JPH04158412A - ライン検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、車両の自動運転等のために、道路に沿って設
けられたガイドライン（Ｎえば白線）を検出するライン
検出装置に関する。

〔従来の技術］ 従来より、運転者の負担を軽くするために、各種の運転
制御装置が車両に搭載されている。この中でハンドル操
作も自動的に行う自動運転が研究されており、通常の自
動車においても自動運転ができるような機構を搭載する
ことが検討されている。

この自動運転のためには、車両の走路（道路）に対する
位置を常時把握し、車両が走路に沿って走行するように
制御しなければならない。

そして、この走路の検出の方法として走路に沿って形成
されている白線をテレビカメラによって撮影し、この白
線の位置から車両の走路に対する位置を検出することが
提案されている。

道路には、通常センターライン、車線を分割するライン
等が設けられており、自動運転のための位置検出を白線
検出によって行えば、道路側における設備を非常に簡単
なものとできると考えられる。

例えば、特開昭６３−４０９１３号公報には、車両に搭
載したＣＣＤカメラを用いて、前方の白線を検出する方
法が開示されている。すなわち、この例においては、Ｃ
ＣＤカメラによって得られた路面の輝度が所定値以上の
部分を白線と判定する。そして、通常の道路はアスファ
ルト等の黒い部分に白線が形成されており、白線の部分
の輝度はその他の部分より十分大きいため、これによっ
て白線が検出できる。

［発明が解決しようとする課題］ また、従来の装置では、二値化する際のしきい値として
、固定の予め定められた値を利用していた。そこで、白
線の汚れや雨天時における光の反射などが起ると、ＣＣ
Ｄカメラにおける検出輝度が白線以外の場所でもしきい
値を上回ったり、白線の部分においてしきい値を下回っ
てしまう場合がある。

［関連技術〕 そこで、本発明者は、しきい値として、検出輝度の平均
値と最大値を加算して２分の１とした値を採用すること
を考えた。このようなしきい値を採用すると、しきい値
が輝度の最も高い白線部分と通常の路面部分の中間の値
となり、白線部分の検出確度が高くなる。

ところが、この装置によると、カメラによって得た画像
に白線が全く無い場合にも、その中で白線を検出してし
まうという問題点があった。すなわち、平均値及び最大
値に基づいてしきい値を計算した場合には、白線が実際
には見えていない場合において、しきい値が全体の輝度
と非常に近い値に設定されてしまう。そこで、輝度の高
い路面部分を白線として誤検出してしまうのである。

発明の目的 本発明は上記問題点を解決することを課題としてなされ
たものであり、路面の状態に両持せてしきい値を変更で
きるとともに、路上にガイドラインが無い場合において
精度よくラインなしと判定できるライン検出装置を提供
することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

本発明に係るライン検出装置は、車両に搭載され、道路
に沿って設けられたガイドラインを検出するライン検出
装置であって、所定範囲の道路の画像を繰り返し得るカ
メラと、このカメラで得られた一回ごとの画像全体の輝
度の平均値を算出する平均値算出手段と、前記一回の画
像中の輝度の最大値を検出する最大値検出手段と、前記
平均値及び最大値の両方に基づいて、しきい値を算出す
るしきい値算出手段と、このしきい値算出手段によって
前回以前の処理ループにおいて算出されたしきい値を記
憶するしきい値記憶手段と、前記画像の輝度を前記しき
い値記憶手段に記憶されているしきい値を用いて二値化
する二値化手段と、二値化した結果に基づいて画像中の
ライン部分を判定するライン判定手段と、このライン判
定手段においてライン部分が検出できた場合には、前記
しきい値記憶手段において記憶されているしきい値を今
回の処理によって算出されたしきい値に入れ替えるしき
い値更新手段と、を有することを特徴とする。

［作用］ 本発明に係るライン検出装置は、上述のような構成を有
しており、しきい値を得られた輝度信号の最大値及び平
均値に基づいて算出する。従って、路面の状態に応じて
しきい値を変更でき、精度よい二値化よりを行うことが
できる。

更に、本発明においては、前回の処理において算出され
たしきい値を用いて二値化処理を行う。

従って、白線がなくなった場合にラインなしの判定を精
度よく行うことができる。

また、ラインが検出されなかった場合には、しきい値を
更新しないため、ラインが検出できなかった時に得られ
る異常なしきい値が採用されず、効果的な二値化処理を
行うことができる。

