JPH041852B2 - - Google Patents
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- JPH041852B2 JPH041852B2 JP21891483A JP21891483A JPH041852B2 JP H041852 B2 JPH041852 B2 JP H041852B2 JP 21891483 A JP21891483 A JP 21891483A JP 21891483 A JP21891483 A JP 21891483A JP H041852 B2 JPH041852 B2 JP H041852B2
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
- G01C19/56—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Gyroscopes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、航空機、船舶等の移動体や回転運動
を行なう機器に搭載して、その角速度を検知する
際に用いることができる角速度センサに関するも
のである。
を行なう機器に搭載して、その角速度を検知する
際に用いることができる角速度センサに関するも
のである。
従来例の構成とその問題点
移動体の角速度を検知するには、機械式レー
ト・ジヤイロが多用されているが、非常に高価で
形状も大きい。小型で低価格のレート・ジヤイロ
としてはコリオリの力を利用した振動式ジヤイロ
がいくつか提案されている。
ト・ジヤイロが多用されているが、非常に高価で
形状も大きい。小型で低価格のレート・ジヤイロ
としてはコリオリの力を利用した振動式ジヤイロ
がいくつか提案されている。
以下、図面を参照しながら従来の振動式ジヤイ
ロについて説明する。第１図は従来の振動式ジヤ
イロのセンサ部の構成を示す図で、ａは側面図、
ｂは上面図である。１ａ，１ｂは圧電材料よりな
る検知素子で面方向の曲げに対して感度を有す
る。２ａ，２ｂは圧電材料よりなる振電子で面方
向に振動を行なう。３ａ，３ｂは前記検知素子１
ａ，１ｂと前記振動子２ａ，２ｂとを面方向が互
いに直交するように接続する接続部材である。４
は前記振動子２ａ，２ｂの一端を固定する固定
板、５ａ，６ａ，５ｂ，６ｂは前記検知素子１
ａ，１ｂに接続されたリード線、７ａ，８ａ，７
ｂ，８ｂは前記振動子２ａ，２ｂに接続されたリ
ード線である。これらのリード線は第１図ａに示
されるように接続され、振動子駆動端子D1，D2
および検知素子出力端子S1，S2として引き出され
ている。９ａ，９ｂは前記振動子２ａ，２ｂの振
動方向を示しており、リード線の接続の仕方から
明らかなように互いに逆向きの振動となる。とこ
ろで、第１図ｂに示すように振動子と検知素子を
厳密に90゜の角をなして配置させることは実際に
は非常に困難であり、第２図に示すように90゜か
ら微小角Δ1，Δ2だけ誤差を生じるのが一般的で
ある。その様な場合、検知素子の出力信号はコリ
オリの力に比例した角速度成分以外に、振動子か
らの伝達信号成分を含むことになる。
ロについて説明する。第１図は従来の振動式ジヤ
イロのセンサ部の構成を示す図で、ａは側面図、
ｂは上面図である。１ａ，１ｂは圧電材料よりな
る検知素子で面方向の曲げに対して感度を有す
る。２ａ，２ｂは圧電材料よりなる振電子で面方
向に振動を行なう。３ａ，３ｂは前記検知素子１
ａ，１ｂと前記振動子２ａ，２ｂとを面方向が互
いに直交するように接続する接続部材である。４
は前記振動子２ａ，２ｂの一端を固定する固定
板、５ａ，６ａ，５ｂ，６ｂは前記検知素子１
ａ，１ｂに接続されたリード線、７ａ，８ａ，７
ｂ，８ｂは前記振動子２ａ，２ｂに接続されたリ
ード線である。これらのリード線は第１図ａに示
されるように接続され、振動子駆動端子D1，D2
および検知素子出力端子S1，S2として引き出され
