JPH0366587A - ロボットの視覚装置 - Google Patents
ロボットの視覚装置Info
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- JPH0366587A JPH0366587A JP1200018A JP20001889A JPH0366587A JP H0366587 A JPH0366587 A JP H0366587A JP 1200018 A JP1200018 A JP 1200018A JP 20001889 A JP20001889 A JP 20001889A JP H0366587 A JPH0366587 A JP H0366587A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
本発明は、ロボットのワーク把持動作に必要なワークの
位置・高さ等の認識を容易且つ確実にしたロボットの視
覚装置に関する。
位置・高さ等の認識を容易且つ確実にしたロボットの視
覚装置に関する。
従来、視覚装置を備えたロボットによるワークの取り出
しでは二次元の画像処理によるワーク認識を行い、ロボ
ットのハンドをカメラ視線方向に移動させワークとの接
触をそのロボットのハンドに設けられたセンサにより感
知して把持する取り出し動作を行っている。
しでは二次元の画像処理によるワーク認識を行い、ロボ
ットのハンドをカメラ視線方向に移動させワークとの接
触をそのロボットのハンドに設けられたセンサにより感
知して把持する取り出し動作を行っている。
ここで、コンテナ等に段積みされている複数のワークに
は高低差がある。ところが、二次元の画像処理では高低
差を判別できないため、低い位置にあるワークを先に見
つけてしまうことがある。 このような場合には、高い位置にある他のワークとロボ
ットのハンドとの干渉或いは周りのワークによる把持し
ようとするワークの押え込み等のため取り出しに失敗す
ることがあった。 本発明は、上記の課題を解決するために戊されたもので
あり、その目的とするところは、高低差のある複数のワ
ークのうち最も上方にあるワークから確実に検出して把
持させるためのロボットの視覚装置を提供することであ
る。
は高低差がある。ところが、二次元の画像処理では高低
差を判別できないため、低い位置にあるワークを先に見
つけてしまうことがある。 このような場合には、高い位置にある他のワークとロボ
ットのハンドとの干渉或いは周りのワークによる把持し
ようとするワークの押え込み等のため取り出しに失敗す
ることがあった。 本発明は、上記の課題を解決するために戊されたもので
あり、その目的とするところは、高低差のある複数のワ
ークのうち最も上方にあるワークから確実に検出して把
持させるためのロボットの視覚装置を提供することであ
る。
上記課題を解決するための発明の構成は、段積みされた
複数のワークの並びに対して略直角なスリット光を上方
から照射する照射手段と、前記照射手段により前記複数
のワークに照射されたスリット光を前記複数のワークの
並びに対して略平行な斜め上方から二次元的に撮像する
第１の撮像手段と、前記複数のワークを上方から二次元
的に撮像する第２の撮像手段と、前記第１の撮像手段と
前記第２の撮像手段とから出力される画像信号に基づい
て前記複数のワークのうち最も上方にあるワークの位置
と高さと傾斜角度とを算出する演算手段とを備えたこと
を特徴とする。
複数のワークの並びに対して略直角なスリット光を上方
から照射する照射手段と、前記照射手段により前記複数
のワークに照射されたスリット光を前記複数のワークの
並びに対して略平行な斜め上方から二次元的に撮像する
第１の撮像手段と、前記複数のワークを上方から二次元
的に撮像する第２の撮像手段と、前記第１の撮像手段と
前記第２の撮像手段とから出力される画像信号に基づい
て前記複数のワークのうち最も上方にあるワークの位置
と高さと傾斜角度とを算出する演算手段とを備えたこと
を特徴とする。
第１の撮像手段は段積みされた複数のワークの上方から
