JPH04136509U - 車両の勾配検出装置 - Google Patents

車両の勾配検出装置

Info

Publication number
JPH04136509U
JPH04136509U JP4306191U JP4306191U JPH04136509U JP H04136509 U JPH04136509 U JP H04136509U JP 4306191 U JP4306191 U JP 4306191U JP 4306191 U JP4306191 U JP 4306191U JP H04136509 U JPH04136509 U JP H04136509U
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
altitude
slope
current
calculated
gps device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP4306191U
Other languages
English (en)
Inventor
文博 吉原
Original Assignee
日本電子機器株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日本電子機器株式会社 filed Critical 日本電子機器株式会社
Priority to JP4306191U priority Critical patent/JPH04136509U/ja
Publication of JPH04136509U publication Critical patent/JPH04136509U/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
  • Control Of Transmission Device (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Instructional Devices (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】簡単且つ高精度に車両の勾配の検出を行う。 【構成】GPS装置から位置Dn 及び高度情報An を入
力し(S1)、入力した今回値Dn,n と前回値Dn-1,
n-1 とからそれぞれ所定時間の間における移動距離と高
度の変化量ΔDとΔAとを算出する(S2,S3) 。そして、
前記ΔDとΔAとから今回の勾配θn を算出( θn =Δ
A/ΔD)し、前回までの勾配値との加重平均をとって
最終的な勾配値θとする(S4,S5) 。

