JPH0369774A - 構造物の免振装置 - Google Patents
構造物の免振装置Info
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- JPH0369774A JPH0369774A JP20286989A JP20286989A JPH0369774A JP H0369774 A JPH0369774 A JP H0369774A JP 20286989 A JP20286989 A JP 20286989A JP 20286989 A JP20286989 A JP 20286989A JP H0369774 A JPH0369774 A JP H0369774A
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- JHJNPOSPVGRIAN-SFHVURJKSA-N n-[3-[(1s)-1-[[6-(3,4-dimethoxyphenyl)pyrazin-2-yl]amino]ethyl]phenyl]-5-methylpyridine-3-carboxamide Chemical compound C1=C(OC)C(OC)=CC=C1C1=CN=CC(N[C@@H](C)C=2C=C(NC(=O)C=3C=C(C)C=NC=3)C=CC=2)=N1 JHJNPOSPVGRIAN-SFHVURJKSA-N 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は構造物の免振装置に関するものである。
従来、建物等に使用されている構造物の免振装置には、
第１２図に示すように積層ゴム（３）が用いられ、上部
構造物（２）あるいは内部構造物は、積層ゴム（３）に
よる緩衝作用によって振動の減揺が行なわれている。（
１）は下部構造物である。
第１２図に示すように積層ゴム（３）が用いられ、上部
構造物（２）あるいは内部構造物は、積層ゴム（３）に
よる緩衝作用によって振動の減揺が行なわれている。（
１）は下部構造物である。
前述のように、従来の建物には積層ゴム（緩衝装置）が
用いられているが、積層ゴムは水平方向には７レキシプ
ルで大きな変形を受けやすい。そこで第１３図に示すよ
うに上部構造物（２）あるいは内部構造物の左右に積層
ゴム（３）及び支持体（４）を設けて水平方向の揺れを
減揺させることも考えられる。
用いられているが、積層ゴムは水平方向には７レキシプ
ルで大きな変形を受けやすい。そこで第１３図に示すよ
うに上部構造物（２）あるいは内部構造物の左右に積層
ゴム（３）及び支持体（４）を設けて水平方向の揺れを
減揺させることも考えられる。
しかしながら、このような積層ゴム（３）を主体とした
従来の免振装置では、大きな振動を伴う時には、上部構
造物（２）あるいは内部構造物の動揺が十分に抑制され
ないという問題点がある。
従来の免振装置では、大きな振動を伴う時には、上部構
造物（２）あるいは内部構造物の動揺が十分に抑制され
ないという問題点がある。
本発明は、前記の問題点を解消し、大きな振動を伴う揺
れに際して建物内の上部あるいは内部構造物を安定的に
支持でき、特に地震等の災害においても、上部あるいは
内部構造物内の機器や装置等を保護することができる免
振装置を提供することを目的とするものである。
れに際して建物内の上部あるいは内部構造物を安定的に
支持でき、特に地震等の災害においても、上部あるいは
内部構造物内の機器や装置等を保護することができる免
振装置を提供することを目的とするものである。
建物の地盤又は下部構造物と、同下部構造物の上部又は
内部に位置する上部構造物又は内部構造物との間に、緩
衝支持装置を設ける。また上記下部構造物と上部構造物
又は内部構造物の少なくとも一方に動揺検出器を設ける
。更に、上記動揺検出器からの出力に基づいて上部構造
物又は内部構造物の変位置を演算する変位量演算器と、
同変位量演算器からの出力に基づき減揺制御量を演算し
て得られた制御信号を上記緩衝支持装置へ出力する制御
演算器とを設ける。
内部に位置する上部構造物又は内部構造物との間に、緩
衝支持装置を設ける。また上記下部構造物と上部構造物
又は内部構造物の少なくとも一方に動揺検出器を設ける
。更に、上記動揺検出器からの出力に基づいて上部構造
物又は内部構造物の変位置を演算する変位量演算器と、
同変位量演算器からの出力に基づき減揺制御量を演算し
て得られた制御信号を上記緩衝支持装置へ出力する制御
演算器とを設ける。
本発明の構造物の免振装置は前記のように構成されてお
シ、下部構造物及び上部構造物又は内部構造物の少なく