照射手段にて照射されたスリット光を斜め上方から二次
元的に撮像する。又、第２の撮像手段は上記複数のワー
クを上方から二次元的に撮像する。演算手段は、先ず、
第１の撮像手段から出力された画像信号から上記スリッ
Ｉ・光の最も上方となる位置を算出する。次に、演算手
段は第２の撮像手段から出力された画像信号を取込み、
第１の撮像手段にて算出された位置に対応したワークの
位置を算出すると共に第１の撮像手段にて算出された位
置に基づいてワークの高さを算出し、又、そのワーク形
状を抽出することによりワークの傾斜角度を算出する。 従って、段積みされた複数のワークの中から最も上方に
あるワークを確実に選び出しロボットの制御装置に伝え
ることができる。
照射手段にて照射されたスリット光を斜め上方から二次
元的に撮像する。又、第２の撮像手段は上記複数のワー
クを上方から二次元的に撮像する。演算手段は、先ず、
第１の撮像手段から出力された画像信号から上記スリッ
Ｉ・光の最も上方となる位置を算出する。次に、演算手
段は第２の撮像手段から出力された画像信号を取込み、
第１の撮像手段にて算出された位置に対応したワークの
位置を算出すると共に第１の撮像手段にて算出された位
置に基づいてワークの高さを算出し、又、そのワーク形
状を抽出することによりワークの傾斜角度を算出する。 従って、段積みされた複数のワークの中から最も上方に
あるワークを確実に選び出しロボットの制御装置に伝え
ることができる。
以下、本発明を具体的な実施例に基づいて説明する。
第１図は、本発明のロボットの視覚装置の機械的及び電
気的構成とその出力信号により制御されるロボットの制
御装置の機械的及び電気的槽底を示した構成図である。 そして、第２図は本実施例に係るロボットの視覚装置の
機械的構成とコンテナに段積みされた複数のワークとの
配置関係を示した斜視図である。 ロボットの視覚装置１０は、コンテナＣに段積みされた
複数のワークＷの並びに対して略直角なスリット光を上
方から照射する照射手段であるスリット光投光器ＳＬ、
そのスリット光投光器ＳＬより照射されたスリット光を
ワークＷの並びに対して略平行な斜め上方から二次元的
に撮像する第１の撮像手段であるＣＣＤカメラＡ１そし
て複数のワークＷを上方から二次元的に撮像する第２の
撮像手段であるＣＣＤカメラＢとを有している。 スリット光投光器ＳＬは同期装置１１から出力される信
号に同期してスリット光をワークＷに照射する。そして
、ＣＣＤカメラＡ及びＣＣＤカメラＢから出力された画
像信号はディジタル化されて画像メモリ１２に記憶され
、その画像メモリ１２に記憶されたデータは２値化処理
装置１３において所定の２値化レベルと対比されること
により明暗いずれかのレベルに２値化された後、その２
値化されたデータはＣＰＵ１４に出力される。 一方、ロボット２０は第１アーム２１、第２アーム２２
を有しており、その第２アーム２２の先端にワークＷを
把持するハンド２３が配設されている。又、ハンド２３
にはワークＷに接触して感知するセンサ２４が設けられ
ている。 ３０はロボット２０の姿勢を１；す御するための制御装
置であり、そのロボットの制御装置３０は、ＣＰＵ３１
と制御プログラムを記憶したＲＯＭ３３と教示データ等
を記憶するＲＡＭ３２とインタフェース３４．３６及び
ロボット２０の駆動軸を回転させる図示しないサーボモ
ータを制御するサーボＣＰＵ３５を有している。 ロボッ）２０のハンド２３の動作軌跡を制御する教示デ
ータは、インタフェース３４を介してフロッピィディス
ク３７からＲＡＭ３２に入力される。又、操作指令を行
うためのキーボード３８及び操作内容等を表示するＣＲ
Ｔ表示装置３９がインタフェース３４を介して接続され
ている。 又、ロボットの視覚装置１０のＣＰＵ１４と口ポットの
制御袋［３００ＣＰＵ３１とはインタフェース３６を介
して接続されている。そして、ロボットの視覚装置１０
のＣＰＵ１４にて演算された把持すべきワークＷの位置
・高さ・傾斜角度のデータがロボットの制御装置３０に
入力され、ロボットの制御装置３０はその信号に基づい
