JPH04116022A - ワークストッカ - Google Patents
ワークストッカInfo
- Publication number
- JPH04116022A JPH04116022A JP23311790A JP23311790A JPH04116022A JP H04116022 A JPH04116022 A JP H04116022A JP 23311790 A JP23311790 A JP 23311790A JP 23311790 A JP23311790 A JP 23311790A JP H04116022 A JPH04116022 A JP H04116022A
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- JP
- Japan
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- work
- workpiece
- pallet
- detector
- push bar
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- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 claims description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、それぞれ多段積みワークを案内保持する複数
個の直立ワークガイドバーを有して多段積みワークを担
持する複数個の多段積みワークパレットをコンベヤテー
ブル上の軌道に沿って間欠的に走行させるワークストッ
カに関するものである。
個の直立ワークガイドバーを有して多段積みワークを担
持する複数個の多段積みワークパレットをコンベヤテー
ブル上の軌道に沿って間欠的に走行させるワークストッ
カに関するものである。
〔従来の技術］
このようなワークストッカにおいては、コンベヤテーブ
ルの軌道に沿うワーク取出位置をとるワークパレットに
積み上げられた最上位置のワークをロボットハンドによ
り把持して加工ステージョンに移送し、この加工ステー
ジョンでワークに加工を施し、この後再びロボットハン
ドが加工ステージョンから軌道上のワーク取出位置に隣
接するワーク受取位置の位置するワークパレット上に加
工済ワークを釈放して積み上げる。このようにして、ワ
ーク取出位置におけるワークパレットが空になり、ワー
ク受取位置におけるワークパレットが満杯になったとき
ワークパレットコンベヤをワークパレット１個分だけ移
動し、この後上述の作業を繰り返す。
ルの軌道に沿うワーク取出位置をとるワークパレットに
積み上げられた最上位置のワークをロボットハンドによ
り把持して加工ステージョンに移送し、この加工ステー
ジョンでワークに加工を施し、この後再びロボットハン
ドが加工ステージョンから軌道上のワーク取出位置に隣
接するワーク受取位置の位置するワークパレット上に加
工済ワークを釈放して積み上げる。このようにして、ワ
ーク取出位置におけるワークパレットが空になり、ワー
ク受取位置におけるワークパレットが満杯になったとき
ワークパレットコンベヤをワークパレット１個分だけ移
動し、この後上述の作業を繰り返す。
従来のワークストッカにおいては、ロボットハンドは、
ワークパレット上に積み上げられたワークの最上位置の
ワークまでの上下動ストロークを必要とする。即ち、例
えば、ワーク取出位置におけるワークパレットの溝杯時
の最上位置と１個しか残存しない状態での位置との間で
ロボットハンドは段階的に上下移動することが必要にな
る。
ワークパレット上に積み上げられたワークの最上位置の
ワークまでの上下動ストロークを必要とする。即ち、例
えば、ワーク取出位置におけるワークパレットの溝杯時
の最上位置と１個しか残存しない状態での位置との間で
ロボットハンドは段階的に上下移動することが必要にな
る。
しかし、この場合、ロボットハンドはワークを案内保持
するワークガイドバーに衝突しないよう狭い範囲内での
精密な移動制御を余儀無くされ、また上述の上下動スト
ロークを行うパワーシリンダを必要とする。
するワークガイドバーに衝突しないよう狭い範囲内での
精密な移動制御を余儀無くされ、また上述の上下動スト
ロークを行うパワーシリンダを必要とする。
従って、本発明の目的は、ロボットハンドの精密な上下
動ストロークおよびこの上下動ストロークのためのパワ
ーシリンダを必要としないワークストッカを得るにある
。
動ストロークおよびこの上下動ストロークのためのパワ
ーシリンダを必要としないワークストッカを得るにある
。
この目的を達成するため、本発明ワークストッカは、前
記直立ワークガイドバーが貫通する開孔を有し、直立ワ