ている。９ａ，９ｂは前記振動子２ａ，２ｂの振
動方向を示しており、リード線の接続の仕方から
明らかなように互いに逆向きの振動となる。とこ
ろで、第１図ｂに示すように振動子と検知素子を
厳密に90゜の角をなして配置させることは実際に
は非常に困難であり、第２図に示すように90゜か
ら微小角Δ1，Δ2だけ誤差を生じるのが一般的で
ある。その様な場合、検知素子の出力信号はコリ
オリの力に比例した角速度成分以外に、振動子か
らの伝達信号成分を含むことになる。
今、振動子駆動端子D1，D2に電流idを流し、振
動子を定電流駆動したとする。振動子の振動の角
周波数をωとし、idが次式であらわされるとす
る。
動子を定電流駆動したとする。振動子の振動の角
周波数をωとし、idが次式であらわされるとす
る。
id∝sinωt ……(1)
この時、第１図ａの左の検知素子の出力電荷を
Q1，右の検知素子の出力電荷をQ2とすると、Q1，
Q2は次式の様にあらわされる。（端子S2を基準電
位とする。） Q1＝A1Ωsinωt＋B1sinΔ1cosωt ……(2) Q2＝A2Ωsinωt＋B2sinΔ2cosωt ……(3) 但し、A1，A2，B1，B2は正の定数であり、Ω
は振動子の中心軸に平行な軸のまわりの回転の角
速度である。
Q1，右の検知素子の出力電荷をQ2とすると、Q1，
Q2は次式の様にあらわされる。（端子S2を基準電
位とする。） Q1＝A1Ωsinωt＋B1sinΔ1cosωt ……(2) Q2＝A2Ωsinωt＋B2sinΔ2cosωt ……(3) 但し、A1，A2，B1，B2は正の定数であり、Ω
は振動子の中心軸に平行な軸のまわりの回転の角
速度である。
第(2)，(3)式の第１項はコリオリの力に比例した
角速度成分であり、第２項は振動子からの伝達信
号成分である。検知素子出力端子S1，S2にあらわ
れる電荷Ｑは、 Ｑ＝Q1＋Q2 ＝（A1＋A2）Ωsinωt ＋（B1sinΔ1＋B2sinΔ2）cosωt ……(4) となる。
角速度成分であり、第２項は振動子からの伝達信
号成分である。検知素子出力端子S1，S2にあらわ
れる電荷Ｑは、 Ｑ＝Q1＋Q2 ＝（A1＋A2）Ωsinωt ＋（B1sinΔ1＋B2sinΔ2）cosωt ……(4) となる。
第３図は従来の振動式ジヤイロの回路構成の概
略を示すブロツク図である。同図において１０は
検知素子、１１は振動子、１２はセンサ部をあら
わしている。
略を示すブロツク図である。同図において１０は
検知素子、１１は振動子、１２はセンサ部をあら
わしている。
以下、従来の振動式ジヤイロの回路動作につい
て説明する。１３は振動子駆動回路であり、振動
子１１を定電流駆動する。１４はチヤージ増幅器
であり、端子S1，S2に出力される第(4)式であらわ
される電荷Ｑを所定の大きさまで増幅する。１５
は振動子１１の振動角周波数に帯域中心を持つ帯
域通過フイルタであり、不要周波数成分を除去す
るために用いる。１６は位相検波回路であり、振
動子駆動回路１３からの電流信号idと同相成分の
信号を直流変換し、直交成分の信号を除去する働
きをする。第(4)式よりＱのうちidと同期成分は
（A1＋A2）Ωsinωt、直交成分は（B1sinΔ1＋
B2sinΔ2）cosωtであるから、位相検波回路１６
は角速度Ωに比例する信号を出力する。１７はフ
ルスケール調整増幅器であり、位相検波回路１６
の出力信号を調整して所定のフルスケールに収め
るために用いる。
て説明する。１３は振動子駆動回路であり、振動
子１１を定電流駆動する。１４はチヤージ増幅器
であり、端子S1，S2に出力される第(4)式であらわ
される電荷Ｑを所定の大きさまで増幅する。１５
は振動子１１の振動角周波数に帯域中心を持つ帯
域通過フイルタであり、不要周波数成分を除去す
るために用いる。１６は位相検波回路であり、振
動子駆動回路１３からの電流信号idと同相成分の
信号を直流変換し、直交成分の信号を除去する働