てロボット２０の姿勢を制御する。 次に、ＣＰＵ１４の処理手順について第３図のフローチ
ャートに基づき、ＣＣＤカメラＡにて撮像され２値化さ
れた画像を示した第４図（ａ）、ＣＣＤカメラＢにて撮
像され２値化された画像を示した第４図ら）を参照して
説明する。 ステップ１００において、同期回路１１から出力される
信号に同期してスリット光投光機ＳＬが駆動されコンテ
ナＣに段積みされた複数のワークＷにスリット光を照射
すると共にＣＣＤカメラＡはその複数のワークＷに照射
されたスリット光を撮像し、その画像信号を画像メモリ
１２に取込み記憶する。 次にステップ１０２に移行して、２値化処理装置１３は
画（象メモリ１２に記１意された画（象データを所定の
２値化レベルと対比し、所定の２値化レベル以上の明レ
ベルと所定の２値化レベルより小さい暗レベルとに２値
化し、！４図（ａ）に示したような画像データを得る。 次にステップ１０４に移行して、２値化された画像デー
タからワークＷが存在し有るか否かが判定される。ここ
で、複数のワークＷに照射されたスリット光に対する２
値化された画像データが凸凹しており直線的でなければ
ワークＷが存在し有るとして、ステップ１０４の判定は
ＹＩＥＳとなり、ステップ１０６に移行する。 ステップ１０６では２値化されたデータから明レベルを
示す複数のワークＷに照射されたスリット光におけるＣ
ＣＤカメラＡのＹ座標における座標値が最大となる点を
ワークＷの中心点ＰＡとして記憶する。 次にステップ１０８に移行して、ＣＣＤカメラＡのＸ、
Ｙ座標におけるワークＷの中心点ＰＡの座標値（Ｘ Ａ
、 ３’ Ａ）を算出する。 次にステップ１１０に移行して、ＣＣＤカメラＢにより
複数のワークＷを撮像し、その画像信号を画像メモリ１
２に取込み記憶する。 次にステップ１１２に移行して、２値化処理装置１３は
画像メモリ１２に記憶された画像データを所定の２値化
レベルと対比し、所定の２値化レベル以上の明レベルと
所定の２値化レベルより小さい暗レベルとに２値化し、
第４図（ｂ）に示したような画像データを得る。 そして、ステップ１１２で得られた画像データにおいて
、ステップ１０８で算出された中心点ＰＡの座標値（ｘ
Ａ、 ｙ Ａ）に基づき、ＣＣＩ）カメラＢによりワ
ークＷをサーチし、ステップ１１６に移行し、ワークＷ
が確認されるか否かが判定される。ステップ１１６でワ
ークＷが確認されると判定はＹＥＳであり、ステップ１
１８に移行する。ステップ１１８ではＣＣＩＩＩカメラ
ＢのＸ、Ｙ座標において確認されたワークＷの中心点を
Ｐ、としてその外形に基づきその中心点ＰＩＩの座標値
（ｘ ａ、 ｙ ａ）を通る中心線りを抽出する。 そして、ステップ１２０に移行し、ステップ１１８にお
いて抽出されたワークＷの中心点Ｐ、の座標値（ＸＩ、
７１）をロボット２０のハンド２３が把持する位置とし
、ステップ１１８にて抽出されたそのワークＷの中心点
Ｐ３の座標値（Ｘ Ｂ、 ｙ ａ）を通る中心線りから
傾きθを算出してロボット２０のハンド２３の傾きとす
る。 次にステップ１２２に移行して、ステップ１０８で算出
されたＣＣＤカメラＡのＸ、Ｙ座標におけるワークＷの
中心点ＰＡのＹ座標における座標値ｙＡに基づいてその
ワークＷのＺ方向高さ２．を算出する。 そして、ステップ１２４に移行し、ロボット２０のハン
ド２３を制御するロボットの制御装置３０へ把持すべき
ワークＷの位ＥＸ（ｘＩｌ、ｙｎ）と高さＺ。 と傾斜角度θとから成る演算データを転送し、本プログ
ラムを終了する。 ここで、上述のステップ１０４で複数のワークＷに照射
されたスリット光に対する２値化された画像データが凸
凹していなくて直線的となっていると判定はＮＯであり
、ステップ１２６に移行し、２値化処理装置１３におけ
る所定の２値化レベルが予め設定されたレベルだけ下げ
られる。そして、ステップ１２８に移行し、その２値化
レベルが予め設定された基準値以内か否かが判定される
。そして、２値化レベルが予め設定された基準値以内で
あれば、ステップ１２８の判定はＹＥＳとなりステップ
１０４に戻り、以下、上述と同様に処理される。又、ス
テップ１２６で下げられた２値化レベルが予め設定され