とも一方に設置した動揺検出器により、下部構造物及び
上部構造物、又は内部構造物の動揺、またはこれ等の一
方の動揺を検出して、そのとき得られた動揺検出信号を
変位量演算器へ送る。同変位量演算器は、動揺検出信号
に基づき上部構造物、内部構造物の変位量を演算して、
その結果得られた変位量信号を制御演算器へ送る。
シ、下部構造物及び上部構造物又は内部構造物の少なく
とも一方に設置した動揺検出器により、下部構造物及び
上部構造物、又は内部構造物の動揺、またはこれ等の一
方の動揺を検出して、そのとき得られた動揺検出信号を
変位量演算器へ送る。同変位量演算器は、動揺検出信号
に基づき上部構造物、内部構造物の変位量を演算して、
その結果得られた変位量信号を制御演算器へ送る。
制御演算器は変位量信号に基づき減揺制御量を演算して
、その結果得られた制御信号を緩衝支持装置に出力する
。緩衝支持装置は、油圧シリンダのサーボバルブの開度
を制御し、油圧シリンダ及び緩衝器を介して、上部構造
物、内部構造物の動揺を抑制し、上部構造物又は内部構
造物をアクティブに水平になるように保持して、構造物
の揺れを大幅に減少させる。
、その結果得られた制御信号を緩衝支持装置に出力する
。緩衝支持装置は、油圧シリンダのサーボバルブの開度
を制御し、油圧シリンダ及び緩衝器を介して、上部構造
物、内部構造物の動揺を抑制し、上部構造物又は内部構
造物をアクティブに水平になるように保持して、構造物
の揺れを大幅に減少させる。
第１図乃至第１１図によシ本発明を説明する。
第１実施例の系統図を示す第１図において、３ａが内部
構造物２下面と下部構造物上面との間に介装した緩衝支
持装置、３ｂ 、 ３ｃが内部構造物と下部構造物の側
面に設置した緩衝支持装置である。４ａが構造物２０Ａ
部位に設置した動揺検出器、４ｂが下部構造物（基盤構
造物）１０Ｂ部位に設置した動揺検出器、５ａが内部構
造物２及び動揺検出器４ａに接続した変位量演算器、６
ａが変位量演算器５ａに接続した制御演算器、５ｂが下
部構造物（基盤構造物）１及び動揺検出器４ｂに接続し
た変位量演算器、６ｂが変位量演算器５ｂに接続した制
御演算器、７が制御演算器６ａ 、 ６ｂに接続した信
号加算器である。
構造物２下面と下部構造物上面との間に介装した緩衝支
持装置、３ｂ 、 ３ｃが内部構造物と下部構造物の側
面に設置した緩衝支持装置である。４ａが構造物２０Ａ
部位に設置した動揺検出器、４ｂが下部構造物（基盤構
造物）１０Ｂ部位に設置した動揺検出器、５ａが内部構
造物２及び動揺検出器４ａに接続した変位量演算器、６
ａが変位量演算器５ａに接続した制御演算器、５ｂが下
部構造物（基盤構造物）１及び動揺検出器４ｂに接続し
た変位量演算器、６ｂが変位量演算器５ｂに接続した制
御演算器、７が制御演算器６ａ 、 ６ｂに接続した信
号加算器である。
動揺検出器４ａよシ変位量演算器５ａを経て信号加算器
７に至る制御系統が、構造物２の揺れに対してフィート
９パツク的な制御を行うフィート３バツク制御系統とな
り、動揺検出器４ｂより変位量検出器５ｂを経て信号加
算器７に至る制御系統が、構造物２の揺れに対してフィ
ードフォワード的な制御を行うフィードフォワード制御
系統になっている。
７に至る制御系統が、構造物２の揺れに対してフィート
９パツク的な制御を行うフィート３バツク制御系統とな
り、動揺検出器４ｂより変位量検出器５ｂを経て信号加
算器７に至る制御系統が、構造物２の揺れに対してフィ
ードフォワード的な制御を行うフィードフォワード制御
系統になっている。
第２図は第１図の緩衝支持装置３ａ ＋ ３ｂ 、 ３
ｃの詳細を示しておＬ３Ｊが構造物２に取付けた緩衝器
（ばねとダンパーとよシなる緩衝器）、３ｍが構造物１
と緩衝器３１との間に設置した油圧シリンダ（緩衝器３
１ を駆動して構造物２の支持点の位置を調節する油圧
シリンダ）、３ｐが同油圧シリンダ３ｎの圧油給非管路
に設けたサーボバルブである。
ｃの詳細を示しておＬ３Ｊが構造物２に取付けた緩衝器
（ばねとダンパーとよシなる緩衝器）、３ｍが構造物１
と緩衝器３１との間に設置した油圧シリンダ（緩衝器３
１ を駆動して構造物２の支持点の位置を調節する油圧
シリンダ）、３ｐが同油圧シリンダ３ｎの圧油給非管路
に設けたサーボバルブである。
次に第１図、第２図に示した免振装置の作用を具体的に
説明する。動揺検出器４ａによシ構造物２のＡ部位の動
揺を検出して、そのとき得られた動揺検出信号を変位量
演算器５ａへ送シ、ここで同動揺検出信号に基づき構造
物２の変位量を演算して、その結果得られた変位量信号
を制御演算器６ａへ送り、ここで同変位量信号に基づき
