JPH04152081A - マニピュレータの操作装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ 本発明はマニピュレータの操作装置に係り、とくに宇宙
空間や人間にとって耐え難い環境下における作業用とし
て好適なマニピュレータの操作装置に関する。

［従来技術］ 従来のマニピュレータ用操作装置は特開平１−２４０２
８６号公報に記載のように、操作装置のハンドル部に設
けた切替手段により位置／姿勢指令と速度指令を切替え
、グリップを操作してマニピュレータの上記位置／姿勢
または速度を制御するようにしていた。

第２〜６図は上記従来装置の概要を説明する図であり、
本発明実施例の理解に役立つので以下に−通り説明する
ことにする。

第２図はマニピュレータとその操作装置の構成の一例を
示す図であり、ハンドコントローラ系ＨＩＯとスレーブ
マニピュレータ系ＳＩＯより構成されている。

ハンドコントローラ系ＨＩＯは例えば宇宙ステーション
内に設置され、スレーブマニピュレータ系Ｓ１０は宇宙
空間内に張り出している。

オペレータはハンドコントローラ系Ｈ１０内のスイッチ
Ｈ１６により制御の種類を指定し、グリップＨ１５を操
作してスレーブマニピュレータ系Ｓ１０を移動させる。

上記の制御は基本的に２種類に分類される。

第１の制御は位置／姿勢制御であり、オペレータが動か
したグリップＨ１５の変位に対応してスレーブマニピュ
レータＳ’　１１の先端部が同じように変位させる。

第２の制御は速度制御であり、スレーブマニピュレータ
Ｓｌｌの先端部はオペレータがグリップＨ１５の変位量
に比例する速度でその方向に移動しつづける。

また上記制御には、速度制御時にスレーブマニピュレー
タ３１１に作用する力／トルクを反作用としてオペレー
タがグリップＨ１５から感じ取れるようにする制御も含
まれる。

ハンドコントローラ系ＨＩＯはマスタアームとなるハン
ドコントローラＨ１１，入出力装置Ｈ１２、演算処理部
Ｈ１３よりなり、オペレータはハンドコントローラＨ１
ｌのグリップＨ１５を操作し、その根本にある６軸カセ
ンサＨ１４がグリップＨ１５にかかる力やトルク等を検
出する。また、グリップＨ１５に取付けられたスイッチ
Ｈ１６により上記制御モードその他を切替るようになっ
ている。

スレーブマニピュレータ系Ｓ１０も同様に入出力装置Ｓ
１２．演算処理部Ｓ１３を備え、また、各関節はぞれぞ
れのアクチュエータによって駆動されその角度は各角度
センサによって検出される。スレーブマニピュレータＳ
ｌｌの手首部にかかる力やトルク等は手首部にある６軸
カセンサ５１４によりを検出するようになっている。

第３図は上記第１図の各要素間の結合状態を示す図であ
る。

グリップに作用する力やトルク等は６軸カセンサＨ１４
により検出され、その信号Ｈ２３は入出力装置Ｈ１２を
経由して演算処理部Ｈ１３に取り込まれ、同様にオペレ
ータが操作したスイッチＨ１６の信号Ｈ２４も入出力装
置Ｈ１２を経由して演算処理部Ｈ１３に取り込まれる。

演算処理部Ｈ１３は上記信号Ｈ２３、Ｈ２４等に応じて
ハンドコントローラ系ＨＩＯに関する制御演算を行い、
ハンドコントローラＨ１ｌ内の各関節への指令値Ｈ２１
を出力する。入出力装置Ｈ１２は指令値Ｈ２１に応じて
各関節内モータの電流を制御し、これに対応する各関節
角は各関節角センサにより検出され、各関節角信号Ｈ２
２を演算処理部Ｈ１３に取り込む。

スレーブマニピュレータ系Ｓ１０の動作も同様である。

演算処理部Ｓ１３はスレーブマニピュレータＳｌｌ内の
各関節への指令値Ｓ２１を出力し、入出力装置Ｓ１２は
指令値Ｓ２１に応じて各関節を駆動し、これに対応する
各関節角信号Ｓ２２は入出力装置Ｓ１２を経由して演算
処理部Ｓ１３に取り込まれる。

また、力やトルク等は６軸カセンサＳ１４により検出さ
れ、その信号Ｓ２３は入出力装置ｓ１２を経由して演算
処理部８１３に同様に取り込まれる。

なお、６軸カセンサＨ１４と同Ｓ１４は共に６軸分の力
とトルクを検出するため６種類の信号を送出する。また
、スイッチＨ１６はスイッチの切替種類数に対応する信
号を送出する。