［実施例］ 第１図は本発明に係るライン検出装置の構成を示すブロ
ック図であり、ＣＣＤカメラ１０を有している。このＣ
ＣＤカメラ１０はレンズ１２、絞り１４からなる光学系
と、−次元に配置された充電変換素子を有するＣＣＤリ
ニアセンサ１６からなっている。そして、ＣＣＤカメラ
１０は、車両の前方の画像を得ることができる位置に取
り付けられ、ＣＣＤリニアセンサ１６の水平出力シフト
レジスタから各光電素子毎の輝度に関する情報をシリア
ル信号として出力する。

ＣＣＤカメラ１０には、白線検出ＥＣＵ２０が接続され
ている。この白線検出ＥＣＵ２０はＣＣＤカメラ１０か
ら入力される信号を増幅すると共に波形をなまらせるア
ンプ２２、ＡＤ変換器２４ＣＰＵ２６、ＣＰＵの動作に
ついてのプログラムを記憶するＲＯＭ２８、ＣＰＵ２６
における処理の際に記憶エリア等として使用するＲＡＭ
３０、入出力動作のための１１０部３２からなっている
。

そして、この白線検出ＥＣＵ２０によって検出された白
線についての情報が車両制御ＥＣＵ４０に供給され、こ
の車両制御１１ＥｃＵ４０が車両の操舵等を制御し、検
出した白線に沿った車両の走行が行われるよう制御する
。

次に、ＣＣＤカメラ１０における白線検出の機構につい
て第２図に基づいて説明する。

ＣＣＤカメラ１０は、そのレンズ１２の前方Ｌｌの距離
の画像を取り込むように車両に設置されている。そして
、レンズ１２の焦点距離はｆであり、レンズ１２の後方
Ｌ２の距離にあるＣＣＤリニアセンサ１６において結像
するようになっている。そこで、ＣＣＤリニアセンサ１
６の横幅Ｗにおいて検出できる前方の画像の幅はＷとな
る。

そこで、レンズ１２の前方ＬＬにおいて、白線がその中
心線よりＸずれた位置にあれば、ＣＣＤリニアセンサ１
６において、この白線が結像される位置は、一義的に決
定される。そして、このＣＣＤリニアセンサ１６の幅Ｗ
における素子数をＮとし、ＣＣＤリニアセンサ１６にお
ける中心がらの素子数を１とすれば、白線の車両の中心
線がらの距離Ｘは次のように表されることとなる。

まず、凸レンズ公式より、 １／Ｌｌ　＋１／Ｌ２−１／ｆ であり、その倍率より、 Ｗ−ｗ拳Ｌｌ／Ｌ２ である。

このため、 Ｗ＝ｗΦ　（Ｌｌ　＋ｆ）／ｆ となり、 ｘ−（Ｗ／Ｎ）・　（Ｎ／２−１） となる。

そこで、白線がＣＣＤリニアセンサ１６における何番目
（１）の素子において検出されるがを調べれば、白線の
位’Ｉｌｘを検出することができる。

次に、上述のような原理を利用した、白線検出ＥＣＵ２
０におけるＣＣＤカメラ１ｏがらの信号処理（白線検出
）について説明する。

第３図は白線検出処理の全体動作を説明するフローチャ
ートであり、まずＣＣＤカメラ１ｏにおける露光量が所
定範囲に収まるように露光制御する（Ｓｌ）。そして、
所定の露光制御が行われたＣＣＤカメラ１０からの各素
子毎の輝度信号をＡＤ変換器２４においてデジタルデー
タに変換する（Ｓ２）。ここで、ＣＣＤカメラ１ｏがら
のデータの出力は、ＣＣＤリニアセンサ１６の水平出力
シフトレジスタに供給されるクロックによって決定され
るため、このＡＤ変換器２４におけるクロック周波数も
これに同期したものとする。なお、この例におけるＣＣ
Ｄリニアセンサの有効素子数は、１０２４個であるため
、ｓ２においては、１０２４個のデジタルデータが順次
出力されることとなる。

このデジタル信号は、ＲＡＭ３０の所定の場所に記憶さ
れる。そして、このようにして得られたＣＣＤカメラ１
０からの輝度信号の最大値検出及び平均値検出を行い、
この最大値及び平均値の和を２分の１してしきい値を算
出する（Ｓ３）。