きをする。第(4)式よりＱのうちidと同期成分は
（A1＋A2）Ωsinωt、直交成分は（B1sinΔ1＋
B2sinΔ2）cosωtであるから、位相検波回路１６
は角速度Ωに比例する信号を出力する。１７はフ
ルスケール調整増幅器であり、位相検波回路１６
の出力信号を調整して所定のフルスケールに収め
るために用いる。
しかしながら、検知素子の出力信号Ｑの位相は
電流信号idの位相に対して圧電材料の特性変動、
振動子と検知素子の機械的結合度の変動などによ
り若干変動する。この場合Ｑは次式の様に表現さ
れることになる。
電流信号idの位相に対して圧電材料の特性変動、
振動子と検知素子の機械的結合度の変動などによ
り若干変動する。この場合Ｑは次式の様に表現さ
れることになる。
Ｑ＝（A1＋A2）Ωsin（ωt＋θ1）
＋(B1sinΔ1+B2sinΔ2)cos(ωt+θ2)
＝〔(A1+A2)Ωcosθ1−（B1sinΔ1
＋B2sinΔ2）sinθ2〕sinωt
＋〔(A1+A2)Ωsinθ1＋（B1sinΔ1
＋B2sinΔ2）cosθ2〕cosωt ……(5)
但し、θ1，θ2は位相角の変動分をあらわしてい
る。従つて、位相検波回路１６の出力信号は （A1＋A2）Ωsinθ1−（B1sinΔ1＋B2sinΔ2）sinθ2 に比例する値となり、角速度Ωに無関係な直流オ
フセツトが含まれることになる。この直流オフセ
ツトはセンサの静止時（Ω＝０）におけるセンサ
の出力信号であり、零点誤差の原因になるという
問題点を有していた。
る。従つて、位相検波回路１６の出力信号は （A1＋A2）Ωsinθ1−（B1sinΔ1＋B2sinΔ2）sinθ2 に比例する値となり、角速度Ωに無関係な直流オ
フセツトが含まれることになる。この直流オフセ
ツトはセンサの静止時（Ω＝０）におけるセンサ
の出力信号であり、零点誤差の原因になるという
問題点を有していた。
発明の目的
本発明の目的は、零点誤差の大幅な軽減を可能
にした角速度センサを提供することである。
にした角速度センサを提供することである。
発明の構成
本発明の角速度センサは、回転軸と平行な中心
軸を有し、前記中心軸と直交する方向に振動を行
なう一端が固定された一対の振動子と、前記一対
の振動子のそれぞれの自由端に接続され、かつ、
前記振動子のそれぞれの振動面をそれぞれの中心
軸を中心として、同一方向にそれぞれ90゜−δ1、
90゜＋δ2（δ1，δ2はそれぞれ微小角で同符号）回転
した面内において、それぞれの中心軸と直交する
方向に感度を有する一対の検知素子なるセンサ部
と、前記一対の振動子を駆動する駆動回路と、前
記一対の検知素子のおのおのの出力信号を増幅す
る増幅回路と、前記センサ部の静止時における前
記増幅回路のおのおのの出力信号を演算して零に
せしめる演算回路と、前記回転軸まわりの回転が
前記センサ部に加わつた時に生じる前記演算回路
の出力信号から前記回転の角速度信号をとり出す
信号検出回路とを具備するように構成したもので
あり、これにより零点誤差の大幅な軽減が可能に
なるものである。
軸を有し、前記中心軸と直交する方向に振動を行
なう一端が固定された一対の振動子と、前記一対
の振動子のそれぞれの自由端に接続され、かつ、
前記振動子のそれぞれの振動面をそれぞれの中心
軸を中心として、同一方向にそれぞれ90゜−δ1、
90゜＋δ2（δ1，δ2はそれぞれ微小角で同符号）回転
した面内において、それぞれの中心軸と直交する
方向に感度を有する一対の検知素子なるセンサ部
と、前記一対の振動子を駆動する駆動回路と、前
記一対の検知素子のおのおのの出力信号を増幅す
る増幅回路と、前記センサ部の静止時における前
記増幅回路のおのおのの出力信号を演算して零に
せしめる演算回路と、前記回転軸まわりの回転が
前記センサ部に加わつた時に生じる前記演算回路
の出力信号から前記回転の角速度信号をとり出す
信号検出回路とを具備するように構成したもので
あり、これにより零点誤差の大幅な軽減が可能に
なるものである。
実施例の説明