ークガイドバーに沿って垂直方向に案内移動可能であり
、多段積みワークを担持するよう前記ワークパレットの
各々のベース面に配置したワークガイド板と、前記コン
ベヤテーブルの軌道に沿う互いに隣接するワーク取出位
置およびワーク受取位置で前記コンベヤテーブルの下側
にそれぞれ配置し、前記ワークパレットのベース面に形
成した中心開口を経て前記ワークガイド板を下方から突
き上げるプッシュバーを有する取出位置用プッシュバー
昇降装置および受取位置用プッシュバー昇降装置と、前
記ワーク取出位置およびワーク受取位置で各ワークパレ
ットの頂部の近傍上方にそれぞれ配置し、ロボットハン
ドによるワークの把持および釈放を検知する把持検出器
および釈放検出器と、これら把持検出器および釈放検出
器からの信号に応答してそれぞれ前記取出位置用プッシ
ュバー昇降装置および前記受取位置用プッシュバー昇降
装置のワーク受渡し協調昇降動作およびワークパレット
コンベヤの駆動を制御する制御装置とを具えたことを特
徴とする。
記直立ワークガイドバーが貫通する開孔を有し、直立ワ
ークガイドバーに沿って垂直方向に案内移動可能であり
、多段積みワークを担持するよう前記ワークパレットの
各々のベース面に配置したワークガイド板と、前記コン
ベヤテーブルの軌道に沿う互いに隣接するワーク取出位
置およびワーク受取位置で前記コンベヤテーブルの下側
にそれぞれ配置し、前記ワークパレットのベース面に形
成した中心開口を経て前記ワークガイド板を下方から突
き上げるプッシュバーを有する取出位置用プッシュバー
昇降装置および受取位置用プッシュバー昇降装置と、前
記ワーク取出位置およびワーク受取位置で各ワークパレ
ットの頂部の近傍上方にそれぞれ配置し、ロボットハン
ドによるワークの把持および釈放を検知する把持検出器
および釈放検出器と、これら把持検出器および釈放検出
器からの信号に応答してそれぞれ前記取出位置用プッシ
ュバー昇降装置および前記受取位置用プッシュバー昇降
装置のワーク受渡し協調昇降動作およびワークパレット
コンベヤの駆動を制御する制御装置とを具えたことを特
徴とする。
〔作用］
本発明ワークストッカによれば、取出位置用プッシュバ
ー昇降装置のプッシュバーを上昇させ、コンベヤテーブ
ルの軌道に沿うワーク取出位置をとるワークパレットの
ベース面の中心開孔を経てワークガイド板の下面に掛合
させ、このワークガイド板に積み上げた多段積みワーク
全体をワークガイド板毎はぼワーク１個分だけ突き上げ
る。
ー昇降装置のプッシュバーを上昇させ、コンベヤテーブ
ルの軌道に沿うワーク取出位置をとるワークパレットの
ベース面の中心開孔を経てワークガイド板の下面に掛合
させ、このワークガイド板に積み上げた多段積みワーク
全体をワークガイド板毎はぼワーク１個分だけ突き上げ
る。
この状態で最上位置の第１番目のワークをロボットハン
により把持し、加工ステージョンに移送し、このワーク
に対して所要の加工を施す。この把持移動の際に把持検
出器からの信号に応答して制御装置により取出位置用プ
ッシュバー昇降装置を制御し、取出位置用プッシュバー
を上昇させ、ワークガイド板を下方から更にほぼワーク
１個分だけ突き上げ、この第２番目のワークを最上位置
に送る。
により把持し、加工ステージョンに移送し、このワーク
に対して所要の加工を施す。この把持移動の際に把持検
出器からの信号に応答して制御装置により取出位置用プ
ッシュバー昇降装置を制御し、取出位置用プッシュバー
を上昇させ、ワークガイド板を下方から更にほぼワーク
１個分だけ突き上げ、この第２番目のワークを最上位置
に送る。
この間、加工ステージョンでの加工が完了したワークを
ロボットハンドにより加工ステージョンから軌道上のワ
ーク取出位置に隣接するワーク受取位置に位置するワー
クパレットにおいて、受取位置用プッシュバー昇降装置
のプッシュバーにより空のワークガイド板を最上位置に
押し上げておく。この最上位置にある空のワークガイド
板上にロボットハンドは加工済ワークを釈放する。
ロボットハンドにより加工ステージョンから軌道上のワ
ーク取出位置に隣接するワーク受取位置に位置するワー
クパレットにおいて、受取位置用プッシュバー昇降装置
のプッシュバーにより空のワークガイド板を最上位置に
押し上げておく。この最上位置にある空のワークガイド
板上にロボットハンドは加工済ワークを釈放する。
このとき釈放検出器からの信号に応答して制御装置によ
り受取位置用プッシュバー昇降装置を制御し、受取位置
用プッシュバーを降下させ、このワークガイド板をほぼ
ワーク１個分だけ降下させる。このようにして、各ワー
クガイド板をほぼワーク１個分ずつ昇降していく。
り受取位置用プッシュバー昇降装置を制御し、受取位置
用プッシュバーを降下させ、このワークガイド板をほぼ
ワーク１個分だけ降下させる。このようにして、各ワー