次に、しきい値と１０２４個の輝度データを順次比較し
、二鎖化する（Ｓ４）。ここで、このしきい値として上
述の８３において算出した今回のしきい値を利用せず、
前回以前のしきい値を利用する。このため、白線がなく
なった場合においても、そのときのデータから算出した
異常なしきい値を利用した二値化が行われず、前回以前
の正常なしきい値を利用して正確な二値化を行うことが
できる。

すなわち、正常時においては、第４図（Ａ）に示すよう
にＣＣＤカメラ１０の素子毎の輝度が白線部分において
高くなる。そして、（最大値士平均値）／２をしきい値
として、正しい二値化が行われる。ところが、白線がな
くなった場合には、第４図（Ｂ）に示すように、（ｋｋ
大値＋平均ｖ１）／２をしきい値をしきい値とすると、
路面に於ける小さな輝度変化を白線として検出してしま
う。

ところが、本実施例によれば、前回以前のしきい値を利
用しているため、第４図（Ｃ）に示すように白線がない
ことを正確に判定できる。

また、このような二値化処理我終了した場合には、次に
白線エツジの検出を行う（Ｓ５）。なお、本実施例では
、二値化処理と白線エツジ検出は同一ループ内にて順次
行う。このように、二値化処理、白線エツジ検出（Ｓ４
．Ｓ５）を順次行い、全データについて処理が終った場
合には、得られた白線エツジのデータに基づいて、白線
座標を出力する（Ｓ６）。

このようにして、白線検出ＥＣＵ２０は得られた白線の
座標を車両制御ＥＣＵ４０にＯ（給する。

ここで、白線の座標は、白線の中央からの距Ｍｘに対応
している。そこで、車両制御ＥＣＵ４０は白線の座標よ
り距Ｍｘを算出し、これに基づいて車両の操舵制御を行
い、白線に沿った車両の自動走行を達成する。

しきい値算出 本実施例におけるしきい値算出の動作について、第５図
に基づいて説明する。

まず、初期設定として変数ａｖｂ、ｍａｘｄ。

ａｄｃｏｕｎｔの３つの変数を０にリセットすると共に
、ＡＤ変換して得られた輝度データのＲＡＭ３０におけ
る先頭アドレス（ｅｏｏｏｈ）を変数ＡにセットすＺ　
（ＳＩＯＩ　〜３１０３）、なお、ここでセットされた
各変数の値は、ＲＡＭ３０において記憶される。

次に、ａｄｃｏｕｎ　ｔが４００ｈ　（１０２４）に至
ったか否かを判定する（Ｓ　１０４）。これは、ＣＣＤ
リニアセンサ１６における有効な素子数（幅Ｗの範囲の
素子数）、すなわち−度の撮影時にＡＤ変換器２４がら
出力されるデータの数に対応している。そこで、ａｄｃ
ｏｕｎｔが１０２４に至ったことで、全データの処理が
終了したことを判定できる。

ａｄｃｏｕｎｔが１０２４以下であった場合には、デー
タの処理がまだ終了していないため、変数ｂｃ、ａｘ、
ｕｐに次のようなデータを入力する（Ｓ　１０５）。

ｃ−Ａ ａＸ”ａｄｃＯｕｎｔ ｕｐ−ｂｃ＋ａｘ ここで、変数ｕｐにはＣＣＤリニアセンサ１６で得られ
た１ｏ２４の輝度信号が格納されるＲＡＭ３０における
アドレスが順次指定されることとなる。そして、このｕ
ｐで指定されたアドレスのデータを読み出し、これを変
数ＤＡＴＡの値として人力する（５１０５）。

次に、最大値の検出のために、ＤＡＴＡが最大ｆｆ１ｍ
ａｘｄより小さいが否がを判定する（５１０６）。そし
て、ＤＡＴＡがｍａｘｄより大きい場合には、これを最
大値とすべきであり、変数ｍａｘｄにＤＡＴＡを入力し
て、この値を更新する（Ｓ１０７）。一方、ＤＡＴＡが
最大でない場合には、最大値ｍａｘｄを更新する必要は
ないため、５１０７を通らずに、次の処理に移る。