以下、本発明の実施例について、図面を参照し
ながら説明する。
ながら説明する。
第４図は本発明の一実施例におけるセンサ部の
構成を示す図で、ａは側面図、ｂは上面図であ
る。２１ａ，２１ｂは圧電材料よりなる検知素子
で面方向の曲げに対して感度を有する。２２ａ，
２２ｂは圧電材料よりなる振動子で面方向に振動
を行なう。
構成を示す図で、ａは側面図、ｂは上面図であ
る。２１ａ，２１ｂは圧電材料よりなる検知素子
で面方向の曲げに対して感度を有する。２２ａ，
２２ｂは圧電材料よりなる振動子で面方向に振動
を行なう。
２３ａ，２３ｂは第４図ｂにも示すように検知
素子２１ａ，２１ｂの面方向が、振動子２２ａ，
２２ｂのそれぞれの振動面を、それぞれの中心軸
のまわりに同一方向に90゜−δ1、90゜＋δ2（δ1，δ2
は
微小角で同符号）回転した面内においてそれぞれ
の中心軸と直交する方向と一致するように振動子
２２ａ，２２ｂと検知素子２１ａ，２１ｂを接続
する接続部材である。２４は前記振動子２２ａ，
２２ｂの一端を固定する固定板、２５ａ，２６
ａ，２５ｂ，２６ｂは前記検知素子２１ａ，２１
ｂに接続されたリード線、２７ａ，２８ａ，２７
ｂ，２８ｂは前記振動子２２ａ，２２ｂに接続さ
れたリード線である。これらのリード線は第４図
ａに示されるように接続され、振動子駆動端子
D1′，D2′および検知素子出力端子S0，S1′，S2′と
して引き出されている。２９ａ，２９ｂは前記振
動子２２ａ，２２ｂの振動方向を示しており、リ
ード線の接続の仕方から明らかなように互いに逆
向きの振動となる。
素子２１ａ，２１ｂの面方向が、振動子２２ａ，
２２ｂのそれぞれの振動面を、それぞれの中心軸
のまわりに同一方向に90゜−δ1、90゜＋δ2（δ1，δ2
は
微小角で同符号）回転した面内においてそれぞれ
の中心軸と直交する方向と一致するように振動子
２２ａ，２２ｂと検知素子２１ａ，２１ｂを接続
する接続部材である。２４は前記振動子２２ａ，
２２ｂの一端を固定する固定板、２５ａ，２６
ａ，２５ｂ，２６ｂは前記検知素子２１ａ，２１
ｂに接続されたリード線、２７ａ，２８ａ，２７
ｂ，２８ｂは前記振動子２２ａ，２２ｂに接続さ
れたリード線である。これらのリード線は第４図
ａに示されるように接続され、振動子駆動端子
D1′，D2′および検知素子出力端子S0，S1′，S2′と
して引き出されている。２９ａ，２９ｂは前記振
動子２２ａ，２２ｂの振動方向を示しており、リ
ード線の接続の仕方から明らかなように互いに逆
向きの振動となる。
この様に構成されたセンサの検知素子の出力信
号は、コリオリの力に比例した角速度成分以外
に、振動子からの伝達信号成分を含んでいる。
号は、コリオリの力に比例した角速度成分以外
に、振動子からの伝達信号成分を含んでいる。
今、振動子駆動端子D1′，D2′に電流idを流し、
振動子を定電流駆動したとする。振動子の振動の
角周波数をωとし、idが(1)式であらわされるとす
る。この時、第４図ａにおける端子S0，S1′にあ
らわされる電荷をQ1、端子S0，S2′にあらわれる
電荷をQ2とすると、Q1，Q2は次式の様にあらわ
される。（端子S0を基準電位とする。） Q1＝A1Ωsinωt＋B1sinδ1cosωt ……(6) Q2＝A2Ωsinωt−＋B2sinδ2cosωt ……(7) 但し、A1，A2，B1，B2は正の定数であり、Ω
は振動子の中心軸に平行な軸のまわりの回転の角
速度である。
振動子を定電流駆動したとする。振動子の振動の
角周波数をωとし、idが(1)式であらわされるとす
る。この時、第４図ａにおける端子S0，S1′にあ
らわされる電荷をQ1、端子S0，S2′にあらわれる
電荷をQ2とすると、Q1，Q2は次式の様にあらわ
される。（端子S0を基準電位とする。） Q1＝A1Ωsinωt＋B1sinδ1cosωt ……(6) Q2＝A2Ωsinωt−＋B2sinδ2cosωt ……(7) 但し、A1，A2，B1，B2は正の定数であり、Ω