減揺制御量を演算して、その結果得られたフィートノζ
ツク的な制御信号を信号加算器７へ送る。一方、動揺検
出器４ｂにより下部構造物（基盤構造物）１０Ｂ部位の
動揺を検出して、そのとき得られた動揺検出信号を変位
量演算器５ｂへ送シ、ここで同動揺検出信号に基づき構
造物ｌの変位量を演算して、その結果得られた変位量信
号を制御演算器６ｂへ送シ、ここで同変位量信号に基づ
き減揺制御量を演算して、その結果得られたフィードフ
ォワード的な制御信号を信号加算器７へ送）、ここで上
記２つの制御信号を加算して、その結果得られた駆動指
令信号Ｕｔを緩衝支持装置３ａ ＋ ３ｂのサーボパル
プ３ｐへ出力し、開駆動指令信号Ｕ１に基づきサーボパ
ルプ３ｐの開度を制御して、油圧シリンダ３ｎおよび緩
衝器３１を介して、緩衝支持装置３によシ構造物２の動
揺をアクティブに水平になるように保持して、構造物２
あるいは構造物２内部の揺れを大幅に減少させる。
説明する。動揺検出器４ａによシ構造物２のＡ部位の動
揺を検出して、そのとき得られた動揺検出信号を変位量
演算器５ａへ送シ、ここで同動揺検出信号に基づき構造
物２の変位量を演算して、その結果得られた変位量信号
を制御演算器６ａへ送り、ここで同変位量信号に基づき
減揺制御量を演算して、その結果得られたフィートノζ
ツク的な制御信号を信号加算器７へ送る。一方、動揺検
出器４ｂにより下部構造物（基盤構造物）１０Ｂ部位の
動揺を検出して、そのとき得られた動揺検出信号を変位
量演算器５ｂへ送シ、ここで同動揺検出信号に基づき構
造物ｌの変位量を演算して、その結果得られた変位量信
号を制御演算器６ｂへ送シ、ここで同変位量信号に基づ
き減揺制御量を演算して、その結果得られたフィードフ
ォワード的な制御信号を信号加算器７へ送）、ここで上
記２つの制御信号を加算して、その結果得られた駆動指
令信号Ｕｔを緩衝支持装置３ａ ＋ ３ｂのサーボパル
プ３ｐへ出力し、開駆動指令信号Ｕ１に基づきサーボパ
ルプ３ｐの開度を制御して、油圧シリンダ３ｎおよび緩
衝器３１を介して、緩衝支持装置３によシ構造物２の動
揺をアクティブに水平になるように保持して、構造物２
あるいは構造物２内部の揺れを大幅に減少させる。
第２実施例の系統図を示す第３図において、３ａ 、
３ａが下部構造物１の上部と構造物２の下部との間に介
装した緩衝支持装置、４ａが構造物２０八部位に設置し
た複数個の動揺検出器（バーチカルジャイロ、レートジ
ャイロ、位置計、加速度計等）であシ、動揺検出器４ａ
によう、構造物２のへ部位周りのロール角φ。、ピッチ
角θ。、ヨー角ψ。、レート値委。、ミ。、φ。、上下
変位ＺＣ１，上下速度Ｚｃｍ。
３ａが下部構造物１の上部と構造物２の下部との間に介
装した緩衝支持装置、４ａが構造物２０八部位に設置し
た複数個の動揺検出器（バーチカルジャイロ、レートジ
ャイロ、位置計、加速度計等）であシ、動揺検出器４ａ
によう、構造物２のへ部位周りのロール角φ。、ピッチ
角θ。、ヨー角ψ。、レート値委。、ミ。、φ。、上下
変位ＺＣ１，上下速度Ｚｃｍ。
上下変位加速度Ｚｃｔを検出するようになっている。
また５ａが構造物２および動揺検出器４ａに接続した変
位量演算器、６ａが変位量演算器５ａＫ接続した制御演
算器、８がアナログ号をディジタル信号に変換する〜０
変換器、９がディジタル信号をアナログ信号に変換する
Ｄ／Ａ変換器である。
位量演算器、６ａが変位量演算器５ａＫ接続した制御演
算器、８がアナログ号をディジタル信号に変換する〜０
変換器、９がディジタル信号をアナログ信号に変換する
Ｄ／Ａ変換器である。
第３実施例の系統図を示す第４図において、３ａ 、
３ａが下部構造物１の上部と構造物２の下部との間に介
装した緩衝支持装置、４ｂが下部構造物１０Ｂ部位に設
置した複数個の動揺検出器（バーチカルジャイロ、レー
トジャイロ、位置計、加速度計等）であシ、動揺検出器
４ｂによシ、下部構造物１０Ｂ部位周ジのロール角φ、
、ピッチ角θ。、ヨー角ψ。、レート値φ。、θ。、？
ｍ、上下変位Ｚｍ、上下速度２つ、上下変位加速度ｚｒ
ｎを検出するようになっている。
３ａが下部構造物１の上部と構造物２の下部との間に介
装した緩衝支持装置、４ｂが下部構造物１０Ｂ部位に設
置した複数個の動揺検出器（バーチカルジャイロ、レー
トジャイロ、位置計、加速度計等）であシ、動揺検出器
４ｂによシ、下部構造物１０Ｂ部位周ジのロール角φ、
、ピッチ角θ。、ヨー角ψ。、レート値φ。、θ。、？
ｍ、上下変位Ｚｍ、上下速度２つ、上下変位加速度ｚｒ
ｎを検出するようになっている。
また５ｂが上記下部構造物１及び上記動揺検出器４ｂに
接続した変位量演算器、 ６ｂが同変位量演算器５ｂに