クガイド板をほぼワーク１個分ずつ昇降していく。
ワーク取出位置をとるワークパレットのワークガイド板
が最上位置をとり、このワークガイド板上のワークが空
になり、ワーク受取位置に位置するワークパレットのワ
ークガイド板が最下位置をとり、ワーク受取位置におけ
るワークパレットが満杯になったとき、各ブツシュパー
をワークパレットのベース面から後退させ、ワークパレ
ットコンベヤをワークパレット１個分だけ移動する。こ
の後上述の作業を繰り返す。
が最上位置をとり、このワークガイド板上のワークが空
になり、ワーク受取位置に位置するワークパレットのワ
ークガイド板が最下位置をとり、ワーク受取位置におけ
るワークパレットが満杯になったとき、各ブツシュパー
をワークパレットのベース面から後退させ、ワークパレ
ットコンベヤをワークパレット１個分だけ移動する。こ
の後上述の作業を繰り返す。
このようにして、ロボットハンドは常に一定の位置で把
持および釈放を行う。ロボットハンドの動作を含めて全
ての動作を制御装置により協調動作させることができる
。
持および釈放を行う。ロボットハンドの動作を含めて全
ての動作を制御装置により協調動作させることができる
。
（実施例〕
次に、図面につき本発明の好適な実施例を説明する。
第１図に本発明によるワークストッカ１の平面図を示し
、この実施例においてはチェーンｌａ （第３図参照）
により互いに連結された複数個のワークパレット２をコ
ンベヤテーブル３上の軌道に沿って駆動スプロケット４
により間欠的に走行させる。
、この実施例においてはチェーンｌａ （第３図参照）
により互いに連結された複数個のワークパレット２をコ
ンベヤテーブル３上の軌道に沿って駆動スプロケット４
により間欠的に走行させる。
各ワークパレット２は、そのベース面２ａから互いに等
角度間隔離れて突設した直立ワークガイドバー５と、こ
れら直立ワークガイドバー５が貫通する開孔を有し、直
立ワークガイドバー５に沿って垂直方向に案内移動可能
なワークガイド板６と、コンベヤテーブル３上を走行す
るキャスタ７とを有し、ワークガイド板６上にワーク８
を多段積みする。更に、ワークパレットのベース面２ａ
には中心開孔９を設ける。
角度間隔離れて突設した直立ワークガイドバー５と、こ
れら直立ワークガイドバー５が貫通する開孔を有し、直
立ワークガイドバー５に沿って垂直方向に案内移動可能
なワークガイド板６と、コンベヤテーブル３上を走行す
るキャスタ７とを有し、ワークガイド板６上にワーク８
を多段積みする。更に、ワークパレットのベース面２ａ
には中心開孔９を設ける。
コンベヤテーブル３におけるワークパレットの軌道に沿
う互いに隣接するワーク取出位置およびワーク受取位置
でコンベヤテーブル３の下側には、それぞれワークパレ
ット２のベース面２ａの中心開口９を経てワークガイド
板を下方から突き上げるプッシュバー１０を有する取出
位置用プッシュバー昇降装置１１および受取位置用プッ
シュバー昇降装置１２を設ける。各プッシュバー昇降装
置は、それぞれ回転自在に支承したねじ軸１３と、この
ねし軸１３を回転するモータ１４と、ねじ軸１３に螺合
してねじ軸の回転により昇降するナツト１５と、このナ
ツト１５に設けたアーム１６に担持したブツシュパー１
０とにより構成する。
う互いに隣接するワーク取出位置およびワーク受取位置
でコンベヤテーブル３の下側には、それぞれワークパレ
ット２のベース面２ａの中心開口９を経てワークガイド
板を下方から突き上げるプッシュバー１０を有する取出
位置用プッシュバー昇降装置１１および受取位置用プッ
シュバー昇降装置１２を設ける。各プッシュバー昇降装
置は、それぞれ回転自在に支承したねじ軸１３と、この
ねし軸１３を回転するモータ１４と、ねじ軸１３に螺合
してねじ軸の回転により昇降するナツト１５と、このナ
ツト１５に設けたアーム１６に担持したブツシュパー１
０とにより構成する。
ワーク取出位置およびワーク受取位置で各ワークパレッ
トの頂部の近傍上方には、ロボットハンドによるワーク
の把持および釈放を検知する把持検出器１７および釈放
検出器１８をそれぞれ配置する。
トの頂部の近傍上方には、ロボットハンドによるワーク
の把持および釈放を検知する把持検出器１７および釈放
検出器１８をそれぞれ配置する。
これら把持検出器１７および釈放検出器１８は検出信号
を図示しない制御装置に供給し、この制御装置は各検出
器の検出信号に応答してそれぞれ取出位置用プッシュバ
ー昇降装置１１および受取位置用プッシュバー昇降装置
１２のブツシュパー１０によるワークガイド板６のワー
ク受渡し協調昇降動作および駆動スプロケット４による
ワークパレット２の走行を制御する。
を図示しない制御装置に供給し、この制御装置は各検出
器の検出信号に応答してそれぞれ取出位置用プッシュバ