次に、平均値ａｖｂ算出のために、ＤＡＴＡの値をデー
タ数１０２４で除算した値を順次加算する（５１０８）
、そして、ａｄｃＯｕｎｔに１を加算しく５１０９）、
５１０４に戻る。

このようにして、最大値、平均値の算出（Ｓ１０７．５
１０８）をデータ数が１０２４に至るまで繰り返ことと
なり、全て（１０２４個）のデータについての処理が終
わった場合に、５３０２１こおいてＹＥＳとなり、しき
い１ｉｔｈｌを次式によって算出する（Ｓ　１１０）。

ｔ　ｈＪＯ−（ａ　ｖｂ＋ｍａ　ｘｄ）／２このように
、本実施例においては、ＣＣＤリニアセンサ１６によっ
て得られた全ての素子にお１するデータの平均値と最大
値の中間の値がしき（１ｔｂｊｏとなる。

二値化、エツジ検出処理 次に、第５図に基づいて二値化処理、エツジ検出処理に
ついて説明する。

まず、次のように各変数に初期値をセットする。

（５２０１）。

白線部継続カウント許可フラグｃｏｋｌ＝ｏ。

路面部継続カウント許可フラグｃｏｋ２ｗＯ，白線継続
カウンタｆ　ｃ　１　＝　Ｏｒ路面継続カウンタｆｃ２
−０．白線部エツジ候補座標ｗｎ０１＝０゜白線部エツ
ジ候補座標Ｗｎ０２−０．白線検出フラグｆｗｌ＝ｏ、
白線右エツジカウンタｗ（Ｈ］＝０、路面検出フラグｆ
ｗ２−Ｌ　白線部エツジカウンタｗ　ｃ　２　＝　０ また、上述のしきい値算出の場合と同様に、変数Ａに輝
度データの先頭アドレス（ｅｏｏｏｈ）を人力しく５２
０２）　、１０２４個のデータのナンバーを表すＡＤ変
換データカウンタａｄｃｏｕｎｔを０にセットする（８
２０３）。

まず、ａｄｃｏｕｎ　ｔが１０２４　（４００ｈ）に至
り全データの処理が終了したかを判定する（５２０４）
。そして、処理が終了していない場合には、変数ｂｃ、
ａｘ、ｕｐにＡ、　　ａ　ｄ　ｃ　ｏ　ｕｎｔ、ｂｃ＋
ａｘの値を代入するとともに、ｕｐで決定されるアドレ
スの輝度データの値を変数ＤＡＴＡに入力する（Ｓ２０
５）。

次に、二値化処理を行うが、まず変数ＤＡＴＡとしきい
値ｔｈＪを比較する（Ｓ２０６）。

ここで、このｔｔＢ２は上述の８１１０で算出されたｔ
ｈＪＯとは異なる。すなわち、このしき（１値ｔｈｔは
今回の処理において算出されたしきい値ではなく前回以
前の処理において算出されたものである。

そして、ＤＡＴＡ≦ｔｈＪの場合には路面部であるため
、白線部の継続検出数を表わす変数ｆｃ１−０．白線左
エツジの検出座標を示す変数ｗｎ０１−０．路面検出を
示す変数ｆｗ２−１にセットする（５２０７）。

次に、ｆｗｌ＝１か否かを判定する（Ｓ２０８）。ｆｗ
ｌは５２０１において初期設定としては０にセットされ
ており、白線を検出した際、すなわちＤＡＴＡ＞ｔｈＪ
の場合に１にセットされるものである。従って、５２０
６においてデータが≦ｔｈ４であり、５２０８において
ｆ　ｗ　１が１であるということは、白線の右エツジを
検出したことを意味している。そこで、５２０８におい
てｆｗｌ−１であれば、路面の検出が検出されたため、
ｆｗｌ＝ｏとするとともに、右エツジの検出位置を示す
変数ｗｎ０２＝ａｄｃｏｕｎｔ、路面継続カウント許可
フラグｃｏｋ２＝１とする（８２０９）。

ここで、エツジを検出した場合にそのａｄｃ。

ｕｎｔの値をそのままエツジ位置として記憶してもよい
が、この例においては、右エツジを検出した後、次のデ
ータも白線でない場合にのみその位置を右エツジと判定
し、誤判定の発生を抑制する。