接続した制御演算器、８がんΦ変換器、９がＤ／Ａ変換
器である。
接続した変位量演算器、 ６ｂが同変位量演算器５ｂに
接続した制御演算器、８がんΦ変換器、９がＤ／Ａ変換
器である。
第４実施例の系統図を示す第５図において、３ａ ＋
３ａが下部構造物１の上部と構造物２の下部との間に介
装した緩衝支持装置、 ４ａが構造物２のＡ部位に設置
した複数個の動揺検出器（バーチカルジャイロ、レート
ジャイロ、位置計、加速度計等）で同動揺検出器４ａに
よシ構造物２のＡ部位周りのロール角φ。、ピッチ角θ
。、ヨー角ψ。、レート値平変位加速度Ｚｃ２を検出す
るようになっている。
３ａが下部構造物１の上部と構造物２の下部との間に介
装した緩衝支持装置、 ４ａが構造物２のＡ部位に設置
した複数個の動揺検出器（バーチカルジャイロ、レート
ジャイロ、位置計、加速度計等）で同動揺検出器４ａに
よシ構造物２のＡ部位周りのロール角φ。、ピッチ角θ
。、ヨー角ψ。、レート値平変位加速度Ｚｃ２を検出す
るようになっている。
また５ａが上記構造物２および上記動揺検出器４ａに接
続した変位量演算器、 ６ａが変位量演算器５ａに接続
した制御演算器、 ６ａが同変位量演算器５ａに接続し
た制御演算器、 ５ｂが上記下部構造物１および上記動
揺検出器４ｂに接続した変位量演算器、 ６ｂが同変位
量演算器５ｂに接続した制御演算器、７が上記制御演算
器６ａ 、 ６ｂに接続した信号加算器、８かに０変換
器９がＤ／Ａ変換器である。
続した変位量演算器、 ６ａが変位量演算器５ａに接続
した制御演算器、 ６ａが同変位量演算器５ａに接続し
た制御演算器、 ５ｂが上記下部構造物１および上記動
揺検出器４ｂに接続した変位量演算器、 ６ｂが同変位
量演算器５ｂに接続した制御演算器、７が上記制御演算
器６ａ 、 ６ｂに接続した信号加算器、８かに０変換
器９がＤ／Ａ変換器である。
また第６図は第３．４．５図に示した緩衝支持装置３ａ
の詳細を示しておシ、３１が構造物２に取付けた緩衝器
（ばねとダンパー（ゴム等）とようなる緩衝器）、３ｍ
が下部構造物１と緩衝器３１との間に介装した構造物支
持用シリンダ（アキュムレータに接続した構造物支持用
シリンダ）、３ｎが下部構造物ｌと緩衝器３１との間に
介装した油圧シリンダ（緩衝器３１を駆動して構造物２
の支持点の位置を調節する油圧シリンダ）、３ｐが同油
圧シリンダ３ｎの圧油給排管路に設けたサーボパルプで
ある。
の詳細を示しておシ、３１が構造物２に取付けた緩衝器
（ばねとダンパー（ゴム等）とようなる緩衝器）、３ｍ
が下部構造物１と緩衝器３１との間に介装した構造物支
持用シリンダ（アキュムレータに接続した構造物支持用
シリンダ）、３ｎが下部構造物ｌと緩衝器３１との間に
介装した油圧シリンダ（緩衝器３１を駆動して構造物２
の支持点の位置を調節する油圧シリンダ）、３ｐが同油
圧シリンダ３ｎの圧油給排管路に設けたサーボパルプで
ある。
次に第３図に示した免振装置の作用を具体的に説明する
。
。
動揺検出器４ａによシ構造物２のＡ部位の動揺を検出し
て、そのとき得られた動揺検出信号（ロール角φ。、ピ
ッチ角θ。、ヨー角ψ。、レート値φ。、θ。。
て、そのとき得られた動揺検出信号（ロール角φ。、ピ
ッチ角θ。、ヨー角ψ。、レート値φ。、θ。。
ψ。、上下変位２゜１．上下速度２゜１．上下変位加速
度ｚＣ１＋水平変位Ｚ。２．水平速度乞。２．水平変位
加速度Ｚ。２）を〜Φ変換器８を経て変位量演算器５ａ
へ送る。
度ｚＣ１＋水平変位Ｚ。２．水平速度乞。２．水平変位
加速度Ｚ。２）を〜Φ変換器８を経て変位量演算器５ａ
へ送る。
変位量演算器５ａで動揺検出信号に基づき構造物２の変
位量（構造物２の支持点の変位ｚｃｉと速度Ｚｃｉと加
速度Ｚ。１）を水平方向、鉛直方向についてそれぞれ演
算して、その結果得られた変位量信号（Ｚｃｉ 、ｚｃ
ｉ −ｚｃｉ ）を制御演算器６ａへ送シ、ここで同変
位量信号に基づき減揺制御量を演算して、その結果得ら
れた制御信号をＤ／Ａ変換器９を経て緩衝支持装［１３
ａのサーボバルブ３ｐ（第６図参照）の開度を制御して
、油圧シリンダ３ｎおよび緩衝器３１を介して緩衝支持
装置３ａによる構造物２の動揺を抑制し、構造物２をア
クティブに水平になるように保持して、構造物２或いは
構造物２内部の揺れを大幅に減少させる。
位量（構造物２の支持点の変位ｚｃｉと速度Ｚｃｉと加
速度Ｚ。１）を水平方向、鉛直方向についてそれぞれ演
算して、その結果得られた変位量信号（Ｚｃｉ 、ｚｃ
ｉ −ｚｃｉ ）を制御演算器６ａへ送シ、ここで同変
位量信号に基づき減揺制御量を演算して、その結果得ら
れた制御信号をＤ／Ａ変換器９を経て緩衝支持装［１３
