JPH0414317Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この考案は、有人の潜水艇、有索の水中ロボツ
ト、無人無索の水中ロボツトなどの潜行艇を所定
の水深まで潜行させるために、潜行艇に取付けら
れた重りを、潜行艇に回動自在に取付けられた推
進器の回動を利用して切り放すようにした潜行艇
の重り切り離し装置に関するものである。

〔従来の技術〕

従来、例えば水中（海中も含む）の状況を観測
する場合には、テレビカメラやステイルカメラな
どの撮影機器を内蔵した有人の潜行艇か、ケーブ
ルなどの有索で母船と結ばれた水中ロボツトが使
用されていた。

有人の潜行艇の場合には、潜行艇に乗り込んで
いる人間によつて操縦されるため、水中の障害物
を避けながら航行できる利点がある。

しかし、有人の潜行艇にあつては、事故が起こ
つた場合、これが直ちに人命にかかわる大事故に
つながる恐れがあり、潜行艇に乗り込んでいる人
間の健康の面から、長時間、水中での観測ができ
ないという欠点がある。

また、有索の水中ロボツトにあつては、水中ロ
ボツトと母船を結ぶケーブルが妨げとなつて、潜
水装置の運動が自由でなく、その運動性能が低下
し、又ケーブルが母船のスクリユーに絡まつた
り、破断したりする欠点がある。

そこで、この考案の出願人は、上記のような欠
点を解消できる、無人無索の水中ロボツトを創案
し、既に出願している。

〔考案が解決しようとする問題点〕

ところで、前述の有人の潜水艇、有索の水中ロ
ボツト並びに無人無索の水中ロボツトなどの潜行
艇のいずれにあつても、その機体を水中に潜行さ
せる必要がある。機体を潜行させる手段として、
例えば機体に重りを取付けて、その重りによつて
機体を沈下させ、所定の水深でその重りを機体か
ら切り離す機構が知られている。

そして、従来の重りの切り離し機構では、機体
が所定の水深まで潜行した時点で、例えばソレノ
イドなどの磁気装置により、鉛玉などの重りを機
体から切り離すようになつている。

しかし、ソレノイド作動の信頼性の問題から、
重りの切り離しが完全に行われない可能性があ
る。そして、このようなトラブルは、特に、無索
の潜水艇や、無人無索の水中ロボツトにあつて
は、致命的な事故、つまり、機体の沈没につなが
り、その機体の回収が不可能となり、多大な経済
的損失を招く惧れがあつた。

この考案は、上記のような問題点に鑑み、その
問題点を解決すべく創案されたものであつて、そ
の目的とするところは、信頼性に問題のあるソレ
ノイドなどの磁気装置を使用せず、潜行艇に回動
自在に取付けられた推進器の回動を利用して、重
りを潜行艇から確実に切り離すことのできる潜行
艇の重り切り離し装置を提供することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

以上の目的を達成するためにこの考案は、潜行
艇に重りを係脱自在に設け、潜行艇に回動自在に
取付けられた推進器の側面に索条の一端を連結
し、推進器の回動によつて巻き取られる索条の他
端を、潜行艇と重りの係止状態を解除する切り離
し部に連結した構成よりなる。

〔作用〕

以上のような構成を有するこの考案は次のよう
に作用する。

すなわち、重りを取付けた潜行艇を母船から水
中に降ろし、潜行艇を母船に吊持していたワイヤ
ロープを切り離すと、潜行艇は重りの重さによつ
て沈む。そして、所定の水深まで、潜行艇が沈下
した所で、回動自在に取付けられた推進器を所定
方向に回動させると、推進器の側面に一端が連結
された索条は巻き取られ、このため、索条の他端
が引つ張られ、索条の他端が連結された切り離し
部材も引つ張られて、潜行艇と重りとの係止状態
を解除する。これにより、重りは潜行艇から切り
離され、重りのみが沈下し、潜行艇の沈下は停止
する。

〔実施例〕

以下、図面に記載の実施例に基づいてこの考案
をより具体的に説明する。

図において、潜行艇は例えば無人無索の水中ロ
ボツト１からなり、この水中ロボツト１は耐圧容
器からなるロボツト本体２から構成される。耐圧
容器からなるロボツト本体２は、例えば比重の小
さなFRP（強化プラスチツク）材から造られ、そ
の内部が中空となつている。