演算処理部Ｈ１３と演算処理部Ｓ１３とは信号Ｈ２５と
信号Ｓ２５とにより結合されている。

第４図は上記第３図における各関節との信号の流れを示
す図であり、ハンドコントローラＨ１１内とスレーブマ
ニピュレータＳｌｌ内にそれぞれ６個の関節がある場合
を示している。

ハンドコントローラＨ１ｌ内の上記６個の関節内の各ア
クチュエータＨ３１〜Ｈ３６は演算処理部Ｈ１３から入
出力装置Ｈ１２を経由して送られる信号により駆動され
、それぞれの各関節角は各関節角センＨ４１〜Ｈ４６に
より検出されて入出力装置Ｈ１２を経由して演算処理部
Ｈ１３に送られる。

スレーブマニピュレータ５１１内の各関節についても同
様である。

上記従来装置では位置／姿勢制御と速度制御がスイッチ
Ｈ１６により切替えられる。第５図は上記位置／姿勢制
御を説明する図である。

第５図に示すハンドコントローラＨ１ｌ、およびスレー
ブマニピュレータＳｌｌはそれぞれの内部の上記６個の
関節角セン、６軸カセンサと対応するアクチュエータ等
を含んでいる。

オペレータがグリップＨ１５を操作するとハンドコント
ローラＨ１ｌ内の各角度センサはそれぞれの関節角信号
Ｈ５２と６軸カセンサＨ１４の力信号Ｈ５３を発生する
。これらの信号はそれぞれの正変換演算部Ｈ５４とＨ５
６により座標変換される。

また同様に、スレーブマニピュレータ・Ｓ１１内の各角
度センサは同様に関節角信号Ｓ５２を出力し、６軸カセ
ンサＳ１４は力信号Ｓ５３を発生し、これらは正変換演
算部Ｓ５４と３５６により座標変換される。

位置／姿勢制御においては、上記ハンドロントローラ側
が指定する座標値はスレーブマニピュレータ側の座標値
と比較され、得られた座標値誤差Ｓ５９を逆変換演算部
５５８により力信＋　５６０に変換されてスレーブマニ
ピュレータ内の各アクチュエータに印加される。この結
果、座標値誤差Ｓ５９をゼロに向かって収斂する。

すなわち位置／姿勢制御系は、フィードバックによる位
置制御系である。

これに対し、６軸カセンサ系はスレーブマニピュレータ
Ｓｌｌの手首部に作用する力／トルクをオペレータがグ
リップＨ１５からのリアクションとして感じ取ることを
目的としている。

したがって、ハンドロントローラ側の６軸カセンサＨ１
４からの力／トルク信号Ｈ５３の正変換信号Ｈ５７をス
レーブマニピュレータＳｌｌ側の６軸カセンサＳ１４か
らの力信号の正変換信号Ｓ５７と比較し、得られた力誤
差信号Ｈ５９を逆変換演算部Ｈ５８により力誤差信号Ｈ
６０に変換してハンドロントローラ内の各アクチュエー
タを駆動し、力誤差信号Ｈ５９がゼロとなるように制御
する。すなわち６軸カセンサ系は、フィードバックによ
る力制御系である。また、各６軸カセンサ用の正変換演
算部Ｈ５５と８５５等は各６軸カセンサの座標系で表現
されている。

スイッチＨ１６により上記位置／姿勢制御から速度制御
に切替ると、上記第５図は第６図のように切替られる。

速度制御においては、オペレータはグリップＨ１５によ
り速度とその方向を指示する。上記速度はグリップＨ１
５のニュートラル位置がゼロと設定されているので、ハ
ンドロントローラＨ１ｌ内の各角度センサの正変換出力
から上記ニュートラル位置に対応する基準状態保持部Ｈ
６１の基準状態信号を差し引いた差分が速度指令信号Ｈ
６３となる。この速度指令信号Ｈ６３を積分部Ｈ６４に
より積分すると位置指令値Ｈ６５になるので、この位置
指令値Ｈ６５により第５図の場合と同様にしてスレーブ
マニピュレータＳｌｌ内の各アクチュエータを駆動する
。

またオペレータの運転感覚上、グリップＨ１５には速度
指令の大きさに比例する反力を与え必要があるので、ハ
ンドコントローラ内６軸力センサの出力を上記速度指令
信号Ｈ６３と比較し各アクチュエータにフィードバック
するようにする。なお、Ｈ６２は上記反力の大きさを設
定するための比例係数部である。