ａのサーボバルブ３ｐ（第６図参照）の開度を制御して
、油圧シリンダ３ｎおよび緩衝器３１を介して緩衝支持
装置３ａによる構造物２の動揺を抑制し、構造物２をア
クティブに水平になるように保持して、構造物２或いは
構造物２内部の揺れを大幅に減少させる。
次に第４図に示した免振装置の作用を具体的に説明する
。
。
動揺検出器４ｂによシ、下部構造物１０Ｂ部位の動揺を
検出して、そのとき得られた動揺検出信号（ロール角ん
、ピッチ角θ。、ヨー角ψ、、レート値水平方向加速度
Ｚｍ２ ）を、〜０変換器８を経て変位量演算器５ｂへ
送る。変位量演算器５ｂで同動揺検出信号に基づき構造
物２の変位量（下部構造物１の支持点の変位Ｚｍｌと速
度Ｚｍｉと加速度Ｚｍｌ ）を演算して、その結果得ら
れた変位量信号（Ｚｍｉ＊ｚｍｉ、Ｚｍｉ ）を制御演
算器６ｂへ送る。
検出して、そのとき得られた動揺検出信号（ロール角ん
、ピッチ角θ。、ヨー角ψ、、レート値水平方向加速度
Ｚｍ２ ）を、〜０変換器８を経て変位量演算器５ｂへ
送る。変位量演算器５ｂで同動揺検出信号に基づき構造
物２の変位量（下部構造物１の支持点の変位Ｚｍｌと速
度Ｚｍｉと加速度Ｚｍｌ ）を演算して、その結果得ら
れた変位量信号（Ｚｍｉ＊ｚｍｉ、Ｚｍｉ ）を制御演
算器６ｂへ送る。
制御演算器６ｂで同変位量信号に基づき減揺制御量を演
算して、その結果得られた制御信号をＤ／Ａ変換器９を
経て緩衝支持装置３ａのサーボパルプ３ｐへ出力し、同
駆動指令信号に基づきサーボパルプ３ｐの開度を制御し
て、油圧シリンダ３ｎおよび緩衝器３１を介して緩衝支
持装置３による構造物２の動揺を抑制し、構造物２をア
クティブに水平になるように保持して、構造物２あるい
は同構造物２内部の揺れを大幅に減少させる。
算して、その結果得られた制御信号をＤ／Ａ変換器９を
経て緩衝支持装置３ａのサーボパルプ３ｐへ出力し、同
駆動指令信号に基づきサーボパルプ３ｐの開度を制御し
て、油圧シリンダ３ｎおよび緩衝器３１を介して緩衝支
持装置３による構造物２の動揺を抑制し、構造物２をア
クティブに水平になるように保持して、構造物２あるい
は同構造物２内部の揺れを大幅に減少させる。
次に第５図に示した減揺装置の作用を具体的に説明する
。
。
動揺検出器４ａによシ構造物２のＡ部位の動揺を検出し
て、そのとき得られた動揺検出信号（ロール角φ。、ピ
ッチ角θ。、ヨー角ψ。、レート値委。＊０（２＋委。
て、そのとき得られた動揺検出信号（ロール角φ。、ピ
ッチ角θ。、ヨー角ψ。、レート値委。＊０（２＋委。
、上下変位Ｚｃｌ、上下速度２ＣＬ上下変位加速度ＺＣ
１＃水平方向の変位ｚＣ２ｐ水平方向速度ＺＣＬ 水平
方向加速度Ｘｃ２ ）を、Ａ／Ｄ ｉ換器８を経て変位
盆検出器５ａへ送シ、ここで同動揺検出信号に基づき構
造物２の変位量（構造物２の支持点の変位Ｚｄと速度Ｚ
ｃｉと加速度Ｚｃｔ ）を水平方向、鉛直方向について
それぞれ演算し、制御演算器６ａへ送り、ここで同変位
量信号に基づき減揺制御量を演算して、その結果得られ
た制御信号Ｕｘｉを加算器７へ送る。一方、動揺検出器
４ｂにょシ下部構造物ｌのＢ部位の動揺を検出して、そ
のとき得られた動揺検出信号（ロール角も、ピッチ角θ
ｍ、ヨー角へ。
１＃水平方向の変位ｚＣ２ｐ水平方向速度ＺＣＬ 水平
方向加速度Ｘｃ２ ）を、Ａ／Ｄ ｉ換器８を経て変位
盆検出器５ａへ送シ、ここで同動揺検出信号に基づき構
造物２の変位量（構造物２の支持点の変位Ｚｄと速度Ｚ
ｃｉと加速度Ｚｃｔ ）を水平方向、鉛直方向について
それぞれ演算し、制御演算器６ａへ送り、ここで同変位
量信号に基づき減揺制御量を演算して、その結果得られ
た制御信号Ｕｘｉを加算器７へ送る。一方、動揺検出器
４ｂにょシ下部構造物ｌのＢ部位の動揺を検出して、そ
のとき得られた動揺検出信号（ロール角も、ピッチ角θ
ｍ、ヨー角へ。
レート値へ、０ｍ ＋ ｔｈｎ＋上下変位Ｚｍｌ ＊上
下速度Ｚｍｌ＊上下変位加速度Ｚｍｌ＋水平方向変位Ｚ
ｍ２１速度ｚｍ２゜加速度２ｍ２ ）を〜Φ変換器８を
経て変位量演算器５ｂへ送る。変位量演算器５ｂで同動
揺検出信号に基づき構造物２の変位量（上部構造物２の
支持点の変位Ｚｃｉと速度Ｚ。１と加速度Ｚｃｉ）を演
算して、その結果得られた変位量信号（Ｚｃｔ、Ｚｃｉ
、Ｚｃｔ ）を制御演算器６ａへ送る。制御演算器６ａ
で同変位量信号に基づき減揺制御量を演算して、その結
果得られた制御信号Ｕｌｉを加算器７へ送る。一方、動
揺検出器４ｂによシ下部構造物１のＢ部位の動揺を検出
して、そのとき得られた動揺検出信号（ロール角ん、ピ
ッチ角θ、、ヨー角ら、レート値苑、ａｍ 、’ｆｉｍ
。