Description

【考案の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】
本考案は、車両の勾配検出装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
例えば、自動変速機を備えた車両においては、車速とエンジンのアクセル開度 とに対応して予め設定された変速パターンを複数種備え、運転席に設けたスイッ チ等によって選択できるようにしたものがあり、変速パターンの選択については 、路面の勾配に応じて変速パターンを変えることが理論上好ましいことが知られ ている。
【0003】 このように路面勾配に応じて変速パターンを変化させるためには、勾配を検出 する必要があり、従来の勾配の検出方法としては、一般的に傾斜角センサを使用 するものが知られている(例えば実開平2−41111号公報等)。また、加速 度センサを使用するものもある。
【0004】
【考案が解決しようとする課題】
しかしながら、傾斜角センサを使用するものでは、センサ個々の部品バラツキ や取り付け位置の影響等によって勾配の検出精度にバラツキが生じるという問題 点がある。また、加速度センサを使用するものでは、前記傾斜角センサの場合と 同様の問題点に加えて、検出した加速度に基づいて演算処理して求めるもので、 この演算処理のためのプログラムが複雑化し多大なROMやRAM容量を必要と するという問題点がある。
【0005】 本考案は上記の事情に鑑みなされたもので、ナビゲーションシステムに利用さ れるGPSで得られる位置情報及び高度情報を利用することにより、勾配の検出 が簡易且つ高精度にできる車両の勾配検出装置を提供することを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】
このため本考案の勾配検出装置は、図1に示すように、衛星から発信される電 波に基づいて一定のサンプリング周期で位置及び高度を検出するGPS装置と、 該GPS装置で得られる今回と前回の位置情報に基づいて単位時間当たりの移動 距離を算出する移動距離算出手段と、同じくGPS装置で得られる今回と前回の 高度情報とに基づいて単位時間当たりの高度差を算出する高度差算出手段と、前 記両算出手段で算出された単位時間当たりの移動距離と高度差に基づいて勾配を 算出する勾配算出手段とを備えて構成した。
【0007】
【作用】
かかる構成において、GPS装置は、衛星から発信される電波に基づいて一定 のサンプリング周期で車両の位置と高度を検出する。移動距離算出手段は、GP S装置で得られた今回と前回との位置情報からサンプリング期間における移動距 離を算出する。また、高度差検出手段は、同じくGPS装置で得られた今回と前 回との高度情報からサンプリング期間における高度差を算出する。勾配算出手段 は、両算出手段で算出された移動距離と高度差とに基づいて勾配を算出する。
【0008】
【実施例】
以下、本考案の一実施例を図面に基づいて説明する。 本実施例の構成を示す図2において、アンテナ1は、地球上の決められた円軌 道を周回する衛星から発信される情報電波を受信するためのもので、このアンテ ナ1で受信された情報はナビゲーションシステムに使用されるGPS装置2に入 力される。該GPS装置2では、アンテナ1から入力した情報に基づいて車両の 現在位置と現在の高度を算出する。
【0009】 ここで、GPS装置における位置及び高度の検出原理について簡単に説明する 。 衛星と電波を受信する受信側、即ち車両とに時計が装備されており、衛星から 各種情報と共に情報発信の時刻情報が発信され、衛星から車両に電波が到達する までの遅れ時間でその衛星までの距離が算出できる。つまり、その衛星を中心と するある球面上に車両が存在することになる。そこで、同時に3つの衛星からの 電波を受信してそれぞれの距離を算出すれば、3つの球面が一点で交差する。こ れにより、3次元的に車両の位置と高度が算出できる。ただし、衛星と受信側と の時計が完全に一致していない場合は、3つの衛星からの距離球面が一点で交差 しなくなる。このため、現実には、もう1つの衛星を加え、即ち4つの衛星から の電波を受けて時間遅れをとることにより、位置と高度を高精度に検出するよう になっている。
【0010】 このようにして算出した位置情報と高度情報とをコントロールユニット3に出 力する。コントロールユニット3は、図3に示すフローチャートに従って前回の 位置と今回の位置とから所定サンプリング期間における移動距離を算出し、また 、前回の高度と今回の高度とから所定サンプリング期間における高度差を算出し 、両算出値に基づいて勾配の算出を行う。ここで、移動距離算出手段、高度差算 出手段及び勾配算出手段の各機能は、コントロールユニット3において、図3の フローチャートに示すようにソフトウエア的に備えられている。
【0011】 次に図3に示すフローチャートに従って、コントロールユニット3における勾 配算出動作について説明する。 この勾配算出ルーチンは所定時間毎に実行されるものとする。 ステップ1では、GPS装置2から今回の位置Dn 情報及び高度An 情報を入 力する。尚、前記位置Dn 情報は出発点からの距離で示されるものとする。
【0012】 ステップ2では、ステップ1で入力した今回の高度An から前回得られた高度 An-1 を減算することにより、今回の高度差ΔA(=An −An-1 )を算出する 。 ステップ3では、同じようにして、ステップ1で入力した今回の位置Dn から 前回得られた位置Dn-1 を減算することにより、今回の距離変化量(前回算出時 点から今回算出時点までの間の移動距離に相当する)ΔD(=Dn −Dn-1 )を 算出する。
【0013】 ステップ4では、ステップ2と算出した高度差ΔAをステップ3で算出した距 離変化量ΔDで除算することにより、今回の勾配θn (=ΔA/ΔD)を算出す る。 ステップ5では、前回までの勾配θn-1 とステップ4で算出された今回の勾配 θn との加重平均を次式により求めて現在の勾配θを算出する。
【0014】 θ=θn ×K+θn-1 (1−K) ここで、Kは重み付け係数である。 ステップ6では、今回算出した高度An 、位置Dn 及び勾配θをそれぞれAn- 1 、Dn-1 及びθn-1 と置き換えて記憶する。 このように、GPS装置を利用して車両の勾配を検出すれば、従来のセンサを 使用するものに比べて、センサの部品バラツキやセンサ取り付け位置の影響によ る精度のバラツキがなくなり、安定した勾配検出が行え、しかも、検出が簡単に 行えると共に検出精度も向上できる。
【0015】 尚、本実施例では、加重平均をとって最終的な勾配値としたが加重平均をとら ず、今回の移動距離変化量ΔDn と高度変化量ΔAn とから得られる今回の勾配 θn をそのまま最終的なものとしてもよい。また、移動距離情報及び高度情報を 共にGPS装置より得るようにしたが、移動距離情報については車速センサから 求めた距離情報を用いるようにしてもよい。
【0016】
【考案の効果】
以上説明したように本考案によれば、ナビゲーションシステムに利用されるG PS装置で得られる位置情報と高度情報を用いて勾配を検出する構成としたので 、従来に比べて簡単且つ高精度に勾配を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本考案の構成を説明するブロック図
【図2】本考案の一実施例を示す簡略構成図
【図3】同上実施例の勾配算出動作を説明するフローチ
ャート
【符号の説明】
1 アンテナ 2 GPS装置 3 コントロールユニット
フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 FI 技術表示箇所 G09B 29/10 A 6763−2C // F16H 59:60 8207−3J