ー昇降装置１１および受取位置用プッシュバー昇降装置
１２のブツシュパー１０によるワークガイド板６のワー
ク受渡し協調昇降動作および駆動スプロケット４による
ワークパレット２の走行を制御する。
以上説明したように、本発明ワークストッカによれば、
ロボットハンドの精密な上下動ストロークおよびこの上
下動ストロークのためのパワーシリンダを省くことがで
きる。
ロボットハンドの精密な上下動ストロークおよびこの上
下動ストロークのためのパワーシリンダを省くことがで
きる。
第１図は、本発明によるワークストッカの好適な実施例
の部分平面図、 第２図は、第１図のワークストッカの一部切除した側面
図、 第３図は、一部第２図の■−■線上の断面とする第１図
の端面図である。 １・・・ワークストッカ ２・・・ワークパレット３
・・・コンベヤテーブル ４・・・駆動スプロケット５
・・・直立ワークガイドバー ６・・・ワークガイド板 ７・・・キャスタ８・・・
ワーク ９・・・中心開口１０・・・プッシ
ュバー
の部分平面図、 第２図は、第１図のワークストッカの一部切除した側面
図、 第３図は、一部第２図の■−■線上の断面とする第１図
の端面図である。 １・・・ワークストッカ ２・・・ワークパレット３
・・・コンベヤテーブル ４・・・駆動スプロケット５
・・・直立ワークガイドバー ６・・・ワークガイド板 ７・・・キャスタ８・・・
ワーク ９・・・中心開口１０・・・プッシ
ュバー
Claims (1)
- １、それぞれ多段積みワークを案内保持する複数個の直
立ワークガイドバーを有して多段積みワークを担持する
複数個の多段積みワークパレットをコンベヤテーブル上
の軌道に沿って間欠的に走行させるワークストッカにお
いて、前記直立ワークガイドバーが貫通する開孔を有し
、直立ワークガイドバーに沿って垂直方向に案内移動可
能であり、多段積みワークを担持するよう前記ワークパ
レットの各々のベース面に配置したワークガイド板と、
前記コンベヤテーブルの軌道に沿う互いに隣接するワー
ク取出位置およびワーク受取位置で前記コンベヤテーブ
ルの下側にそれぞれ配置し、前記ワークパレットのベー
ス面に形成した中心開口を経て前記ワークガイド板を下
方から突き上げるプッシュバーを有する取出位置用プッ
シュバー昇降装置および受取位置用プッシュバー昇降装
置と、前記ワーク取出位置およびワーク受取位置で各ワ
ークパレットの頂部の近傍上方にそれぞれ配置し、ロボ
ットハンドによるワークの把持および釈放を検知する把
持検出器および釈放検出器と、これら把持検出器および
釈放検出器からの信号に応答してそれぞれ前記取出位置
用プッシュバー昇降装置および前記受取位置用プッシュ
バー昇降装置のワーク受渡し協調昇降動作およびワーク
パレットコンベヤの駆動を制御する制御装置とを具えた
ことを特徴とするワークストッカ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23311790A JP2883180B2 (ja) | 1990-09-05 | 1990-09-05 | ワークストッカ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23311790A JP2883180B2 (ja) | 1990-09-05 | 1990-09-05 | ワークストッカ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04116022A true JPH04116022A (ja) | 1992-04-16 |
| JP2883180B2 JP2883180B2 (ja) | 1999-04-19 |
Family
ID=16950036
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23311790A Expired - Fee Related JP2883180B2 (ja) | 1990-09-05 | 1990-09-05 | ワークストッカ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2883180B2 (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6135291A (en) * | 1998-01-16 | 2000-10-24 | Micron Electronics, Inc. | Vertical magazine method for integrated circuit device dispensing, receiving, storing, testing or binning |