は振動子の中心軸に平行な軸のまわりの回転の角
速度である。
第(6)、(7)式の第１項はコリオリの力に比例した
角速度成分であり、第２項は振動子からの伝達信
号成分である。
角速度成分であり、第２項は振動子からの伝達信
号成分である。
第５図は本発明の一実施例における回路構成の
概略を示すブロツク図である。同図において、３
０は検知素子、３１は振動子、３２はセンサ部を
あらわしている。
概略を示すブロツク図である。同図において、３
０は検知素子、３１は振動子、３２はセンサ部を
あらわしている。
以下、本発明の一実施例の回路動作について説
明する３３は振動子駆動回路であり、振動子３１
を定電流駆動する。３４ａ，３４ｂはチヤージ増
幅器であり、それぞれの利得をG1，G2とすると、
端子S0，S1′および端子S0，S2′の電荷Q1およびQ2
は増幅されて、それぞれQ1G1およびQ2G2とな
る。３８は演算回路であり、前記Q1G1とQ2G2の
加算を行なう。この結果、演算回路の出力信号Ｑ
は次式の様になる。
明する３３は振動子駆動回路であり、振動子３１
を定電流駆動する。３４ａ，３４ｂはチヤージ増
幅器であり、それぞれの利得をG1，G2とすると、
端子S0，S1′および端子S0，S2′の電荷Q1およびQ2
は増幅されて、それぞれQ1G1およびQ2G2とな
る。３８は演算回路であり、前記Q1G1とQ2G2の
加算を行なう。この結果、演算回路の出力信号Ｑ
は次式の様になる。
Ｑ＝Q1G1＋Q2G2
＝（A1G1＋A2G2）Ωsinωt
＋（B1G1sinδ1
−B2G2sinδ2）cosωt ……(8)
３５は振動子３１の振動角周波数に帯域中心を持
つ帯域通過フイルタであり、不要周波数成分を除
去するために用いる。３６は位相検波回路であ
り、振動子駆動回路３３からの電流信号idと同相
成分の信号を直流変換し、直交成分の信号を除去
する働きをする。
つ帯域通過フイルタであり、不要周波数成分を除
去するために用いる。３６は位相検波回路であ
り、振動子駆動回路３３からの電流信号idと同相
成分の信号を直流変換し、直交成分の信号を除去
する働きをする。
ここで、圧電材料の特性変動、振動子と検知素
子の機械的結合度の変動などにより、前記演算回
路の出力信号Ｑの位相が若干変動することを考慮
すると、(8)式は次の様にあらわされる。
子の機械的結合度の変動などにより、前記演算回
路の出力信号Ｑの位相が若干変動することを考慮
すると、(8)式は次の様にあらわされる。
Ｑ＝（A1G1＋A2G2）Ωsin(ωt+θ1)＋(B1G1sinδ1-B2
G2sinδ2)cos(ωt+θ2) ＝〔(A1G1+A2G2)Ωcosθ1−(B1G1sinδ1-B2G2sinδ
2)sinθ2〕sinωt ＋〔(A1G1+A2G2)Ωsinθ1＋（B1G1sinδ1−B2G2s
inδ2）cosθ2〕cosωt……(9) 但し、θ1、θ2は位相角の変動分をあらわしてい
る。前記チヤージ増幅器３４ａ，３４ｂの利得
G1，G2を(10)式を満足するように選ぶと、Ｑは
（11）式の様にあらわされる。
G2sinδ2)cos(ωt+θ2) ＝〔(A1G1+A2G2)Ωcosθ1−(B1G1sinδ1-B2G2sinδ
2)sinθ2〕sinωt ＋〔(A1G1+A2G2)Ωsinθ1＋（B1G1sinδ1−B2G2s
inδ2）cosθ2〕cosωt……(9) 但し、θ1、θ2は位相角の変動分をあらわしてい
る。前記チヤージ増幅器３４ａ，３４ｂの利得
G1，G2を(10)式を満足するように選ぶと、Ｑは
（11）式の様にあらわされる。
G1／G2＝B2sinδ2／B1sinδ1 ……(10)
Ｑ＝〔(A1G1+A2G2)Ωcosθ1〕sinωt
＋〔(A1G1+A2G2)Ωsinθ1〕cosωt ……(11)
従つて、前記位相検波回路３６の出力信号は
（A1G1＋A2G2）cosθ1・Ωに比例する信号とな
り、直流オフセツトは生じない。それゆえ零点誤
差は大幅に軽減することが可能になる。３７はフ