下速度Ｚｍｌ＊上下変位加速度Ｚｍｌ＋水平方向変位Ｚ
ｍ２１速度ｚｍ２゜加速度２ｍ２ ）を〜Φ変換器８を
経て変位量演算器５ｂへ送る。変位量演算器５ｂで同動
揺検出信号に基づき構造物２の変位量（上部構造物２の
支持点の変位Ｚｃｉと速度Ｚ。１と加速度Ｚｃｉ）を演
算して、その結果得られた変位量信号（Ｚｃｔ、Ｚｃｉ
、Ｚｃｔ ）を制御演算器６ａへ送る。制御演算器６ａ
で同変位量信号に基づき減揺制御量を演算して、その結
果得られた制御信号Ｕｌｉを加算器７へ送る。一方、動
揺検出器４ｂによシ下部構造物１のＢ部位の動揺を検出
して、そのとき得られた動揺検出信号（ロール角ん、ピ
ッチ角θ、、ヨー角ら、レート値苑、ａｍ 、’ｆｉｍ
。
上下変位Ｚｍ、上下速度ら、上下変位加速度Ｚｍ）を〜
０変換器８を経て変位量演算器５ｂへ送る。変位量演算
器５ｂで同動揺検出信号に基づき構造物２の変位量（下
部構造物ｌの支持点の変位Ｚｍｉと速度Ｚｍｉと加速度
Ｚｍｉ ）を演算して、その結果得られた変位量信号（
Ｚｍｉ 、Ｚｍｉ 、Ｚｍｉ ）を制御演算器６ｂへ送
る。制御演算器６ｂで同変位量信号に基づき減揺制御量
を演算して、その結果得られた制御信号Ｕ２１を加算器
７へ送シ、ここで上記２つの制御信号ＵｌｉおよびＵ２
１を加算して、その結果得られた駆動指令信号ＵｌをＤ
／Ａ変換器９を経て緩衝支持装置３ａのサーボパルプ３
ｐへ出力し、開駆動指令信号Ｕｔに基づきサーボパルプ
３ｐの開度を制御して、油圧シリンダ３ｎおよび緩衝器
３１を介して緩衝支持装置３による構造物２をアクティ
ブに水平になるように保持して、構造物２あるいは同構
造物内の揺れを大幅に減少させる。
０変換器８を経て変位量演算器５ｂへ送る。変位量演算
器５ｂで同動揺検出信号に基づき構造物２の変位量（下
部構造物ｌの支持点の変位Ｚｍｉと速度Ｚｍｉと加速度
Ｚｍｉ ）を演算して、その結果得られた変位量信号（
Ｚｍｉ 、Ｚｍｉ 、Ｚｍｉ ）を制御演算器６ｂへ送
る。制御演算器６ｂで同変位量信号に基づき減揺制御量
を演算して、その結果得られた制御信号Ｕ２１を加算器
７へ送シ、ここで上記２つの制御信号ＵｌｉおよびＵ２
１を加算して、その結果得られた駆動指令信号ＵｌをＤ
／Ａ変換器９を経て緩衝支持装置３ａのサーボパルプ３
ｐへ出力し、開駆動指令信号Ｕｔに基づきサーボパルプ
３ｐの開度を制御して、油圧シリンダ３ｎおよび緩衝器
３１を介して緩衝支持装置３による構造物２をアクティ
ブに水平になるように保持して、構造物２あるいは同構
造物内の揺れを大幅に減少させる。
変位量演算器５ａでは、構造物２の支持点の変位Ｚｃｉ
と速度Ｚｃｉと加速度Ｚｃｉとを次の要領で演算する。
と速度Ｚｃｉと加速度Ｚｃｉとを次の要領で演算する。
Ｚｏｉ ＝ｐ’、 （Ｘ（＊Ｙ（ｔＺｃｌφ。、θ。、
ψ。、Ｘｉ、Ｙｉ、Ｚｉ ）（上下方向、水平方向につ
いてそれぞれ演算）Ｆｌ、Ｆ２．Ｆ３：ファンクション 例えば Ｆ□＝ｚｃ−（ｘｉ−Ｘｃ）・θｃ＋（Ｙｉ−Ｙｃ）φ
Ｃり２＝Ｚｃ−（Ｘｌ−ｘｃ）θｃ＋ （Ｙｉ−Ｙｃ
）φＣ但し、１＝１〜Ｎ、Ｎ ：支持点数（緩衝支持装
置の数）ＸＹＺ座標系：絶対空間座標系。
ψ。、Ｘｉ、Ｙｉ、Ｚｉ ）（上下方向、水平方向につ
いてそれぞれ演算）Ｆｌ、Ｆ２．Ｆ３：ファンクション 例えば Ｆ□＝ｚｃ−（ｘｉ−Ｘｃ）・θｃ＋（Ｙｉ−Ｙｃ）φ
Ｃり２＝Ｚｃ−（Ｘｌ−ｘｃ）θｃ＋ （Ｙｉ−Ｙｃ
）φＣ但し、１＝１〜Ｎ、Ｎ ：支持点数（緩衝支持装
置の数）ＸＹＺ座標系：絶対空間座標系。
（Ｘ工、Ｙｉ、Ｚｉ） ：゛既知の各支持点のＸＹＺ平
面座標。
面座標。
（Ｘｃ、Ｙｃ、Ｚｃ） ：検出器位置。
なお、Ｚｃｉ ｒ Ｚｃｉ ｐ ＺｃｉはＺｃｉを積分
器によシ積分してＺｃｉを求めたう、Ｚｃｉを積分器に
よシ積分してＺ。土を求めるようにしてもよい。また逆
に、Ｚｃｉを微分器によう微分してＺｃｉを求めたシ、
Ｚｃｉを微分器によう微分してＺｃｉを求めるようにし
てもよい。
器によシ積分してＺｃｉを求めたう、Ｚｃｉを積分器に
よシ積分してＺ。土を求めるようにしてもよい。また逆
に、Ｚｃｉを微分器によう微分してＺｃｉを求めたシ、
Ｚｃｉを微分器によう微分してＺｃｉを求めるようにし
てもよい。
同様に変位量演算器５ｂでは下部構造物ｌの支持点の変
位Ｚｍｉと速度Ｚｍｉと加速度Ｚｍｉとを次の要領で演
算する。
位Ｚｍｉと速度Ｚｍｉと加速度Ｚｍｉとを次の要領で演
算する。
Ｚｍｌ ” ’４ （ｘｍ ＋ Ｙｍ ＃ Ｚｍ ＊φ
ｌｉｌ＋θｍＩψｍ ＊ Ｘｎｉ ｌ Ｙｎｉ 、ｚｎ
ｌ）（上下方向、水平方向についてそれぞれ演算）但し
、ｉ ＝ １〜ＩＩＪ ｐ （Ｘｎｉ、Ｙｎｉ、Ｚｎｉ
） ：検出器位置。
ｌｉｌ＋θｍＩψｍ ＊ Ｘｎｉ ｌ Ｙｎｉ 、ｚｎ