このために、路面継続カウント許可フラグｃｏｋ２−１
としている。

次に、路面継続許可フラグｃｏｋ２が１か否かを判定す
る（Ｓ　２１０）。ｃｏｋ２が１であった場合には、路
面継続カウンタｆｃ２に１を加蛋しく５２１１）　、ｃ
ｏｋ２が１でなかった場合には、この加算は行わず、次
にｆｃ２が２であるか否かを判定する（５２１２）、こ
のｆｃ２は５２１１を２回続けて通った場合、すなわち
しきい［ｔｈオ以下のデータが２つ続いた場合に２とな
っている。そこで、ｆｃ２が２である場合には、右エツ
ジカウンタＷＣ２で特定される白線部エツジ座標を示す
配列変数ｗｎ２［ｗｃ２］に上述の８２０９でセットさ
れた白線右エツジ候補座標ｗｎ０２の値を記憶する。ま
た、変数ｃｏｋ２．ｆｃ２を０にリセットすると共に、
右エツジカウンタＷＣ２に１を加算する。従って、次回
の右エツジ検出の場合には、ＷＣ２が１多い数となって
いる。このため、配列変数ｗｎ２に次の右エツジの位置
が記憶できることとなる。５２１２においてｆｃ２く２
の場合及び８２１３の処理をおえた場合には、右エツジ
についての処理が終了したため、ａｄｃｏｕｎ　ｔに１
を加算しく５２１４）　、５２０４に戻る。

一方、５２０６においてＤＡＴＡ＞ｔｈＪと判定され、
白線部分を検出した場合には、次のようにして左エツジ
の検出を行う。

まず、路面継続カウンタｆｃ２．左エツジ候補座標ｗｎ
０２を０にリセットし、白線検出フラグｆｗｌを１にセ
ットする（Ｓ　２１５）。すなわち、ｆｃ２は路面のデ
ータが続い上敷を示す変数であるため、白線についての
データが検出した場合に０にリセットする。また、ｗｎ
０２は右エツジの候補座標についての変数であるが、左
エツジの検出のループに入ったためここでリセットする
。さらに、ｆｗｌは白線部を検出したことを示すフラグ
であり、ここでｆｗ−１とする。

次にｆｗ２＝１か否かを判定する（Ｓ　２１６）。

このｆｗ２は、路面を検出した時に１にセットされるも
のであるため、ここにおいてｆｗ２−１であることによ
り、路面より白線に移ったこと、すなわち左エツジを認
識する。そして、路面を検出したことを示す変数ｆｗ２
を０にリセットし、左エツジ候補座標ｗｎ０１にａｄｃ
ｏｕｎ　ｔの値を入力し、左エツジ検出カウンタｃｏｋ
ｌを１にセットする（Ｓ　２１７）。

そして、次に白線継続カウント許可フラグＣ０ｋ１及び
白線継続カウンタｆｃｌを用いて、白線部が２つ続いて
右エツジを検出されたか否かを判定する。

このために、まずｃｏｋｌが１であるかを判定する（８
２１８）。そして、ｃｏｋｌが１であれば、左エツジを
検出したしたため、左エツジ検出時の白線検出数を示す
左エツジカウンタｆｃｌに１を加算する（Ｓ　２１９）
。次に、ｆｃｌが２であるか否かを判定し、２であれば
、路面から白線に移り、白線のデータが２つ続いたこと
を意味しているため、５２１７で入力された候補座４１
ｗｎ０１の鎖をｗｃｌで特定される配列変数ｗｎ１２［
ｗｎ０１］に人力する。これによって、検出された白線
部エツジの位置が記憶される。また、この入力がなされ
たため、フラグｃｏｋｌ＝１．ｆＣ１−０にリセットす
ると共に、右エツジの数を示す変数ｗｃｌに１を加算す
る（Ｓ２２１）。そして、ａｄｃｏｕｎｔに１を加算し
く３２１４゜５２０４）に戻る。

このような動作ａｄｃｏｕｎｔ＝１０２４まで繰り返し
、右エツジ及び左エツジの位置を検出した数だけ記憶す
ることができる。また、その検出した数は、ｗｃｌ、ｗ
ｃ２に記憶される。そして、５２０４においてａｄｃｏ
ｕｎｔが１０２４に至ったことを判定した場合には、全
データについての白線エツジ検出が終了したため、二値
化、白線エツジ検出の動作を終了し、検出エツジ補正の
処理を行う。