［発明が解決しようとする課題］ 上記従来技術には、上記位置／姿勢指令と速度指令間を
切替える際の操作性が悪いという問題があった。

例えば、スイッチＨ１６を位置／姿勢に設定後、グリッ
プＨ１５をその可動範囲の限界近くにもっていった状態
から速度指令に切り替えた場合には、オペレータはグリ
ップＨ１５が一旦ニュートラル位置まで戻るまで待って
から所要の速度指令を発生する必要があった。グリップ
Ｈ１５をその可動範囲の限界近くにおいたまま。

いきなり速度制御に切り替えると、グリップＨ１５の位
置がニュートラル位置から大きく離れているので、過大
な速度指令値が発生するのを防止するためである。しか
し、速度制御への切替の都度、グリップＨ１５を一旦ニ
ュートラル位置まで戻すので操作がもどかしく緩慢にな
るということが問題であった。

また、同様にグリップＨ１５をその可動範囲の限界近く
においたまま速度制御に切り替えるときに、そのときの
グリップ位置をニュートラル位置として再設定するよう
にすると、グリップの可動範囲に過不足が生じるため、
所要の速度指令値を発生できないという問題があった。

さらに、上記従来の速度制御におけるグリップＨ１５の
反力の大きさに関する比例定数部Ｈ６２の比例定数は一
定の値に設定されていたので、オペレータによってグリ
ップの反力が強すぎて操作しにくいと感じたり、或いは
弱すぎて頼りないと感じる場合があった。

さらに従来装置においては、対象物の姿勢を固定したま
ま移動することができなかったので対象物の平行移動操
作には熟練が必要という問題があった。

本発明の目的は、上記速度制御における上記の問題を改
善して操作性に優れたマニピュレータの操作装置を提供
することにある。

［課題を解決するための手段］ 本発明は上記課題を解決するために、変更可能な複数の
基準状態値を保持する基準状態保持部を設け、位置／姿
勢制御から速度制御への切替時に上記マニピュレータの
位置／姿勢等に応じて、マニピュレータの最大操作範囲
内における許容可能な操作範囲を演算し、さらに上記許
容操作範囲から上記複数の基準状態値を演算し、上記基
準状態保持部が保持する複数の基準状態値と上記各セン
サの出力とを比較して得られる第１の誤差信号により上
記スレーブマニピュレータを制御するようにする。

さらに、制御の切替時点に、上記グリップの位置を上記
基準状態値に対応する位置に移動し、次いで上記速度制
御状態に切り替えるようし。

また、上記マニピュレータの動作範囲を上記許容操作範
囲内に制限するようにする。

さらに、上記第１の誤差信号に変更可能な比例係数を乗
算する手段を備え、上記比例係数乗算手段の出力を上記
グリップのセンサ出力信号と比較して得られる第２の誤
差信号を上記グリップのアクチュエータに印加するよう
にする。

さらに、上記第２の誤差信号中の上記マニピュレータの
姿勢信号に対応する成分を保持できるようにする。

さらに、上記第２の誤差信号中の上記マニピュレータの
許容動作限界に対応する成分を保持できるようにする。

［作用］ 以上のように構成した本発明のマニピュレータの操作装
置は、位置／姿勢制御から速度制御への切替後のマニピ
ュレータの許容動作範囲を、上記切替時のマニピュレー
タの位置／姿勢等に応じて最適に修正する。

さらに、上記切替時に上記グリップの位置を上記許容動
作範囲の中心に移動し、次いで上記速度制御状態に移行
させる。

さらに、上記グリップに上記速度制御量に比例する反力
を作用させ、また、上記反力の太きさを変更可能にする
。

さらに、上記グリップの動きを上記許容動作限界にて停
止させる。

［実施例］ 第１図は本発明の実施例を示すブロック図である。

第１図を第６図の従来装置ブロック図と比較すると、ハ
ンドコントローラＨ１ｌ内アクチュエータの入力部に信
号を保持する保持部Ｈ６６とスイッチＨ６７およびＨ６
８が設けられ、スイッチＨ６７、Ｈ６８および基準状態
保持部Ｈ６１、比例係数部Ｈ６２等が演算処理部Ｈ１３
からの制御信号Ｈ６９により制御されるようになってい
る点が異なっている。

本発明においては位置／姿勢制御から速度制御に切替え
た際の前処理として、基準状態保持部Ｈ６１に設定する
ニュートラル座標値をグリップＨ１５の位置に応じた最
適値に設定する。

この設定に応じてグリップＨ１５は上記ニュートラル位
置に自動的に戻り、オペレータはその後グリップＨ１５
を操作して速度とその方向を設定する。このため、ハン
ドコントローラ系Ｈ１０内の演算処理部Ｈ１３はハンド
コントローラＨ１ｌ内の各角度センサ信号を監視してグ
リップＨ１５の位置を把握し、たとえば、上記切替時の
グリップＨ１５の位置を次の速度制御のニュートラル位
置としても良い場合には、スイッチＨ６７を閉じてその
時のグリップＨ１５座標値を基準状態保持部に取り込み
、以後の速度制御においてはその基準状態値を上記ニュ
ートラル位置座標値として用いるようにする。また、グ
リップＨ１５の位置がグリップの操作範囲の端に寄りす
ぎている場合には、上記ニュートラル位置座標を適宜上
記グリップＨ１５の動作範囲の端から離して設定し基準
状態保持部に保持させる。

上記スイッチＨ６７の制御やニュートラル位置座標の算
定と設定等は全て演算処理部Ｈ１３が行う。

なお、座標値信号Ｈ５６はハンドコントロ−ラＨ１ｌ内
の角度センサがらの位置／姿勢信号の全てを含み、スイ
ッチＨ６７はその中の位置信号のみを取り込む。

また第１図においては、比例係数部Ｈ６２の比例係数を
オペレータの指定に応じた値に設定してグリップＨ１５
の受ける反力の大きさを任意に設定することが出来る。

さらに、スイッチＨ６８を開いて保持部Ｈ６６の中の姿
勢に対する値を一定に保持するようにすると、グリップ
Ｈ１５の姿勢は上記保持部Ｈ６６に保持された姿勢に固
定されるので、オペレータは対象物を上記姿勢に固定し
たまま移動させることができる。

また、誤差信号Ｈ６３が既定値を越えた場合にはスイッ
チＨ６８を開いてハンドコントローラ側の動きが上記既
定値を越えないようにする。

上記既定値は状況に応じて変更することができる。

第７図は上記本発明における位置／姿勢制御から速度制
御への切替の手順を説明するフローチャートである。ス
テップ１００にてスイッチＨ１６の切替が行われると、
ステップ１０１にてハンドコントローラ先端部内の各角
度センサが検出する関節角度信号を正変換してハンドコ
ントローラ先端部の位置／姿勢を把握する。次いでステ
ップ１０２にて、上記先端部の位置／姿勢情報を中心点
とするハンドコントローラ動作領域の最外殻球面を把握
し、ステップ１０３にて、この球面がハンドコントロー
ラの動作限界内に収まるかをチエツクする。

この結果がＹＥＳならば速度制御動作に移行し、Ｎｏな
らばグリップＨ１５をニュートラル位置の方向に所定量
移動させてステップ１０１に戻り、新たな球面が上記ハ
ンドコントローラの限界内に収まるかを再チエツクする
。そして同じ動作を上記球面が上記限界内に収まるまで
繰り返し、その後速度制御動作に移行する。

上記制御によりハンドコントローラを常にその動作限界
内で動作させることができる。

第８図は上記切替時におけるハンドコントローラの状態
を説明する図である。実線は上記切替直後のハンドコン
トローラの状態、点線はハンドコントローラのニュート
ラル状態を示している。７０２〜７０７はハンドコント
ローラ内の第１〜第６各関節、７１１，７１２等はハン
ドコントローラの先端である。

上記ステップ１０１では、ハンドコントローラＨ１ｌの
第６関節７０７に固定した座標系で先端の位置／姿勢７
１２を表現したものを＠Ｘとし、ハンドコントローラＨ
１ｌの第１〜第６各関節による座標変換マトリックスを
Ａ１〜Ａ６で表すと、基準座標系で表現した上記先端７
１２の位置／姿勢０ｘを次式により算出する。

’　ｘ　＝Ａ　Ｉ　Ａ　２　Ａ　３Ａ　４　Ａ　ｇ　Ａ
　ｓ　＠ｘ　　　　（１）上記ステップ１０２では、こ
の状態におけるハンドコントローラＨ１ｌの動作領域７
０８は上記７１２を中心とした球面であるから、その半
径ｒと姿勢範囲ｒ′とにより動作領域７０８を定義する
。