ｌ）（上下方向、水平方向についてそれぞれ演算）但し
、ｉ ＝ １〜ＩＩＪ ｐ （Ｘｎｉ、Ｙｎｉ、Ｚｎｉ
） ：検出器位置。
Ｆ４〜Ｆ６：ファンクション
例えば
Ｆ４＝Ｚｍ −（Ｘｎｔ−ｘｍ）θｍ＋ （Ｙｎｉ −
Ｙｍ ）φ。
Ｙｍ ）φ。
Ｆ５ ＝之ｍ−（Ｘｎｉ −Ｘｍ） ａｍ＋ （Ｙｎｉ
−Ｙｍ） ａｍなおＺｍｉ ｅ Ｚｍｉ Ｉ Ｚｍｉは
Ｚｍｉを積分器によυ積分してＺｍｉを求めたり、Ｚｍ
ｉを積分器によう積分してＺｍｉを求めるようにしても
よい。またそれとは逆にＺｍｉを微分器によυ微分して
Ｚｍｉを求めたシ、Ｚｍｉを微分器によυ微分してＺｍ
ｉを求めるようにしてもよい。
−Ｙｍ） ａｍなおＺｍｉ ｅ Ｚｍｉ Ｉ Ｚｍｉは
Ｚｍｉを積分器によυ積分してＺｍｉを求めたり、Ｚｍ
ｉを積分器によう積分してＺｍｉを求めるようにしても
よい。またそれとは逆にＺｍｉを微分器によυ微分して
Ｚｍｉを求めたシ、Ｚｍｉを微分器によυ微分してＺｍ
ｉを求めるようにしてもよい。
制御演算器６ａ 、 ６ｂの制御アルゴリズムは種々の
ものが考えられる。−例としては次のものがある。
ものが考えられる。−例としては次のものがある。
制御演算器６ａの制御アルゴリズムの一例Ｕｌｉ ”
−Ｋｐｉ （１＋に１１／Ｓ ＋ＫｏｉＳ＋ＫｍｉＳ２
）ｉ制御演算器６ｂの制御アルゴリズムの一例ここで〜
はラプラス変換されたことを示し、Ｓはラプラス変換の
パラメータＫｊ１ 、ＧＪｌはゲインを示している。こ
れらのゲインは各緩衝支持装置３毎に設定される。
−Ｋｐｉ （１＋に１１／Ｓ ＋ＫｏｉＳ＋ＫｍｉＳ２
）ｉ制御演算器６ｂの制御アルゴリズムの一例ここで〜
はラプラス変換されたことを示し、Ｓはラプラス変換の
パラメータＫｊ１ 、ＧＪｌはゲインを示している。こ
れらのゲインは各緩衝支持装置３毎に設定される。
また、第４図の実施例の場合、制御信号ＵｌｉおよびＵ
２ｔを加算器７により加算して、駆動指令信号Ｕｌを得
る。すなわち、 Ｕｌ ＝ Ｕｎ ＋Ｕ２ｔ この駆動指令信号ＵｌをＤ／Ａ変換器９によりアナログ
変換した後、各緩衝支持装ｅｔ、３のサーボパルプ３ｐ
へ出力し、開駆動指令信号Ｕ１に基づきサーボパルプ３
ｐの開度を制御して、油圧シリンダ３ｎおよび緩衝器３
１を介して緩衝支持装置３による構造物２をアクティブ
に水平になるように保持して構造物２あるいは構造物２
内部σ）揺れを大幅に減少する。
２ｔを加算器７により加算して、駆動指令信号Ｕｌを得
る。すなわち、 Ｕｌ ＝ Ｕｎ ＋Ｕ２ｔ この駆動指令信号ＵｌをＤ／Ａ変換器９によりアナログ
変換した後、各緩衝支持装ｅｔ、３のサーボパルプ３ｐ
へ出力し、開駆動指令信号Ｕ１に基づきサーボパルプ３
ｐの開度を制御して、油圧シリンダ３ｎおよび緩衝器３
１を介して緩衝支持装置３による構造物２をアクティブ
に水平になるように保持して構造物２あるいは構造物２
内部σ）揺れを大幅に減少する。
第１１図はその作用を示している。
第７図乃至第１０図は、それぞれ緩衝支持装置の配置例
を示すもので、第７図は前述の第２．第３実施例に対応
し、第８図は第１実施例に対応する。
を示すもので、第７図は前述の第２．第３実施例に対応
し、第８図は第１実施例に対応する。
第９図は内部構造物２ａ ＊ ２ｂ ＋ ２ｃ及び上部
構造物２ｄを緩衝支持装置３ａｔ３ｂ＋３ｃ＋３ｄ、３
ｅ、３ｇ＋３ｆで支持した例、第１０図は地中に埋込ま
れた下部構造物１の内部に、緩衝支持袋ｅ３ａ、３ｃ、
３ａを介して内部構造物を支持した例である。
構造物２ｄを緩衝支持装置３ａｔ３ｂ＋３ｃ＋３ｄ、３
ｅ、３ｇ＋３ｆで支持した例、第１０図は地中に埋込ま
れた下部構造物１の内部に、緩衝支持袋ｅ３ａ、３ｃ、
３ａを介して内部構造物を支持した例である。
本発明による構造物の免振装置は、下部構造物と上部構
造物又は内部構造物との間□設置した緩衝支持制御装置
と、上記下部構造物と上部構造物又は内部構造物の少な
くとも一方に設置した動揺検出器と、上記動揺検出器か
らの出力に基づいて上記上部構造物又は内部構造物の変
位量を演算する変位量演算器と、上記変位量演算器から
の出力に基づき減揺制御量を演算して得られた制御信号
を上記緩衝支持装置へ出力する制御演算器とをそなえた
ことによシ、次の効果を生ずる。
造物又は内部構造物との間□設置した緩衝支持制御装置
と、上記下部構造物と上部構造物又は内部構造物の少な
くとも一方に設置した動揺検出器と、上記動揺検出器か
らの出力に基づいて上記上部構造物又は内部構造物の変
位量を演算する変位量演算器と、上記変位量演算器から
の出力に基づき減揺制御量を演算して得られた制御信号
を上記緩衝支持装置へ出力する制御演算器とをそなえた
ことによシ、次の効果を生ずる。
制御信号を受けた緩衝支持装置が油圧シリンダのサーボ
パルプ開度の制御等により上部構造物又は内部構造物の
動揺を抑制し、これ等の構造物をアクティブに水平にな
るように保持する。
パルプ開度の制御等により上部構造物又は内部構造物の
動揺を抑制し、これ等の構造物をアクティブに水平にな
るように保持する。
これ等の構造物及び内部機器の揺れが大巾に減少し、地
震等の不意の振動に対しても、安全な揺れない領域を作
ることができる。
震等の不意の振動に対しても、安全な揺れない領域を作
ることができる。
第１図は本発明の第１実施例の系統図、第２図は第１図
の緩衝支持装置の詳細図、第３図は第２実施例の系統図
、第４図は第３実施例の系統図、第５図は第４実施例の
系統図、第６図は第３，４゜５図の緩衝支持装置の詳細
図、第７図乃至第１０図はそれぞれ緩衝支持装置の配置
例を示す。 第１１図は本発明による構造物の振動低減効果を示すグ
ラフ、第１２図および第１３図は共に従来装置を示す概
略図である。 １・・・下部構造物（基礎構造物） ２・・・内部構造物（上部構造物） ｋ ＋ ３ｂ ＋ ３ｃ・・・緩衝支持装置４ａ、４ｂ
・・・動揺検出器 ５ａ、５ｂ・・・変位量演算器 ６ａ、６ｂ・・・制御演算器 ７・・・信号加算器
の緩衝支持装置の詳細図、第３図は第２実施例の系統図
、第４図は第３実施例の系統図、第５図は第４実施例の
系統図、第６図は第３，４゜５図の緩衝支持装置の詳細
図、第７図乃至第１０図はそれぞれ緩衝支持装置の配置
例を示す。 第１１図は本発明による構造物の振動低減効果を示すグ
ラフ、第１２図および第１３図は共に従来装置を示す概
略図である。 １・・・下部構造物（基礎構造物） ２・・・内部構造物（上部構造物） ｋ ＋ ３ｂ ＋ ３ｃ・・・緩衝支持装置４ａ、４ｂ
・・・動揺検出器 ５ａ、５ｂ・・・変位量演算器 ６ａ、６ｂ・・・制御演算器 ７・・・信号加算器
Claims (1)
- 下部構造物と上部構造物又は内部構造物との間に設置し
た緩衝支持装置と、上記下部構造物と上部構造物又は内
部構造物の少なくとも一方に設置した動揺検出器と、上
記動揺検出器からの出力に基づいて上記上部構造物又は
内部構造物の変位量を演算する変位量演算器と、上記変
位量演算器からの出力に基づき減揺制御量を演算して得
られた制御信号を上記緩衝支持装置へ出力する制御演算
器とをそなえたことを特徴とする構造物の免振装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20286989A JPH0369774A (ja) | 1989-08-07 | 1989-08-07 | 構造物の免振装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20286989A JPH0369774A (ja) | 1989-08-07 | 1989-08-07 | 構造物の免振装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0369774A true JPH0369774A (ja) | 1991-03-26 |
Family
ID=16464544
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20286989A Pending JPH0369774A (ja) | 1989-08-07 | 1989-08-07 | 構造物の免振装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0369774A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5421129A (en) * | 1992-01-28 | 1995-06-06 | Kajima Corporation | Vibration control device for structure |
-
1989
- 1989-08-07 JP JP20286989A patent/JPH0369774A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5421129A (en) * | 1992-01-28 | 1995-06-06 | Kajima Corporation | Vibration control device for structure |
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