JPH04125589U - 作業軸位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 本考案はロボットの作業軸位置決め装置に関
するもので、ストッパ−台を左右にぶれないで上下動さ
せ、正確な位置決めを行うことを目的としている。 【構成】 エアシリンダロッド４９と作業軸４２とをジ
ョイントにより一体に連結し、該ジョイントと当接する
ストッパ−装置５１の停止位置を可変とした作業軸位置
決め装置に於て、ストッパ−台３４と一体の円筒３５を
基台円筒孔３３に上下動自在に嵌合し、該円筒内面に雌
ねじ３９を一体に固定し、該円筒内に配設したねじ棒３
６を定位置で回転し得る如く取り付け、該ねじ棒と前記
雌ねじを噛合する如くした作業軸位置決め装置。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、ロボット等の作業軸位置を決める装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

一例としてロボットの作業軸下降位置決めストッパ−装置を挙げる。図３は従 来のロボットの作業軸下降位置を決めるストッパ−装置である。ロボットの先端 ア−ム１の先端部に固定されたヘッド２には軸受５，６，７並びに５′，６′， ７′により軸支されるスプライン軸受３，４並びに３′，４′が一対平行に配設 されている。該スプライン軸受４，４′の下端部には同軸上にプ−リ−８，８′ が結合されており、ロボットア−ム１基部側に設けられた図示省略のパルスモ− タ−のシャフトに結合したプ−リ−とタイミングベルト８ａによって連結されて いる。

【０００３】 前記スプライン軸受３，４並びに３′，４′を貫通して嵌合されたスプライン 軸９，９′の上端部には、軸受１０，１１並びに１０′，１１′を介してジョイ ント１２，１２′が回転自在に、かつ、該スプライン軸９，９′と一体に上下動 できるように結合している。又、該スプライン軸９，９′は中空となっており、 下端部９ａ，９ａ′にハンド等の作業具を取り付けた場合、作業具に作動用の圧 縮空気を送り込むことができるようになっている。

【０００４】 一方、ヘッド２の上端部に配設されたブラケット１３にはエアシリンダ１４， １４′が固定されており、該エアシリンダ１４，１４′のロッド１５，１５′が 前記ジョイント１２，１２′に形成されたフランジ部１６，１６′に結合されて いる。１７，１７′は固定用のナットである。ヘッド２の中心部にはその軸が前 記スプライン軸９，９′と軸方向に平行なスリ−ブ１８が軸受１９，２０によっ て軸支されており、該スリ−ブ１８上部に固定されたナット２１にはストッパシ ャフト２２上部に形成されたねじ部２２ａが螺合している。該ストッパシャフト ２２下部はスリ−ブ１８に嵌合された直線軸受２３によって軸支されている。

【０００５】 又、スリ−ブ１８下部には同軸上にプ−リ−２４が結合していて、ヘッド２に 固定されたサ−ボモ−タ−２５のシャフト２５ａに結合されたプ−リ−２６とタ イミングベルト２７で連結している。更に、ストッパシャフト２２上端部にはス トッパ２２ｂが円盤状に形成されており、該ストッパ２２ｂに前記ジョイント１ ２，１２′に形成されたドグ１２ａ，１２ａ′が当接し得るように対向している 。

【０００６】 又、同じくジョイント１２，１２′にはストッパ２２ｂに対向する位置に近接 スイッチ１２ｂ，１２ｂ′が設けられている。又、ヘッド２にはガイドバ−２８ がストッパシャフト２２の軸方向に平行に固定されており、前記ストッパ２２ｂ の端部に形成された溝２９が該ガイドバ−２８に摺動自在に嵌合している。３０ ，３１はストッパ２２ｂの上限、下限位置を検出するリミットスイッチであり、 ３２はストッパ２２ｂの原点位置設定用の近接センサ−であり、各々ブラケット １３の適宜位置に固定配置されている。

【０００７】 なお、上述せるスプライン軸９，９′とエアシリンダ１４，１４′のオフセッ ト量並びにドグ１２ａ，１２ａ′とストッパシャフト２２のオフセット量は極力 小さく設定することが望ましい。

【０００８】 次に作用について説明する。サ−ボモ−タ−２５によってスリ−ブ１８が回転 すれば、ガイドバ−２８により回転止めされており、かつスリ−ブ１８に固定さ れたナット２１に螺合しているねじ部２２ａを有するストッパシャフト２２は上 下方向に摺動するので、かくしてサ−ボモ−タ−２５によりストッパ２２ｂの上 下方向の位置決めを行うことができる。該ストッパ２２ｂの位置決めが終った後 にエアシリンダ１４，１４′を作動させ、スプライン軸９，９′を下降させると スプライン軸９，９′と結合したジョイント１２，１２′に形成されたドグ１２ ａ，１２ａ′がストッパ２２ｂに当接するので、スプライン軸９，９′の上下方 向の位置決めを行うことができる。

【０００９】

【考案が解決しようとする課題】

上記従来装置に於ては、ストッパシャフト２２のねじ棒が定位置で回転するナ ット２１とが噛合しているが、特にねじ棒が上昇した時、噛合部のギャップによ り不安定となり、ストッパシャフト２２は軸方向に対し横方向に傾動し、位置ず れを生じ精密な位置決めが行えないという場合があった。