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. 【請求項1】衛星から発信される電波に基づいて一定の
    サンプリング周期で位置及び高度を検出するGPS装置
    と、該GPS装置で得られる今回と前回の位置情報に基
    づいて単位時間当たりの移動距離を算出する移動距離算
    出手段と、同じくGPS装置で得られる今回と前回の高
    度情報とに基づいて単位時間当たりの高度差を算出する
    高度差算出手段と、前記両算出手段で算出された単位時
    間当たりの移動距離と高度差に基づいて勾配を算出する
    勾配算出手段とを備えたことを特徴とする車両の勾配検
    出装置。
JP4306191U 1991-06-10 1991-06-10 車両の勾配検出装置 Pending JPH04136509U (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP4306191U JPH04136509U (ja) 1991-06-10 1991-06-10 車両の勾配検出装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP4306191U JPH04136509U (ja) 1991-06-10 1991-06-10 車両の勾配検出装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH04136509U true JPH04136509U (ja) 1992-12-18

Family

ID=31923453

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP4306191U Pending JPH04136509U (ja) 1991-06-10 1991-06-10 車両の勾配検出装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPH04136509U (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11304513A (ja) * 1998-04-21 1999-11-05 Kenwood Corp カーナビゲーションシステム

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS552979A (en) * 1978-06-23 1980-01-10 Nippon Soken Inc Vehiclesigma gradient measuring device
JPH01155208A (ja) * 1987-12-11 1989-06-19 Mazda Motor Corp ナビゲーション装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS552979A (en) * 1978-06-23 1980-01-10 Nippon Soken Inc Vehiclesigma gradient measuring device
JPH01155208A (ja) * 1987-12-11 1989-06-19 Mazda Motor Corp ナビゲーション装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11304513A (ja) * 1998-04-21 1999-11-05 Kenwood Corp カーナビゲーションシステム

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0527558B1 (en) GPS navigation system with local speed direction sensing and PDOP accuracy evaluation
JP3062301B2 (ja) Gpsナビゲーション装置
Dissanayake et al. The aiding of a low-cost strapdown inertial measurement unit using vehicle model constraints for land vehicle applications
US4837700A (en) Method and apparatus for processing data in a GPS receiving device in a road vehicle
US4414548A (en) Doppler speed sensing apparatus
US6226591B1 (en) Vehicle present position detection apparatus, vehicle present position display apparatus, navigation system and recording medium
JPH0470584A (ja) 衛星航法装置
WO1997024584A1 (en) A zero motion detection system for improved vehicle navigation system
CN113063425A (zh) 车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质
JPS636414A (ja) ハイブリツド衛星航法のデ−タ処理方式
JPH04136509U (ja) 車両の勾配検出装置
RU2071034C1 (ru) Навигационный комплекс
Andersson et al. Vehicle positioning with map matching using integration of a dead reckoning system and GPS
JPH0949737A (ja) 航法信号出力方法
Numajima et al. INS/DGPS/VMS integration for in-motion alignment
JPH1194573A (ja) 移動体用位置姿勢測定装置
CN114623839A (zh) 导航方法、系统、装置及存储介质
JPH0754351B2 (ja) Gps受信装置のデ−タ処理方法
JP3412261B2 (ja) 車載用測位装置
JPS63304184A (ja) Gps航法でのユ−ザ速度演算処理表示装置
JPH04370711A (ja) 車両位置測定方法
JP2921355B2 (ja) 車載用ナビゲーション装置
US20240039153A1 (en) Antenna phase control method and device
JP2656144B2 (ja) 車両用ナビゲーション装置
KR200206160Y1 (ko) 차량항법시스템에서의강한합성구조위치검출방법