ルスケール調整増幅器であり、位相検波回路３６
の出力信号を調整して所定のフルスケールに収め
るために用いる。
（A1G1＋A2G2）cosθ1・Ωに比例する信号とな
り、直流オフセツトは生じない。それゆえ零点誤
差は大幅に軽減することが可能になる。３７はフ
ルスケール調整増幅器であり、位相検波回路３６
の出力信号を調整して所定のフルスケールに収め
るために用いる。
なお、本実施例においては振動子、検知素子と
も圧電体を用いたが、これらは圧電体に限定され
るものではなく、磁性体を用いて構成することも
可能であり、磁性体と圧電体を組み合わせて構成
することももちろん可能である。
も圧電体を用いたが、これらは圧電体に限定され
るものではなく、磁性体を用いて構成することも
可能であり、磁性体と圧電体を組み合わせて構成
することももちろん可能である。
発明の効果
以上の説明から明らかなように、本発明は一対
の振動子のそれぞれの振動面をそれぞれの振動子
の中心軸を中心として、同一方向にそれぞれ90゜
−δ1、90゜＋δ2（δ1，δ2は微小角で同符号）回転し
た面内において、それぞれの中心軸と直交する方
向に感度を有する一対の検知素子を設け、それら
の出力信号を演算してセンサが静止している時
（Ω＝０）に零にせしめることが可能な演算回路
を具備して構成しているため、センサ素子の特性
変動、機械的構造の変動などに起因する零点誤差
を大幅に軽減することができるという優れた効果
が得られる。その効果により、航空機、船舶など
の移動体の安定した姿勢制御が可能になるという
効果が得られる。
の振動子のそれぞれの振動面をそれぞれの振動子
の中心軸を中心として、同一方向にそれぞれ90゜
−δ1、90゜＋δ2（δ1，δ2は微小角で同符号）回転し
た面内において、それぞれの中心軸と直交する方
向に感度を有する一対の検知素子を設け、それら
の出力信号を演算してセンサが静止している時
（Ω＝０）に零にせしめることが可能な演算回路
を具備して構成しているため、センサ素子の特性
変動、機械的構造の変動などに起因する零点誤差
を大幅に軽減することができるという優れた効果
が得られる。その効果により、航空機、船舶など
の移動体の安定した姿勢制御が可能になるという
効果が得られる。
第１図ａ，ｂは従来の角速度センサのセンサ部
を示す側面図と上面図、第２図は従来の角速度セ
ンサのセンサ部のより実際的な上面図を示す図、
第３図は従来の角速度センサの回路構成の概略を
示すブロツク図、第４図ａ，ｂは本発明の一実施
例に係る角速度センサのセンサ部を示す側面図と
上面図、第５図は本発明の一実施例における角速
度センサの回路構成の概略を示すブロツク図であ
る。 ２１ａ，２１ｂ，３０……検知素子、２２ａ，
２２ｂ，３１……振動子、２３ａ，２３ｂ……接
続部材、２４……固定板、２５ａ，２６ａ，２５
ｂ，２６ｂ……検知素子リード線、２７ａ，２８
ａ，２７ｂ，２８ｂ……振動子リード線、２９
ａ，２９ｂ……振動方向、３２……センサ部、３
３……振動子駆動回路、３４ａ，３４ｂ……チヤ
ージ増幅器、３５……帯域通過フイルタ、３６…
…位相検波回路、３７……フルスケール調整増幅
器、３８……演算回路。
を示す側面図と上面図、第２図は従来の角速度セ
ンサのセンサ部のより実際的な上面図を示す図、
第３図は従来の角速度センサの回路構成の概略を
示すブロツク図、第４図ａ，ｂは本発明の一実施
例に係る角速度センサのセンサ部を示す側面図と
上面図、第５図は本発明の一実施例における角速
度センサの回路構成の概略を示すブロツク図であ
る。 ２１ａ，２１ｂ，３０……検知素子、２２ａ，
２２ｂ，３１……振動子、２３ａ，２３ｂ……接
続部材、２４……固定板、２５ａ，２６ａ，２５
ｂ，２６ｂ……検知素子リード線、２７ａ，２８
ａ，２７ｂ，２８ｂ……振動子リード線、２９
ａ，２９ｂ……振動方向、３２……センサ部、３
３……振動子駆動回路、３４ａ，３４ｂ……チヤ
ージ増幅器、３５……帯域通過フイルタ、３６…