検出エツジ補正 次に、第６図に基づいて、検出エツジ補正について説明
する。

上述のようにして、左右エツジの位置を配列変数ｗｎ　
１　［ｗｃ　１］　、ｗｎ２　［ｗｃ２］に入力した場
合には、ＷＣＩ、ＷＣ２より１を減算する。

これは、上述のエツジ検出の処理の際にｗｃｌ。

ｗｃ２に１を加算している（Ｓ２１３，５２２１）ため
、これを実際に配列変数に使用された変数Ｗｃｌ、ｗｃ
２をその鎖に戻すためである（Ｓ４０１）。

そしてｗｃｌとＷＣ２を比較する（Ｓ　４０２）。

ｗｃｌ＜ｗｃ２の場合には、左エツジの数が右エツジの
数より小さいことを意味しており、カメラの画像の左端
に白線がかかっていることを意味している。このため、
この左端に左エツジを挿入することで、画面の左端にか
かった白線を認識することができる。

そこで、変数ｊにｗｃｌの値を代入しく８４０３）、こ
のｊの値を１と比較する（Ｓ４０４）。

そして、ｊ〉１の場合には、変数ａＸにｊの値を代入し
、このａｘによって特定される配列変数ｗｎ　１　［ａ
　ｘｌの値を変数ｕｐに代入する（Ｓ４０５）。次に、
変数ａＸにｊ＋ｌを代入し、このａｘによって特定され
る配列変数ｗｎｌ［ａｘ］に上述の８４０５で得られた
変数ｕｐの値を入力する（５４０６）、これによってｗ
ｎｌ［ｊ］の値がｗｎｌ［ｊ＋１］の値に変換される。

そして、ｊの値を１減算しく５４０７）　、５４０４に
戻る。

このようにしてｊが１になるまで、この処理を繰り返す
ため、配列変数ｗｎ　１　［ｗｃ　１］に人力されてい
た値がそれぞれｗｎｌ　　［ｗｃｌ＋１］に変換される
。すなわち、ｗｎｌの値としてｎ個の値があり、これが
ｗｎ　１　［１］　〜ｗｎ　１　　［ｎ］の値として記
憶されていた場合、この処理によりＷｎｌ　［２］　〜
ｗｎｌ　［ｎ＋１］の値に変換される。

次に、ｗｎｌ　［１］にＯの値を代入する（Ｓ４０８）
。これによって配列変数ｗｎｌの値として素子ナンバー
〇が強制的に挿入され、左エツジが検出できなかった場
合にも、これが挿入される。

また、ｗｃｌに１を加算して、ｗｃｌの値を戻しておく
　（Ｓ４０９）。

一方、５４０２において、ｗｃｌ≧ＷＣ２・であった場
合には、右エツジが欠けているか、両者が同数である。

そこで、次にｗｃ２とｗｃｌを比較する（Ｓ４１０）。

ここで、ｗｃ２≧ｗｃｌであった場合には、両者が等し
いことを意味しており、補正処理は不要である。

更に、ｗｃ２の方がｗｃｌより小さかった場合には、右
エツジ挿入の補正を行わねばならない。

そこで、ｗｃ２に１を加算しくＳ４１１）　、このｗｃ
２によって特定される配列変数ｗｎ２［ｗｃ２］に１０
２３を強制挿入する（Ｓ４１２）。これによって右エツ
ジとして、視野の右端の値が挿入されることとなる。

このようにして、左エツジが欠けた場合には、カメラ視
野の左端を左エツジの値として入力し、ラインが右端に
かかり右エツジが欠けた場合には、カメラ視野の右端で
ある１０２３の値が右エツジの位置として入力される。

白線座標出力 次に、白線座標の出力について第７図に基づいて説明す
る。

上述のようにしてエツジ検出ができた場合には、まずｗ
ｃｌ又は及びｗｃ２の両方が０か否かを判定する（５３
０１）、このｗｃｌ及びｗｃ２は白線位置検出の数を表
すものであり、両者とも０であれば、白線が検出できな
かったことを示している。そこで、この場合には、エラ
ーコードである２５６　（８０ｈ）をシリアル出力（Ｓ
ＯＵＴ）して（５３０２）、処理を終了する。このため
、この場合には、しきい値ｔｈＪの更新は行われず、次
の処理ループにおいても今回の利用されたしきい値を利
用した二値化が行われる。