| US7488258B2 (en) | 2003-09-19 | 2009-02-10 | Nok Corporation | Universal joint boot |
| CN104648963A (zh) * | 2015-01-30 | 2015-05-27 | 无锡惠发特精密机械有限公司 | 一种复原阀阀片切出装置 |
| CN104646990A (zh) * | 2015-01-30 | 2015-05-27 | 无锡惠发特精密机械有限公司 | 压缩/复原阀阀片给料机构 |
| CN105668246A (zh) * | 2016-03-28 | 2016-06-15 | 苏州倍特罗智能科技有限公司 | 一种自适应回转料仓的储料单元 |
| CN105692224A (zh) * | 2016-03-28 | 2016-06-22 | 苏州倍特罗智能科技有限公司 | 一种可调式回转料仓 |
| CN108974962A (zh) * | 2018-07-03 | 2018-12-11 | 安徽派日特智能装备有限公司 | 一种配合机床作业的上下料供料装置 |
| CN115231324A (zh) * | 2021-11-09 | 2022-10-25 | 博锲思智能装备(青岛)有限公司 | 一种边骨组的自动化堆垛机构 |
| CN117284743A (zh) * | 2023-11-27 | 2023-12-26 | 昆山众泰兴自动化设备有限公司 | 一种面板全自动上料检测一体化设备及其工作方法 |
-
1990
- 1990-09-05 JP JP23311790A patent/JP2883180B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6135291A (en) * | 1998-01-16 | 2000-10-24 | Micron Electronics, Inc. | Vertical magazine method for integrated circuit device dispensing, receiving, storing, testing or binning |
| US6695571B1 (en) * | 1998-01-16 | 2004-02-24 | Micron Technology, Inc. | Vertical magazine method for integrated circuit device dispensing, receiving, storing, testing or binning |
| US7488258B2 (en) | 2003-09-19 | 2009-02-10 | Nok Corporation | Universal joint boot |
| CN104648963A (zh) * | 2015-01-30 | 2015-05-27 | 无锡惠发特精密机械有限公司 | 一种复原阀阀片切出装置 |
| CN104646990A (zh) * | 2015-01-30 | 2015-05-27 | 无锡惠发特精密机械有限公司 | 压缩/复原阀阀片给料机构 |
| CN105668246A (zh) * | 2016-03-28 | 2016-06-15 | 苏州倍特罗智能科技有限公司 | 一种自适应回转料仓的储料单元 |
| CN105692224A (zh) * | 2016-03-28 | 2016-06-22 | 苏州倍特罗智能科技有限公司 | 一种可调式回转料仓 |
| CN108974962A (zh) * | 2018-07-03 | 2018-12-11 | 安徽派日特智能装备有限公司 | 一种配合机床作业的上下料供料装置 |
| CN115231324A (zh) * | 2021-11-09 | 2022-10-25 | 博锲思智能装备(青岛)有限公司 | 一种边骨组的自动化堆垛机构 |
| CN117284743A (zh) * | 2023-11-27 | 2023-12-26 | 昆山众泰兴自动化设备有限公司 | 一种面板全自动上料检测一体化设备及其工作方法 |
| CN117284743B (zh) * | 2023-11-27 | 2024-01-23 | 昆山众泰兴自动化设备有限公司 | 一种面板全自动上料检测一体化设备及其工作方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2883180B2 (ja) | 1999-04-19 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
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| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |