
角度に関するデータを保持出力する方位角誤差データ保
持手段と、前記位置誤差データと方位角誤差データが入
力され、該両誤差データの各々に対応するファジィスケ
ール値を出力するファジィスケール値出力手段と、前記
位置誤差データと方位角誤差データの各々に対応するフ
ァジィスケール値が入力され、該両ファジィスケール値
に基づいて、前記無人走行車の位置誤差と方位角誤差の
各々に関するメンバーシップ関数値を出力するメンバー
シップ関数値出力手段と、ファジィ制御ルールを保持す
るファジィ制御ルール保持手段と、前記メンバーシップ
関数値出力手段からのメンバーシップ関数値が入力され
、該メンバーシップ関数値に対するファジィ推論を前記
ファジィ制御ルールに基づいて行うファジィ推論手段と
、該ファジィ推論手段による推論結果に基づいて前記無
人走行車の走行状態の危険度を示す数値を出力する走行
状態評価手段と、前記危険度をあらかじめ定められた閾
値と比較する比較手段と、前記比較手段の比較結果に基
づいて、前記無人走行車の走行を制御する制御１１装置
とを備えてなるものである。
れた始点から終点まで自動走行する無人走行車の走行状
態を監視する装置において、前記無人走行車の現在位置
から前記あらかじめ定められた始点と終点を直線で結ん
だ仮想経路までの最短距離に関するデータを保持出力す
る位置誤差データ保持手段と、前記仮想経路を示す直線
と前記無人走行車の現在の走行方向を示す直線とがなす
角度に関するデータを保持出力する方位角誤差データ保
持手段と、前記位置誤差データと方位角誤差データが入
力され、該両誤差データの各々に対応するファジィスケ
ール値を出力するファジィスケール値出力手段と、前記
位置誤差データと方位角誤差データの各々に対応するフ
ァジィスケール値が入力され、該両ファジィスケール値
に基づいて、前記無人走行車の位置誤差と方位角誤差の
各々に関するメンバーシップ関数値を出力するメンバー
シップ関数値出力手段と、ファジィ制御ルールを保持す
るファジィ制御ルール保持手段と、前記メンバーシップ
関数値出力手段からのメンバーシップ関数値が入力され
、該メンバーシップ関数値に対するファジィ推論を前記
ファジィ制御ルールに基づいて行うファジィ推論手段と
、該ファジィ推論手段による推論結果に基づいて前記無
人走行車の走行状態の危険度を示す数値を出力する走行
状態評価手段と、前記危険度をあらかじめ定められた閾
値と比較する比較手段と、前記比較手段の比較結果に基
づいて、前記無人走行車の走行を制御する制御１１装置
とを備えてなるものである。
また本発明は、前記制御装置を、前記危険度があらかじ
め定められたｒＡ値を上回ったことを認識したときに前
記無人走行車を停止させるよう制御するようにしてなる
ものである。
め定められたｒＡ値を上回ったことを認識したときに前
記無人走行車を停止させるよう制御するようにしてなる
ものである。
（作用）
上記構成による本発明では、位置誤差データ保持手段と
方位角誤差データ保持手段から構成される装置誤差デー
タと方位角誤差データに基づいて、ファジィ推論手段が
ファジィ制御ルールに基づいてファジィ推論を行い、こ
の推論結果によって決定される無人走行車の走行状態の
危険度に基づいて、比較手段が無人走行車の走行状態を
監視すると共に、制御手段が無人走行車の走行状態を制
御するので、ファジィ理論に基づいて無人走行車の走行
状態をあいまい評価し、非画一的に制御することができ
る。
方位角誤差データ保持手段から構成される装置誤差デー
タと方位角誤差データに基づいて、ファジィ推論手段が
ファジィ制御ルールに基づいてファジィ推論を行い、こ
の推論結果によって決定される無人走行車の走行状態の
危険度に基づいて、比較手段が無人走行車の走行状態を
監視すると共に、制御手段が無人走行車の走行状態を制
御するので、ファジィ理論に基づいて無人走行車の走行
状態をあいまい評価し、非画一的に制御することができ
る。
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明の一実施例による無人走行車の走行状態
監視制御装置の概略構成を示すブロック図である。
監視制御装置の概略構成を示すブロック図である。
第１図において１は位置誤差データ保持手段であり、第
２図に示す始点Ｘと終点Ｙを直線で結んだ仮想経路Ｓ上
の任意の点から無人走行車Ａの現在位置Ｎまでの最短距
！ｔＬに関するデータを保持出力するものである。
２図に示す始点Ｘと終点Ｙを直線で結んだ仮想経路Ｓ上
の任意の点から無人走行車Ａの現在位置Ｎまでの最短距
！ｔＬに関するデータを保持出力するものである。
２は方位角誤差データ保持手段であり、第２図に示す前
記仮想経路Ｓと無人走行車Ａの現在の走行方向Ｔとがな
す角度θに関するデータを保持出力するものである。
記仮想経路Ｓと無人走行車Ａの現在の走行方向Ｔとがな
す角度θに関するデータを保持出力するものである。
尚、上記無人走行車Ａの現在位置と走行方向は１例えば
