JPH04112793U - ロボツト装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 アームの関節の回動時におけるリンクの動き
の自由を保ち、且つリンクの各々に亙る電気配線がたる
んで見苦しくなったり、障害物に引っ掛かるなどの不都
合がないロボット装置を提供する。 【構成】 この考案では、電気配線１８のたるみを調節
する調節機構として、固定ガイド２４，２５、長孔２
６，２７、可動ガイド２８，２９を設けている。アーム
の関節が回動して電気配線１８に余った部分が生じる
と、その余った部分は可動ガイド２８，２９の動きによ
り調節機構の設けられた部分に折りたたむようにして収
納される。従って、電気配線１８のうち余った部分がた
るんで垂れ下がり、障害物に引っ掛かったりする不都合
がなく、外観もすっきりと美しいものとなる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、回動可能な関節を有するロボット装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

特開平２−208795号公報に示されている移動作業車は、モータにより駆動され る移動機構と、多関節ロボットよりなる作業装置とを備え、移動経路上を移動し てそこに置かれた作業対象物に対して、つかむ、動かす等の作業を加える。

【０００３】 ところで、このようなロボットのアームは、複数のリンクを回動自在に結合し た関節を有し、且つそのリンクの各々に亙る電気配線を設けている。この電気配 線は、アームの先端側の関節を動かすモータの電源供給や、アームの先端側に設 けたセンサ等からの情報伝達などに利用される。前記公報には図示されていない が、通常は図５に示すように、アーム１のリンク２，２に対して電気配線３はた るんだ状態となっている。これは、各関節４，４の回動時におけるリンク２，２ の動きに自由度を与えるためである。しかしながらかかる構成では、たるんだ電 気配線３が垂れ下がるなどして外観が見苦しくなるばかりか、アーム１の運動時 にその近傍にある障害物にたるんだ電気配線３が引っ掛かるなどの不都合が発生 する。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

本考案は、アームの関節の回動時におけるリンクの動きの自由を保ち、且つリ ンクの各々に亙る電気配線がたるんで見苦しくなったり、障害物に引っ掛かるな どの不都合がないロボット装置を提供するものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

本考案では上記課題を解決するために、関節部分にリンクの回動位置に応じて 電気配線のたるみを調節する調節機構を設けている。

【０００６】

【作用】

アームの関節が回動すると、その関節におけるリンクの回動位置に応じて調節 機構が電気配線のたるみを調節する。

【０００７】

【実施例】

図４は本考案を実施した移動作業車を示す。１１は移動作業車の本体、１２は 本体１１の上部に設けられた作業装置としての多関節ロボット、１３は本体１１ に内蔵されたモータにより駆動される移動機構としての駆動輪である。多関節ロ ボット１２は、一端を本体１１に固定したアーム１４と、アーム１４の先端に取 り付けたハンド１５とからなっている。

【０００８】 アーム１４は、複数のリンク１６ａ，１６ｂ…を回動自在に結合した関節１７ ａ，１７ｂ…を有し、複数のリンク１６ａ，１６ｂ…の各々に亙る電気配線１８ を設けている。この電気配線１８は、図１中に示すように、複数の被覆電線を平 行に一直線状に並べて構成したフラットケーブルよりなっている。この電気配線 １８は、本体１１に内蔵された電源を多関節ロボット１２の各部に供給するとと もに、その各部に設けられたセンサ等からの情報を本体１１内に設けられた制御 装置に伝達する。

【０００９】 図１はアーム１４の基部の関節１７ａの斜視図、図２及び図３はその断面図で ある。リンク１６ａ，１６ｂは中空形状に構成されている。２１はリンク１６ａ の先端部に相対向するように形成された一対の端板であって、リンク１６ｂは、 リンク１６ａの端板２１間においてその端板２１と垂直な回動軸上に、その端部 を回動自在に軸支されている。２２は端板２１の側方に取り付けられたエンコー ダ付きのサーボモータ、２３はリンク１６ｂの回動軸と同軸に設けられた減速機 であって、このサーボモータ２２、減速機２３によって、リンク１６ｂのリンク １６ａに対する回動角度を変化させる駆動が行われる。