ロボツト本体２の上面側には水面上の母船から
の信号を受信する受信部３が設けられており、又
ロボツト本体２の前部側には障害物検知センサ４
が設けられ、水中ロボツト１が水中を航行中に水
底（又は海底）の障害物を検知して自動的に回避
できるようになつている。また、ロボツト本体２
の前部側に設けられた頭部ドーム５の内部には、
水中の状況を観測する観測用機器が内蔵されてい
る。頭部ドーム５は半球面の形状を有し、例えば
透明な耐圧ガラスで形成されている。更に、ロボ
ツト本体２の後部には、尾翼が十字状に設けら
れ、又水中ロボツト１の傾きを調整するスラスタ
ー６が設けられている。スラスター６はロボツト
本体２の後部側に形成されている。

一方、ロボツト本体２の左右の側面には、水中
ロボツト１を運動させる一対の推進器７が装備さ
れている。各推進器７は略弾頭状の形状からなる
カバーによつてその内部が保護されており、その
内部にはモーターやギヤなどが内装されている。
又推進器７の後部には推進用スクリユーが設けら
れ、そのスクリユーの周面側には円筒状のダクト
が形成されている。

推進器７はロボツト本体２の側面に回動自在に
取付けられていて、ロボツト本体２に対して水平
並びに垂直方向に回動できるようになつている。
ロボツト本体２の側面との取付け側の推進器７の
側面には、円形の支持腕８が突出形成されてお
り、推進器７はこの支持腕８を介してロボツト本
体２の側面に回動自在に取付けられている。

ロボツト本体２の下方には重り切り離し機構が
設けられている。重り切り離し機構は、ロボツト
本体２の下方に配置された回転板９、この回転板
９の外周面に突起した係止片１０、回転板９の回
転を規制及びそれを解除する切り離し部１１、及
び切り離し部１１を作動させる索条の１２などか
ら構成される。

回転板９はロボツト本体２の下面から垂下して
いる連結材２ａに回転自在に取付けられており、
その回転方向の周面には切り離し部１１の先端側
を係止する切り離し受部９ａが形成されていて、
切り離し部１１がこの切り離し受部９ａに係止さ
れているときには、回転板９はその回転が阻止さ
れるようになつている。

また、回転板９の外周面に突起した係止片１０
には、水中ロボツト１を水中に沈めるために使用
される重り１３に連結されたワイヤロープ１３ａ
の先端が引つ掛けられるようになつていて、水中
ロボツト１を水中に沈めるときにはワイヤロープ
１３ａの先端が引つ掛けられている。

上記索条１２は、その一端側が前記推進器７の
円形の支持腕８に突設された連結片８ａに連結さ
れ、又その他端が切り離し部１１に連結されてい
る。この索条１２の一端側は推進器７が回動した
場合には円形の支持腕８の外周に巻き取られるよ
うになつている。

上記切り離し部１１は例えばピンなどからな
り、推進器７の回動により索条１２の一端側が支
持腕８に巻き取られた場合、切り離し部１１はそ
の索条１２によつて切り離し受部９ａから外れる
ようになつている。

なお、ロボツト本体２の内部には、水中ロボツ
ト１を潜行及び浮上させる潜行浮上機構が設けら
れている。潜行浮上機構には、圧縮気体ボンベ、
バラストタンク１４などが含まれる。バラストタ
ンク１４はロボツト本体２の上部側の左右両側に
形成されていて、バラストタンク１４に圧縮気体
ボンベから圧搾空気を送り込んで内部の水や海水
や排出させたり、バラストタンク１４に水や海水
を注入したりする電磁弁の開閉制御によつて、水
中ロボツト１の水中重量を調整し、水中ロボツト
１の潜行及び浮上を可能にしている。

次に上記実施例の構成に基づく作用について以
下説明する。

先ず、観測したい水域（又は海域）まで水中ロ
ボツト１を搬送する。水中ロボツト１は図示しな
い母船に載せて所定の水域に運ばれる。所定の水
域まで母船で運ばれた水中ロボツト１は、そこ
で、母船から水面（又は海面）に降ろされる。