無人走行車へに光や無線信号等を出力する発信装置（図
示せず）を設け、この発信装置からの光や信号を上記無
人走行車Ａの走行領域のに方に配設した受信装置（図示
せず）にて受信したり、上記無人走行車への走行領域を
撮像するテレビカメラ（図示せず）からの画像を用いて
公知の手段による画像認識を行ったりすることにより、
座標値や基準方向に対する角度として認識される。
無人走行車へに光や無線信号等を出力する発信装置（図
示せず）を設け、この発信装置からの光や信号を上記無
人走行車Ａの走行領域のに方に配設した受信装置（図示
せず）にて受信したり、上記無人走行車への走行領域を
撮像するテレビカメラ（図示せず）からの画像を用いて
公知の手段による画像認識を行ったりすることにより、
座標値や基準方向に対する角度として認識される。
上記位置誤差データ保持手段１と方位角誤差データ保持
手段２から出力された位置誤差データと方位角誤差デー
タはファジィスケール値設定手段３に入力され、ここで
第３図に示すような対応による、該両誤差データの各々
に対応するしノアシイスケール値が出力される。
手段２から出力された位置誤差データと方位角誤差デー
タはファジィスケール値設定手段３に入力され、ここで
第３図に示すような対応による、該両誤差データの各々
に対応するしノアシイスケール値が出力される。
」−２ファジィスケール値出力手段３から出力された、
位置誤差データと方位角誤差データの各々に対応するフ
ァジィスケール値はメンバーシップ関数値出力手段４に
入力され、ここで第４図の。
位置誤差データと方位角誤差データの各々に対応するフ
ァジィスケール値はメンバーシップ関数値出力手段４に
入力され、ここで第４図の。
縦軸にグレードを取り横軸にファジィスケールを取った
表に示すメンバーシップ関数Ｍに基づいて、前記無人走
行車Ａの位置誤差と方位角誤差の各々に関するメンバー
シップ関数値が出力される。
表に示すメンバーシップ関数Ｍに基づいて、前記無人走
行車Ａの位置誤差と方位角誤差の各々に関するメンバー
シップ関数値が出力される。
上記メンバーシップ関数値出力手段４から出力されたメ
ンバーシップ関数値はファジィ推論手段５に入力され、
ここでファジィルール保持手段６に保持された第５図に
示すファジィ制御ルールＲに基づいて１例えば面積法等
によって上記メンバーシップ関数値に対するファジィ推
論が行われ、その推論結果が走行状態評価手段７に出力
される。
ンバーシップ関数値はファジィ推論手段５に入力され、
ここでファジィルール保持手段６に保持された第５図に
示すファジィ制御ルールＲに基づいて１例えば面積法等
によって上記メンバーシップ関数値に対するファジィ推
論が行われ、その推論結果が走行状態評価手段７に出力
される。
上記走行状態評価手段７では、上記ファジィ推論手段５
によるファジィ推論結果を上述と同様のメンバーシップ
関数Ｍにより非ファジィ値に変換して、無人走行車への
現在の走行状態の危険度を示す数値として出力する。
によるファジィ推論結果を上述と同様のメンバーシップ
関数Ｍにより非ファジィ値に変換して、無人走行車への
現在の走行状態の危険度を示す数値として出力する。
この場合の上記位置誤差データと危険度の関係を、横軸
に無人走行車Ａの走行距離を取り、縦軸の−Ｌ段に位置
誤差データの値を、下段に出力危険度の値を夫々取って
示したのが第６図である。
に無人走行車Ａの走行距離を取り、縦軸の−Ｌ段に位置
誤差データの値を、下段に出力危険度の値を夫々取って
示したのが第６図である。
上記第６図を見ても分かるように、走行状態評価手段７
で出力される無人走行車Ａの現在の位置誤差データＰに
対応する走行状態の危険度１１は、０乃至１００の数値
で表現されており、この危険度１１は第１図の比較手段
８に出力される。
で出力される無人走行車Ａの現在の位置誤差データＰに
対応する走行状態の危険度１１は、０乃至１００の数値
で表現されており、この危険度１１は第１図の比較手段
８に出力される。
上記比較手段８は入力された危険度１１があらかじめ定
められた閾値（本実施例ではＨ＝９０）を上回ったか否
かを監視し、例えば危険度１１が９０を越えた場合には
強制停止指示信号を夫７７制御手段９に出力する。
められた閾値（本実施例ではＨ＝９０）を上回ったか否
かを監視し、例えば危険度１１が９０を越えた場合には
強制停止指示信号を夫７７制御手段９に出力する。
そして、上記制御手段９は比較手段８からの強制停止指
示信号が人力されたときには、上記無人走行車Ａの走行
を強制的に停止させるように制御する。
示信号が人力されたときには、上記無人走行車Ａの走行
を強制的に停止させるように制御する。
尚、本実施例では走行状態評価手段７から出力される危
険度Ｈが、あらかじめ定められた閾値を上回ったか否か
を比較手段８により監視し、上記危険度Ｈが閾値を上回
ったときに制ｒＩｌ装置９によって無人走行車Ａの走行
を停止させる構成について説明したが、上記危険度Ｈに
対応して無人走行車への走行制御内容を設定し、これに
基づいて制御片装置９が無人走行車Ａの走行方向を制御
するようにしてもよい。
険度Ｈが、あらかじめ定められた閾値を上回ったか否か
を比較手段８により監視し、上記危険度Ｈが閾値を上回
ったときに制ｒＩｌ装置９によって無人走行車Ａの走行
を停止させる構成について説明したが、上記危険度Ｈに
対応して無人走行車への走行制御内容を設定し、これに
基づいて制御片装置９が無人走行車Ａの走行方向を制御
するようにしてもよい。
（発明の効果）
以上説明したように本発明によれば、位置誤差データ保
持手段と方位角誤差データ保持手段から構成される装置
誤差データと方位角誤差データに基づいて、ファジィ推
論手段がファジィ制御ルールに基づいてファジィ推論を
行い、この推論結果によって決定される無人走行車の走
行状態の危険度に基づいて、比較手段が無人走行車の走
行状態を監視すると共に、制御手段が無人走行車の走行
状態を制御するので、ファジィ理論に基づいて無人走行
車の走行状態をあいまい評価し、非画一的に制（卸する
ことができる。
持手段と方位角誤差データ保持手段から構成される装置
誤差データと方位角誤差データに基づいて、ファジィ推
論手段がファジィ制御ルールに基づいてファジィ推論を
行い、この推論結果によって決定される無人走行車の走
行状態の危険度に基づいて、比較手段が無人走行車の走
行状態を監視すると共に、制御手段が無人走行車の走行
状態を制御するので、ファジィ理論に基づいて無人走行
車の走行状態をあいまい評価し、非画一的に制（卸する
ことができる。
第１図は本発明の一実施例による無人走行車の走行状態
監視制御装置の概略構成を示すブロック図、第２図は本
発明の一実施例による無人走行車の走行状態監視制御装
置により監視制御される無人走行車の現在位置と仮想経
路との関係を示す説明図、第３図は第１図における位置
誤差データ保持子Ｆ￥Ｌと方位角誤差データ保持手段か
ら構成される装置誤差データ及び方位角誤差データとフ
ァジィスケール値との対応関係を示す図、第４図は第１
図のメンバーシップ関数値出力手段に保持されるメンバ
ーシップ関数を示す図、第５図は第１図のファジィルー
ル保持手段に保持されるファジィ＄１ ｉｌｌルールを
示す図、第６図は位置誤差データ及び危険度と無人走行
車の走行距離との関係を示す図である。 なお図中１は位置誤差データ保持手段、２は方位角誤差
データ保持手段、３はファジィスケール値設定手段、４
はメンパージ・ンブ関数値出力手段、５はファジィ推論
手段、６はファジィルール保持手段、７は走行状態評価
手段、８は比較手段、９は制御手段、Ａは無人走行車、
１１は危険度、■、は最短距離、Ｍはメンバーシップ関
数、Ｎは現在位置、Ｐは位置誤差データ、Ｒはファジィ
制御ルール、Ｓは仮想経路、Ｔは走行方向、Ｘは始点、
Ｙは終点である。
監視制御装置の概略構成を示すブロック図、第２図は本
発明の一実施例による無人走行車の走行状態監視制御装
置により監視制御される無人走行車の現在位置と仮想経
路との関係を示す説明図、第３図は第１図における位置
誤差データ保持子Ｆ￥Ｌと方位角誤差データ保持手段か
ら構成される装置誤差データ及び方位角誤差データとフ
ァジィスケール値との対応関係を示す図、第４図は第１
図のメンバーシップ関数値出力手段に保持されるメンバ
ーシップ関数を示す図、第５図は第１図のファジィルー
ル保持手段に保持されるファジィ＄１ ｉｌｌルールを
示す図、第６図は位置誤差データ及び危険度と無人走行
車の走行距離との関係を示す図である。 なお図中１は位置誤差データ保持手段、２は方位角誤差
データ保持手段、３はファジィスケール値設定手段、４
はメンパージ・ンブ関数値出力手段、５はファジィ推論
手段、６はファジィルール保持手段、７は走行状態評価
手段、８は比較手段、９は制御手段、Ａは無人走行車、
１１は危険度、■、は最短距離、Ｍはメンバーシップ関
数、Ｎは現在位置、Ｐは位置誤差データ、Ｒはファジィ
制御ルール、Ｓは仮想経路、Ｔは走行方向、Ｘは始点、
Ｙは終点である。
Claims (2)
- （１）あらかじめ定められた始点から終点まで自動走行
する無人走行車の走行状態を監視制御する装置において
、 前記無人走行車の現在位置から前記あらかじめ定められ
た始点と終点を直線で結んだ仮想経路までの最短距離に
関するデータを保持出力する位置誤差データ保持手段と
、 前記仮想経路を示す直線と前記無人走行車の現在の走行
方向を示す直線とがなす角度に関するデータを保持出力
する方位角誤差データ保持手段と、 前記位置誤差データと方位角誤差データが入力され、該
両誤差データの各々に対応するファジィスケール値を出
力するファジィスケール値出力手段と、 前記位置誤差データと方位角誤差データの各々に対応す
るファジィスケール値が入力され、該両ファジィスケー
ル値に基づいて、前記無人走行車の位置誤差と方位角誤
差の各々に関するメンバーシップ関数値を出力するメン