た基準値を越えているとステップ１２８の判定はＮＯと
なり、ステップ１３０に移行し、コンテナＣの中にワー
クＷが無いことをロボットの制御装置３０に伝えて、本
プログラムを終了する。 更に、上述のステップ１１６でワークＷが確認されない
と判定はＮＯとなり、ステップ１３２に移行し、２値化
処理装置１３における所定の２値化レベルが予め設定さ
れたレベルだけ下げられる。そして、ステップ１３４に
移行し、その２値化レベルが予め設定された基準値以内
か否かが判定される。そして、２値化レベルが予め設定
された基準値以内であれば、ステップ１３４の判定はＹ
ＥＳとなりステップ１１４に戻り、以下、上述と同様に
処理される。 又、ステップ１３２で下げられた２値化レベルが予め設
定された基準値を越えているとステップ１３４の判定は
ＮＯとなり、ステップ１３０に移行し、上述と同様に、
コンテナＣの中にワークＷが無いことをロボットの制御
装置３０に伝えて、本プログラムを終了する。 尚、演算手段はステップ１０６〜１０ｇ及びステップ１
２０〜１２２にて達成される。 このように、スリット光を利用して斜め上方から二次元
的に撮像し出力される画像信号に基づいて段積みされた
複数のワークのうち最も上方にあるワークの中心点を抽
出しその高さを算出する。 そして、上方から二次元的に撮像し出力される画像信号
に基づいて特定されたワークの位置と傾斜角度とが算出
される。 従って、本発明のロボットの視覚装置は高低差のある複
数のワークを最も上方にあるワークから確実に検出して
ロボットの制御装置にそのワークの位置・高さ・傾斜角
度を伝えることができる。 更に、本発明のロボットの視覚装置においては、照射手
段によるスリット光を走査したすせず、段積みされた複
数のワークを二次元的に撮像する第１の撮像手段及び第
２の撮像手段においても、それぞれワーク上に固定した
状態で駆動されので、ワークの高さ等の算出時間を極め
て短くできると共に装置構成が簡単となる。
気的構成とその出力信号により制御されるロボットの制
御装置の機械的及び電気的槽底を示した構成図である。 そして、第２図は本実施例に係るロボットの視覚装置の
機械的構成とコンテナに段積みされた複数のワークとの
配置関係を示した斜視図である。 ロボットの視覚装置１０は、コンテナＣに段積みされた
複数のワークＷの並びに対して略直角なスリット光を上
方から照射する照射手段であるスリット光投光器ＳＬ、
そのスリット光投光器ＳＬより照射されたスリット光を
ワークＷの並びに対して略平行な斜め上方から二次元的
に撮像する第１の撮像手段であるＣＣＤカメラＡ１そし
て複数のワークＷを上方から二次元的に撮像する第２の
撮像手段であるＣＣＤカメラＢとを有している。 スリット光投光器ＳＬは同期装置１１から出力される信
号に同期してスリット光をワークＷに照射する。そして
、ＣＣＤカメラＡ及びＣＣＤカメラＢから出力された画
像信号はディジタル化されて画像メモリ１２に記憶され
、その画像メモリ１２に記憶されたデータは２値化処理
装置１３において所定の２値化レベルと対比されること
により明暗いずれかのレベルに２値化された後、その２
値化されたデータはＣＰＵ１４に出力される。 一方、ロボット２０は第１アーム２１、第２アーム２２
を有しており、その第２アーム２２の先端にワークＷを
把持するハンド２３が配設されている。又、ハンド２３
にはワークＷに接触して感知するセンサ２４が設けられ
ている。 ３０はロボット２０の姿勢を１；す御するための制御装
置であり、そのロボットの制御装置３０は、ＣＰＵ３１
と制御プログラムを記憶したＲＯＭ３３と教示データ等
を記憶するＲＡＭ３２とインタフェース３４．３６及び
ロボット２０の駆動軸を回転させる図示しないサーボモ
ータを制御するサーボＣＰＵ３５を有している。 ロボッ）２０のハンド２３の動作軌跡を制御する教示デ
ータは、インタフェース３４を介してフロッピィディス
ク３７からＲＡＭ３２に入力される。又、操作指令を行
うためのキーボード３８及び操作内容等を表示するＣＲ
Ｔ表示装置３９がインタフェース３４を介して接続され