【００１０】 ２４，２５はリンク１６ｂの回動軸近傍においてその周囲２ケ所に固定して設 けられた固定ガイド、２６，２７はリンク１６ａの端板２１に設けた長孔、２８ ，２９は夫々長孔２６，２７内にその長孔２６，２７にそって移動可能に設けら れた可動ガイドである。尚、長孔２６，２７は端板２１の端縁に沿って設けられ 、且つ長孔２７はその基部側が内側に向けて円弧状にカーブするように形成され ている。また、固定ガイド２４，２５、可動ガイド２８，２９には電気配線１８ のフラットケーブルを円滑に案内するため、その表面に回転体３０が回転自在に 装着されている。さらに、可動ガイド２８は固定ガイド２６に、可動ガイド２９ は可動ガイド２８に、それぞれガイドリンク３１，３２により結合されている。 ３３はリンク１６ｂに形成された開口で、電気配線１８のフラットケーブルをリ ンク１６ｂ内に導くためのものである。電気配線１８は、各関節１７ａ，１７ｂ …部分を除き、中空形状の各リンク１６ａ，１６ｂ…内部に挿通されており、関 節１７ａ部分においては、固定ガイド２４，２５、可動ガイド２８，２９に引っ 掛けて図示のように案内されている。尚、サーボモータ２２への電源供給や、そ のエンコーダから本体１１内の制御装置への情報伝達は、図２及び図３に示すよ うに、リンク１６ｂの内部で接続線１８ｂを介して電気配線１８に接続して行っ ている。接続線１８ｂの長さは、電気配線１８の動きを考慮して若干の余裕を持 たせたものとなっている。

【００１１】 尚、他の関節１７ｂ，１７ｃ…の構造もほぼ同様のものとなっている。

【００１２】 而して、この関節１７ａがほぼ９０度折れ曲がった状態では、図１及び図２に 示すように、可動ガイド２８は長孔２６の先端側に、可動ガイド２９は長孔２７ の基部側に、夫々位置している。

【００１３】 そして、リンク１６ｂを動かしてこの関節１７ａの折れ曲がり角度をほぼ４５ 度にすると、図３に示すように、そのリンク１６ｂの回動にともなってガイドリ ンク３１，３２により結合された可動ガイド２８，２９も移動し、可動ガイド２ ８は長孔２６の先端側に、可動ガイド２９は長孔２７の基部側に、夫々位置する ことになる。この実施例では、電気配線１８が関節１７ａの折れ曲がり方向外側 を通っているので、このように関節１７ａの折れ曲がり角度をほぼ９０度の状態 からほぼ４５度の状態にすると、電気配線１８の長さが余り、電気配線１８にた るみが生じるところである。しかるに本考案実施例においては、電気配線１８の 余った部分は可動ガイド２８，２９の動きにより折りたたむようにして収納され る。従って、電気配線１８のうち余った部分がたるんで垂れ下がり、障害物に引 っ掛かったりする不都合がない。また、電気配線１８のたるみがないので外観も すっきりと美しいものとなる。尚、以上の構成においては、固定ガイド２４，２ ５、長孔２６，２７、可動ガイド２８，２９が、電気配線１８のたるみを調節す る調節機構に相当するが、調節機構としては以上の実施例に限らず様々な構成を とることができる。例えば、関節１７ａにおいて、リンク１６ｂの側に長孔や可 動ガイドを設ける構成でもよく、またあるいは以上の実施例とは全く違った構造 の調節機構であってもよく、要するに電気配線の弛みを適当に調節する機構であ ればよい。

【００１４】

【考案の効果】

以上のようにこの考案では、関節部分にリンクの回動位置に応じて電気配線の たるみを調節する調節機構を設け、アームの関節が回動したときにはそのリンク の回動位置に応じて電気配線のたるみを調節ように構成しているので、アームの 関節の回動時におけるリンクの動きの自由を保ち、且つリンクの各々に亙る電気 配線がたるんで見苦しくなったり、障害物に引っ掛かるなどの不都合がない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例の関節部分を示す斜視図であ
る。

【図２】関節をほぼ９０度曲げた状態の断面図である。

【図３】関節をほぼ４５度曲げた状態の断面図である。

【図４】本考案の実施例を示す外観斜視図である。

【図５】従来例を示す外観斜視図である。

【符号の説明】

１１ 本体 １２ 多関節ロボット ２４ 固定ガイド ２５ 固定ガイド ２６ 長孔 ２７ 長孔 ２８ 可動ガイド ２９ 可動ガイド

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数のリンクを回動自在に結合した関節
   を有し、前記リンクの各々に亙る電気配線を設けたロボ
   ット装置において、前記関節部分に前記リンクの回動位
   置に応じて前記電気配線のたるみを調節する調節機構を
   設けたことを特徴とするロボット装置。