バーシップ関数値出力手段と、 ファジィ制御ルールを保持するファジィ制御ルール保持
手段と、 前記メンバーシップ関数値出力手段からのメンバーシッ
プ関数値が入力され、該メンバーシップ関数値に対する
ファジィ推論を前記ファジィ制御ルールに基づいて行う
ファジィ推論手段と、該ファジィ推論手段による推論結
果に基づいて、前記無人走行車の走行状態の危険度を示
す数値を出力する走行状態評価手段と、 前記危険度をあらかじめ定められた閾値と比較する比較
手段と、 前記比較手段の比較結果に基づいて、前記無人走行車の
走行を制御する制御装置と、 を備えたことを特徴とする無人走行車の走行状態監視制
御装置。 - （２）前記制御装置は、前記危険度があらかじめ定めら
れた閾値を上回ったことを認識したときに前記無人走行
車を停止させるよう制御する、ことを特徴とする請求項
１記載の無人走行車の走行状態監視制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2340992A JPH04209014A (ja) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | 無人走行車の走行状熊監視制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2340992A JPH04209014A (ja) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | 無人走行車の走行状熊監視制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04209014A true JPH04209014A (ja) | 1992-07-30 |
Family
ID=18342202
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2340992A Pending JPH04209014A (ja) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | 無人走行車の走行状熊監視制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04209014A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010536099A (ja) * | 2007-08-03 | 2010-11-25 | スマートシグナル・コーポレーション | 関連するアプリケーションに対する故障パターンマッチング相互参照のためのファジー分類方法 |
| CN103760902A (zh) * | 2014-01-14 | 2014-04-30 | 上海海事大学 | 一种基于模糊控制的无人水面艇直线路径跟踪方法 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6442712A (en) * | 1987-08-11 | 1989-02-15 | Nissan Motor | Autonomous running vehicle controller |
| JPH01260509A (ja) * | 1988-04-12 | 1989-10-17 | Toshiba Corp | 走行制御装置 |
| JPH0284101A (ja) * | 1988-09-20 | 1990-03-26 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 自動走行作業機における操舵制御装置 |
| JPH02188809A (ja) * | 1989-01-17 | 1990-07-24 | Mitsubishi Electric Corp | 移動体の障害物回避制御装置 |
| JPH02226310A (ja) * | 1989-02-28 | 1990-09-07 | Nissan Motor Co Ltd | 自律走行車両 |
-
1990
- 1990-11-30 JP JP2340992A patent/JPH04209014A/ja active Pending
Patent Citations (5)
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| CN103760902A (zh) * | 2014-01-14 | 2014-04-30 | 上海海事大学 | 一种基于模糊控制的无人水面艇直线路径跟踪方法 |
| CN103760902B (zh) * | 2014-01-14 | 2016-06-08 | 上海海事大学 | 一种基于模糊控制的无人水面艇直线路径跟踪方法 |
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