次のステップ１０３では、動作領域７０８がハンドコン
トローラＨ１ｌの動作限界内であるか否かをチエツクす
る。第８図において点線で示したハンドコントローラＨ
１ｌのニュートラル状態７０９の中心位置／姿勢７１１
とし、その位置半径をＲ２姿勢半径をＲ′とすれば、ハ
ンドコントローラＨ１ｌの動作限界を表現することがで
きる。このようにして位置を求めれば姿勢も同様にして
求めることができるので、以下１位置についてのみ説明
する。

中心位置７１１を（ａｘ、ａ、、ａ、）、同７１２の位
置を（ｂ、、ｂ、、ｂ、）とすると、上記７１１と７１
２間の距離ｄは ｄ　”ｉ／’（ａ　＊−ｂ　ｙ）”　＋　（ａ　ｙ　　
ｂ　ｙ）”＋（ａ　、＋　ｂ　ａ）”で与えられる。

したがって、動作領域７０８が同７１０内に収まるか否
かは次の第３式により判定できる。

Ｒ−（ｄ＋ｒ）≧０　ならば収まる Ｒ−（ｄ＋ｒ）≦０　ならば収まらない（３）ここで収
まる場合には速度制御に移行し、収まらない場合には上
記ステップ１０４の動作を行う。この動作は、現在の先
端位置７１２をこれと７１１を結ぶ線上で７１１方向に Ｒ−（ｄ＋ｒ）＝Ｏ（４） となる点まで移動することである。この移動により最小
の移動量で、ハンドコントローラＨ１１の動作領域が同
限界内に収まることになる。

上記７１２をこれと７１１を結ぶ線は第５式％式％ 一方、第４式を満たすＸｙ３’ｔＺを０１１９ＣＦｔＣ
８とすると、 Ｒ−ｒ＝　ｖ’　（ａｘ−ｃｙ）”（ａｙ−ｃｙ）”（
ａｓ−ｂａ）”　　　（６）成り立つから、第（５）、
（６）式より（Ｑ＊ｔＣア、Ｃ８）を求めることができ
る。なお、上記（０１１？　Ｑ　ｙｔ　Ｃｓ）は二通り
存在するが（ｂ８゜ｂ、、ｂ、）に近い方を採用する。

次いで上記（Ｑ　ｚｇ　Ｃｙｙ　Ｃｊ　を逆変換してハ
ンドコントローラＨ１ｌの第１〜６関節の各角度を求め
て動かし、動作領域７０８を同限界７１０内に収めるよ
うにする。

上記の動作領域の調整方法は動作領域７０８と同限界７
１０等が矩形等の他の形状であっても適用することがで
きる。

また、動作領域７０８を同限界７１０内に収める際にオ
ペレータがグリップＨ１５をつかんでいることを考慮す
ると、上記調整に伴うグリップＨ１５の移動は緩やかに
行うのがよい。

また、グリップＨ１５を無条件にニュウトラル位置に戻
す場合には、スイッチＨ１６の切替に応じて上記（ｃ　
ｉｔ　ｃ　ｙｔ　ｃ　ｓ）を（ａ　ｘ、ａ　ｙｔａ、）
に一致させるようにする。

［発明の効果］ 本発明によれば、位置／姿勢制御から速度制御への切替
後のマニピュレータの許容動作範囲を、上記切替時のマ
ニピュレータの位置／姿勢等に応じて最適に修正するの
で、従来のようにオペレータはグリップを一旦ニュート
ラル位置まで戻す必要がなく、また、グリップの可動範
囲に不足が生じることもないので、操作を効率的に行う
ことができる。

さらに、速度制御時にグリップの押し込み量に比例する
反力の大きさを変更することができるので、オペレータ
は常に自分に合った操作力でグリップを操作することが
できる。