ている。 又、ロボットの視覚装置１０のＣＰＵ１４と口ポットの
制御袋［３００ＣＰＵ３１とはインタフェース３６を介
して接続されている。そして、ロボットの視覚装置１０
のＣＰＵ１４にて演算された把持すべきワークＷの位置
・高さ・傾斜角度のデータがロボットの制御装置３０に
入力され、ロボットの制御装置３０はその信号に基づい
てロボット２０の姿勢を制御する。 次に、ＣＰＵ１４の処理手順について第３図のフローチ
ャートに基づき、ＣＣＤカメラＡにて撮像され２値化さ
れた画像を示した第４図（ａ）、ＣＣＤカメラＢにて撮
像され２値化された画像を示した第４図ら）を参照して
説明する。 ステップ１００において、同期回路１１から出力される
信号に同期してスリット光投光機ＳＬが駆動されコンテ
ナＣに段積みされた複数のワークＷにスリット光を照射
すると共にＣＣＤカメラＡはその複数のワークＷに照射
されたスリット光を撮像し、その画像信号を画像メモリ
１２に取込み記憶する。 次にステップ１０２に移行して、２値化処理装置１３は
画（象メモリ１２に記１意された画（象データを所定の
２値化レベルと対比し、所定の２値化レベル以上の明レ
ベルと所定の２値化レベルより小さい暗レベルとに２値
化し、！４図（ａ）に示したような画像データを得る。 次にステップ１０４に移行して、２値化された画像デー
タからワークＷが存在し有るか否かが判定される。ここ
で、複数のワークＷに照射されたスリット光に対する２
値化された画像データが凸凹しており直線的でなければ
ワークＷが存在し有るとして、ステップ１０４の判定は
ＹＩＥＳとなり、ステップ１０６に移行する。 ステップ１０６では２値化されたデータから明レベルを
示す複数のワークＷに照射されたスリット光におけるＣ
ＣＤカメラＡのＹ座標における座標値が最大となる点を
ワークＷの中心点ＰＡとして記憶する。 次にステップ１０８に移行して、ＣＣＤカメラＡのＸ、
Ｙ座標におけるワークＷの中心点ＰＡの座標値（Ｘ Ａ
、 ３’ Ａ）を算出する。 次にステップ１１０に移行して、ＣＣＤカメラＢにより
複数のワークＷを撮像し、その画像信号を画像メモリ１
２に取込み記憶する。 次にステップ１１２に移行して、２値化処理装置１３は
画像メモリ１２に記憶された画像データを所定の２値化
レベルと対比し、所定の２値化レベル以上の明レベルと
所定の２値化レベルより小さい暗レベルとに２値化し、
第４図（ｂ）に示したような画像データを得る。 そして、ステップ１１２で得られた画像データにおいて
、ステップ１０８で算出された中心点ＰＡの座標値（ｘ
Ａ、 ｙ Ａ）に基づき、ＣＣＩ）カメラＢによりワ
ークＷをサーチし、ステップ１１６に移行し、ワークＷ
が確認されるか否かが判定される。ステップ１１６でワ
ークＷが確認されると判定はＹＥＳであり、ステップ１
１８に移行する。ステップ１１８ではＣＣＩＩＩカメラ
ＢのＸ、Ｙ座標において確認されたワークＷの中心点を
Ｐ、としてその外形に基づきその中心点ＰＩＩの座標値
（ｘ ａ、 ｙ ａ）を通る中心線りを抽出する。 そして、ステップ１２０に移行し、ステップ１１８にお
いて抽出されたワークＷの中心点Ｐ、の座標値（ＸＩ、
７１）をロボット２０のハンド２３が把持する位置とし
、ステップ１１８にて抽出されたそのワークＷの中心点
Ｐ３の座標値（Ｘ Ｂ、 ｙ ａ）を通る中心線りから
傾きθを算出してロボット２０のハンド２３の傾きとす
る。 次にステップ１２２に移行して、ステップ１０８で算出
されたＣＣＤカメラＡのＸ、Ｙ座標におけるワークＷの
中心点ＰＡのＹ座標における座標値ｙＡに基づいてその
ワークＷのＺ方向高さ２．を算出する。 そして、ステップ１２４に移行し、ロボット２０のハン
ド２３を制御するロボットの制御装置３０へ把持すべき
ワークＷの位ＥＸ（ｘＩｌ、ｙｎ）と高さＺ。 と傾斜角度θとから成る演算データを転送し、本プログ
ラムを終了する。 ここで、上述のステップ１０４で複数のワークＷに照射
されたスリット光に対する２値化された画像データが凸
凹していなくて直線的となっていると判定はＮＯであり
、ステップ１２６に移行し、２値化処理装置１３におけ