【００１０】

【課題を解決するための手段】

本考案は上記問題点を解決することを目的とし、エアシリンダロッドと作業軸 とをジョイントにより一体に連結し、該ジョイントと当接するストッパ−装置の 停止位置を可変とした作業軸位置決め装置に於て、ストッパ−台と一体の円筒を 基台円筒孔に上下動自在に嵌合し、該円筒内面に雌ねじを一体に固定し、該円筒 内に配設したねじ棒を定位置で回転し得る如く取り付け、該ねじ棒と前記雌ねじ を噛合する如くしたことを特徴としている。

【００１１】 図１は本考案の第１実施例である。３１はロボットの先端ア−ムでボス部３２ の円筒孔３３にストッパ−台３４下面に一体成形した円筒３５を上下動自在に嵌 合している。３６は該円筒３５内に同軸に挿入されたねじ棒で、下方はボス部３ ２下端に固定された軸受３７に軸支され、上端にはブシュ３８が一体に固定され 、該ブシュ３８は円筒３５内に摺接している。円筒３５下部には雌ねじ３９が固 定され、ねじ棒３６と噛合している。ねじ棒３６下端にはタイミングプ−リ−４ ０が固定され、タイミングベルト４１で回転される。

【００１２】 ４２はボ−ルスプラインが形成された作業軸で、ボス部３２の軸受４３，４４ に軸支された回転体４５に上下動自在に挿通され、ねじ棒３６と並行に配設され ている。回転体４５下端にはタイミングプ−リ−４６が固定され、タイミングベ ルト４７で回転される。４８は先端ア−ム３１上方に配設されたエアシリンダで 、エアシリンダロッド４９がブラケット５０に固定され作業軸４２上端がブラケ ット５０の軸受５２に軸支され、該ブラケット５０にはストッパ−台３４に当接 するストッパドグ５１が固定されている。

【００１３】 次に作用について説明する。タイミングベルト４１によりねじ棒３６を回転す るとねじ棒３６に噛合し、回動を阻止されている雌ねじ３９と一体の円筒３５は 円筒孔３３を摺動し乍ら上下動し位置決めをする。ねじ棒３６は上端が円筒３５ に嵌合しているので、左右に傾動することはない。

【００１４】 位置決め後、エアシリンダ４８を作動しエアシリンダロッド４９を下降すると ストッパドグ５１がストッパ−台３４に当接して止り、作業軸４２も一体に下降 し位置決めされた位置で停止する。次いで、タイミングベルト４７により作業軸 ４２を回転し作業を行う。

【００１５】 図２は本考案の第２実施例である。円筒３５下部に固定された雌ねじ３９はね じ３６棒と螺合し、また、雌ねじ３９上方で前記円筒３５内面にはブシュ５３が 固定されている。作用は第１実施例と同様である。

【００１６】 なお、参照符号５４はストッパ−台３４の高さをダイレクトテイ−チングする 際のつまみである。そのつまみ５４をねじ棒３６の下端に取り付けることにより 容易にストッパ−台３４の高さ位置決めのダイレクトテイ−チングを行うことが できる。

【００１７】

【考案の効果】

本考案によると、エアシリンダロッドと作業軸とをジョイントにより一体に連 結し、該ジョイントと当接するストッパ−装置の停止位置を可変とした作業軸位 置決め装置に於て、ストッパ−台と一体の円筒を基台円筒孔に上下動自在に嵌合 し、該円筒内面に雌ねじを一体に固定し、該円筒内に配設したねじ棒を定位置で 回転し得る如く取り付け、該ねじ棒と前記雌ねじを噛合する如くしてあるので、 ストッパ−台は先端ア−ムのボス部に形成された円筒孔内を摺動し乍ら上下動し 、左右にぶれないので正確な位置決めを行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の第１実施例正断面図である。

【図２】本考案の第２実施例正断面図である。

【図３】従来装置の正断面図である。

【符号の説明】

３１ 先端ア−ム（基台） ３２ ボス部 ３３ 円筒孔 ３４ ストッパ−台 ３５ 円筒 ３６ ねじ棒 ３８ ブシュ ３９ 雌ねじ ４０ タイミングプ−リ− ４１ タイミングベルト ４２ 作業軸 ４３ 軸受 ４４ 軸受 ４５ 回転体 ４６ タイミングプ−リ− ４７ タイミングベルト ４８ エアシリンダ ４９ エアシリンダロッド ５０ ブラケット ５１ ストッパドグ ５２ 軸受 ５３ ブシュ

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 エアシリンダロッドと作業軸とをジョイ
   ントにより一体に連結し、該ジョイントと当接するスト
   ッパ−装置の停止位置を可変とした作業軸位置決め装置
   に於て、ストッパ−台と一体の円筒を基台円筒孔に上下
   動自在に嵌合し、該円筒内面に雌ねじを一体に固定し、
   該円筒内に配設したねじ棒を定位置で回転し得る如く取
   り付け、該ねじ棒と前記雌ねじを噛合する如くした作業
   軸位置決め装置。
2. 【請求項２】 ねじ棒上端外周にブシュを固定し、スト
   ッパ−台の円筒内周面に摺接した請求項１記載の作業軸
   位置決め装置。