次に、ｗｃｌとｗｃ２を比較する（Ｓ　３０３）。

そして、両者が等しくない場合には、右エツジの数と左
エツジの数が相違しており、白線が正確に検出されなか
ったのであり、５３０２に進む。

一方、ｗｃ１ｍｗｃ２であった場合には、白線検出が正
常に行われたものであり、この時の白線位置座標を次の
ようにして出力する。まず何番目の白線であるかを示す
変数ｎｎ５ｗｗ０にセットしく５３０４）、このｎｎと
検出された白線の数Ｗｃ１とを比較する（Ｓ　３０５）
。

ｎｎＩＪ＜ｗｃ１以下であれば、白線の左右エツジ座標
より白線の中央位置ａを次式によって算出する（５３０
６）。

ａ−（ｗｎｌ　［ｎｎ］　＋ｗｎ２　［ｎｎ］　）／２
そして、このａを白線座標としてシリアル出力する（Ｓ
３０７）。なお、このａはＣＣＤリニアセンサ１６の素
子ナンバーとなっている。

次に、ｎｎに１を加算しく５３０８）、５３０５に戻る
。そして、ｎｎ＞ｗｃｌになるまで、この処理を繰り返
す。そして、ｎｎ＝ｗｃｌとなり、全データ二ついての
白線出力が終了した場合には、しきい値ｔｈＪに今回算
出したしきい１ｔｈｊ！。

を入力して値を更新する。このようにしきい値ｔｈＪを
更新することにより、しきい値の時間的な遅れを最小限
に抑制できる。そして、白線がない場合に算出された異
常なしきい値は排除することができる。従って、路面の
状態に応じてしきい値を変更できるとともに、白線がな
しの判定も正確に行うことができる。

［発明の効果］ 以上説明したように、本発明に係るライン検出装置によ
れば、輝度信号の最大値及び平均値の両方に基づいたし
きい値を用いて二値化を行うため、精度のよい白線検出
が行え、更に前回以前に算出したしきい値を利用して二
値化を行うため、白線なしの判定を正確に行うことがで
きる。従って、このライン検出装置を利用して、好適な
車両の自動走行が行える。

【図面の簡単な説明】

第１因は本発明に係るライン検出装置の一実施例を示す
構成ブロック図、 第２図はＣＣＤカメラにおける位置検出を説明するため
の説明図、 第３図は白線検出ＥＣＵにおける処理動作を説明するた
めのフローチャート、 第４図（Ａ）、　　ＣＢ）、　　（Ｃ）は各種状態に於
ける白線二値化の状態を説明するための説明図、第５図
はしきい値計算の動作を示すフローチャート、 第６図はエツジ検出、二値化処理の動作を示すフローチ
ャート、 第７図は検出エツジ補正の動作を示すフローチャート、 第８図は白線座標出力の動作を示すフローチャートであ
る。 １０　・・・　ＣＣＤカメラ ２０　・・・　白線検出ＥＣＵ ２４　・・・　ＡＤ変換器 ２６　・・・　ＣＰＵ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 車両に搭載され、道路に沿って設けられたガイドライン
   を検出するライン検出装置であって、所定範囲の道路の
   画像を繰り返し得るカメラと、このカメラで得られた一
   回ごとの画像全体の輝度の平均値を算出する平均値算出
   手段と、 前記一回の画像中の輝度の最大値を検出する最大値検出
   手段と、 前記平均値及び最大値の両方に基づいて、しきい値を算
   出するしきい値算出手段と、 このしきい値算出手段によって前回以前の処理ループに
   おいて算出されたしきい値を記憶するしきい値記憶手段
   と、 前記画像の輝度を前記しきい値記憶手段に記憶されてい
   るしきい値を用いて二値化する二値化手段と、 二値化した結果に基づいて画像中のライン部分を判定す
   るライン判定手段と、 このライン判定手段においてライン部分が検出できた場
   合には、前記しきい値記憶手段において記憶されている
   しきい値を今回の処理によって算出されたしきい値に入
   れ替えるしきい値更新手段と、 を有することを特徴とするライン検出装置。