水面におろされた水中ロボツト１は、水中（又
は海水）の比重と略同じになるように、潜行浮上
機構のバラストタンク１４に水又は海水を注入し
て調整される。そして、水中ロボツト１の比重が
略水中（又は海中）の比重と同じなつたところ
で、水中ロボツト１を母船から切り離す。この場
合において、水中ロボツト１の下方には、切り離
し自在な重り１３が連結されており、水中ロボツ
ト１はこの重り１３によつて潜行する。

そして、水中ロボツト１の頭部ドーム５に設け
た障害物検知センサ４で海底までの距離を測定し
ながら、所定の深さまで水中ロボツト１が潜行し
たときに、重り１３を水中ロボツト１から切り離
す。

重り１３の切り離しは、水平な推進器７を垂直
の状態に回動させる。図面においては、推進器７
時計回りに回動させる。推進器７が回動すると、
支持腕８も一体となつて回動する。支持腕８の外
周には索条１２の一端が連結されており、支持腕
８が回動すると、索条１２の一端側は支持腕８の
外周に巻き取られる。このため、索条１２の他端
側は引つ張られ、他端に連結されている切り離し
部１１も同様に引つ張られ、その結果、切り離し
部１１は切り離し受部９ａから外れる。

切り離し部１１は切り離し受部９ａから外れる
と、回転板９の回転阻止状態が解除され、回転板
９は重り１３の重さによつて、図面において時計
回り回転する。回転板９が時計回り回転すると、
係止片１０も回転板９と一体となつて同方向に回
転し、係止片１０が第３図に示すような位置に回
転すると、重り１３のワイヤロープ１３ａの先端
が係止片１０から抜ける。

これによつて、重り１３は水中ロボツト１から
切り離され、重り１３のみが沈下を続け、重りを
切り離した水中ロボツト１は、水中（又は海中）
の比重と略同じになるため、その降下が止まり、
その位置に浮遊することになる。その後は、母船
からの指令により、水中を航行して水中の観測な
どを行う。

なお、この考案は上記実施例に限定されるもの
ではなく、この考案の精神を逸脱しない範囲で
種々の改変をなし得ることは勿論である。

例えば、上記実施例においては、潜行艇が無人
無索の水中ロボツトの場合で説明したが、これに
限定されるのもではなく、潜行艇が有索の水中ロ
ボツトや有人の潜行艇の場合であつてもよい。

〔考案の効果〕

以上の記載より明らかなように、この考案に係
る潜行艇の重り切り離し装置によれば、水中ロボ
ツトが所定の水深に沈下した時点で、推進器を所
定方向に回動させると、索条の他端が連結された
切り離し部材は、推進器の回動により巻き取られ
る索条によつて確実に作動して、重りと潜行艇と
の係止状態を解除させ、重りを潜行艇から確実に
切り離すことができる。

このように、この考案の切り離し装置は、従来
のような信頼性に問題のあるソレノイドなどの磁
気装置を使用せず、しかも、潜行艇に回動自在に
取付けえられた推進器の回動を利用するものであ
り、機械式でその構造も簡単で作動不能の状態を
招く恐れはなく、確実に重りの切り離しを行うこ
とができる。

これにより、重りの切り離し不能に伴う種々の
トラブル、例えば潜行艇の沈没や、潜行艇の回収
不能状態が発生するの回避することができるとい
う、極めて実用的有益なる効果を奏するものであ
る。

【図面の簡単な説明】

図面はこの考案に係る潜行艇の重り切り離し装
置の実施例を示すものであつて、第１図は潜行艇
の側面図、第２図は潜行艇の平面図、第３図は重
りを切り離したときの潜行艇の側面図である。 符号の説明、１……水中ロボツト、２……ロボ
ツト本体、２ａ……連結材、３……受信部、４…
…障害物検知センサ、５……頭部ドーム、６……
スラスター、７……推進器、８……支持腕、８ａ
……連結片、９……回転板、９ａ……切り離し受
部、１０……係止片、１１……切り離し部、１２
……索条、１３……重り、１３ａ……ワイヤロー
プ、１４……バラストタンク。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 潜行艇に重りを係脱自在に設け、潜行艇に回動
   自在に取付けられた推進器の側面に索条の一端を
   連結し、推進器の回動によつて巻き取られる索条
   の他端を、潜行艇と重りの係止状態を解除する切
   り離し部に連結したことを特徴とする潜行艇の重
   り切り離し装置。