…位相検波回路、３７……フルスケール調整増幅
器、３８……演算回路。
Claims (1)
- １ 回転軸と平行な中心軸を有し、前記中心軸と
直交する方向に振動を行なう一端が固定された一
対の振動子と、前記一対の振動子のそれぞれの自
由端に接続され、かつ、前記振動子のそれぞれの
振動面をそれぞれの中心軸を中心として、同一方
向にそれぞれ90゜−δ1、90゜＋δ2（δ1，δ2は微小角
で
同符号）回転した面内において、それぞれの中心
軸と直交する方向に感度を有する一対の検知素子
を含めてなるセンサ部と、前記一対の振動子を駆
動する駆動回路と、前記一対の検知素子のおのお
のの出力信号を増幅する増幅回路と、前記センサ
部の静止時における前記増幅回路のおのおのの出
力信号を演算して零にせしめる演算回路と、前記
回転軸まわりの回転が前記センサ部に加わつた時
に生じる前記演算回路の出力信号から前記回転の
角速度信号をとり出す信号検出回路とを具備して
なる角速度センサ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58218914A JPS60111110A (ja) | 1983-11-21 | 1983-11-21 | 角速度センサ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58218914A JPS60111110A (ja) | 1983-11-21 | 1983-11-21 | 角速度センサ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60111110A JPS60111110A (ja) | 1985-06-17 |
| JPH041852B2 true JPH041852B2 (ja) | 1992-01-14 |
Family
ID=16727295
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58218914A Granted JPS60111110A (ja) | 1983-11-21 | 1983-11-21 | 角速度センサ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60111110A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4494493B2 (ja) * | 2008-04-22 | 2010-06-30 | 株式会社デンソー | 超音波センサ |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0341312A (ja) * | 1989-07-07 | 1991-02-21 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 角速度センサ及び角速度検出装置 |
| DE10317158B4 (de) * | 2003-04-14 | 2007-05-10 | Litef Gmbh | Verfahren zur Ermittlung eines Nullpunktfehlers in einem Corioliskreisel |
-
1983
- 1983-11-21 JP JP58218914A patent/JPS60111110A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4494493B2 (ja) * | 2008-04-22 | 2010-06-30 | 株式会社デンソー | 超音波センサ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60111110A (ja) | 1985-06-17 |
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