さらに、対象物の姿勢を固定したまま移動できるので操
作性を向上することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明実施例のブロック図、第２図はマニピュ
レータとその制御装置の構成図、第３図はマニピュレー
タとその制御装置間の信号の流れを説明する図、第４図
はマニピュレータの各アクチュエータ、センサと制御装
置間の信号の流れを説明する図、第５図、第６図はそれ
ぞれ従来のマニピュレータとその制御装置のブロック図
、第７図は本発明による制御のフローチャート、第８図
は本発明における制御動作を説明する図である。 ＨＩＯ・・・ハンドコントローラ系、Ｈｌｌ・・・ハン
ドコントローラ、ＳＩＯ・・・スレーブマニピュレータ
系、Ｓ１１・・・スレーブマニピュレータ。 Ｈ１２，Ｓ１２・・・各入出力装置、Ｈ１３，Ｓ１３・
・・各演算処理部、Ｈ１４，５１４・・・各６軸カセン
サ、Ｈ１５・・・グリップ、Ｈ１６・・・スイッチ、Ｈ
３１〜Ｈ３６・・・各アクチュエータ、８３１〜Ｓ３６
・・・各アクチュエータセンサ、Ｈ４１〜Ｈ４６・・・
各センサ、Ｓ４１〜Ｓ４６・・・各センサ、Ｈ５４，Ｈ
５５、Ｓ５４，５５５・・・各正変換部、Ｈ５８，Ｓ５
８・・・各逆変換部、Ｈ６１・・・基準状態保持部、Ｈ
６２・・・比例係数部、Ｈ６４・・・積分部、Ｈ６６・
・・保持部、Ｈ６７゜Ｈ６８・・・各スイッチ、Ｈ６９
・・・制御入力。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、少なくともそれぞれのセンサとアクチュエータとを
   備えた複数の関節およびグリップ等と位置／姿勢制御ま
   たは速度制御を指定するスイッチング手段とにより構成
   されるハンドコントローラと、スレーブマニピュレータ
   と、演算処理装置とを備えたマニピュレータの操作装置
   において、変更可能な複数の基準状態値を保持する基準
   状態保持部を設け、上記基準状態保持部が保持する複数
   の基準状態値と上記各センサの出力とを比較して得られ
   る第１の誤差信号により上記スレーブマニピュレータを
   制御するようにしたことを特徴とするマニピュレータの
   操作装置。 ２、請求項１において、上記マニピュレータの位置／姿
   勢等に応じてマニピュレータの最大操作範囲内における
   許容可能な操作範囲を演算する手段を備え、さらに上記
   許容操作範囲から上記複数の基準状態値を演算する手段
   を備えたことを特徴とするマニピュレータの操作装置。 ３、請求項２において、上記基準状態値の演算を、上記
   スイッチング手段の位置／姿勢制御から速度制御への切
   替時点に行うようにしたことを特徴とするマニピュレー
   タの操作装置。 ４、請求項３において、上記スイッチング手段の位置／
   姿勢制御から速度制御への切替時点に、上記グリップの
   位置を上記基準状態値に対応する位置に移動し、次いで
   上記速度制御状態に切り替える制御手段を備えたことを
   特徴とするマニピュレータの操作装置。 ５、請求項２および３において、上記許容操作範囲から
   演算される上記複数の基準状態値を上記の演算時点にお
   けるマニピュレータの位置／姿勢信号に置換する手段を
   備えたことを特徴とするマニピュレータの操作装置。 ６、請求項２ないし５において、上記マニピュレータの
   動作範囲を上記許容操作範囲内に制限する手段を備えた
   ことを特徴とするマニピュレータの操作装置。 ７、少なくともそれぞれのセンサとアクチュエータとを
   備えた複数の関節およびグリップ等と位置／姿勢制御ま
   たは速度制御を指定するスイッチング手段とにより構成
   されるハンドコントローラと、スレーブマニピュレータ
   と、演算処理装置とを備えたマニピュレータの操作装置
   において、上記各センサの出力を複数の基準状態保持部
   が保持する複数の基準状態値と比較して得られる第１の
   誤差信号に変更可能な比例係数を乗算する手段を備え、
   上記比例係数乗算手段の出力を上記グリップのセンサ出
   力信号と比較して得られる第２の誤差信号により上記グ
   リップのアクチュエータを駆動するようにしたことを特
   徴とするマニピュレータの操作装置。 ８、請求項７において、上記比例係数乗算手段の出力を
   保持する保持手段と、上記保持手段の保持動作を解除す
   る手段とを備え、上記第２の誤差信号を上記保持手段と
   上記保持動作の解除手段を介して上記グリップのアクチ
   ュエータを駆動するようにしたことを特徴とするマニピ
   ュレータの操作装置。 ９、請求項８において、上記第２の誤差信号中の上記マ
   ニピュレータの姿勢信号に対応する成分を上記保持手段
   に保持させる制御手段を備えたことを特徴とするマニピ
   ュレータの操作装置。 １０、請求項８において、上記第２の誤差信号中の上記
   マニピュレータの許容動作限界に対応する成分を上記保
   持手段に保持させる制御手段を備えたことを特徴とする
   マニピュレータの操作装置。