る所定の２値化レベルが予め設定されたレベルだけ下げ
られる。そして、ステップ１２８に移行し、その２値化
レベルが予め設定された基準値以内か否かが判定される
。そして、２値化レベルが予め設定された基準値以内で
あれば、ステップ１２８の判定はＹＥＳとなりステップ
１０４に戻り、以下、上述と同様に処理される。又、ス
テップ１２６で下げられた２値化レベルが予め設定され
た基準値を越えているとステップ１２８の判定はＮＯと
なり、ステップ１３０に移行し、コンテナＣの中にワー
クＷが無いことをロボットの制御装置３０に伝えて、本
プログラムを終了する。 更に、上述のステップ１１６でワークＷが確認されない
と判定はＮＯとなり、ステップ１３２に移行し、２値化
処理装置１３における所定の２値化レベルが予め設定さ
れたレベルだけ下げられる。そして、ステップ１３４に
移行し、その２値化レベルが予め設定された基準値以内
か否かが判定される。そして、２値化レベルが予め設定
された基準値以内であれば、ステップ１３４の判定はＹ
ＥＳとなりステップ１１４に戻り、以下、上述と同様に
処理される。 又、ステップ１３２で下げられた２値化レベルが予め設
定された基準値を越えているとステップ１３４の判定は
ＮＯとなり、ステップ１３０に移行し、上述と同様に、
コンテナＣの中にワークＷが無いことをロボットの制御
装置３０に伝えて、本プログラムを終了する。 尚、演算手段はステップ１０６〜１０ｇ及びステップ１
２０〜１２２にて達成される。 このように、スリット光を利用して斜め上方から二次元
的に撮像し出力される画像信号に基づいて段積みされた
複数のワークのうち最も上方にあるワークの中心点を抽
出しその高さを算出する。 そして、上方から二次元的に撮像し出力される画像信号
に基づいて特定されたワークの位置と傾斜角度とが算出
される。 従って、本発明のロボットの視覚装置は高低差のある複
数のワークを最も上方にあるワークから確実に検出して
ロボットの制御装置にそのワークの位置・高さ・傾斜角
度を伝えることができる。 更に、本発明のロボットの視覚装置においては、照射手
段によるスリット光を走査したすせず、段積みされた複
数のワークを二次元的に撮像する第１の撮像手段及び第
２の撮像手段においても、それぞれワーク上に固定した
状態で駆動されので、ワークの高さ等の算出時間を極め
て短くできると共に装置構成が簡単となる。
本発明は、段積みされた複数のワークの並びに対して略
直角なスリット光を上方から照射する照射手段と、その
照射されたスリット光を複数のワークの並びに対して略
平行な斜め上方から二次元的に撮像する第１の撮像手段
と、複数のワークを上方から二次元的に撮像するｖ、２
の撮像手段と、第■の撮像手段と第２の撮像手段とから
出力される画像信号に基づいて複数のワークのうち最も
上方にあるワークの位置と高さと傾斜角度とを算出する
演算手段とを備えているので、高低差のある複数のワー
クの最も上方にあるワークから確実に検出できると共に
稼動部分が無いので装置′ｖｔ或が容易で処理速度を速
くできるという効果がある。
直角なスリット光を上方から照射する照射手段と、その
照射されたスリット光を複数のワークの並びに対して略
平行な斜め上方から二次元的に撮像する第１の撮像手段
と、複数のワークを上方から二次元的に撮像するｖ、２
の撮像手段と、第■の撮像手段と第２の撮像手段とから
出力される画像信号に基づいて複数のワークのうち最も
上方にあるワークの位置と高さと傾斜角度とを算出する
演算手段とを備えているので、高低差のある複数のワー
クの最も上方にあるワークから確実に検出できると共に
稼動部分が無いので装置′ｖｔ或が容易で処理速度を速
くできるという効果がある。
第１図は本発明の具体的な一実施例に係るロボットの視
覚装置の機械的及び電気的構成とその出力信号により制
御されるロボットの制御装置の機械的及び電気的構成を
示した構成図。第２図は本実施例に係るロボットの視覚
装置の機械的槽底とコンテナに段積みされた複数のワー
クとの配置関係を示した斜視図。第３図は同実施例に係
るロボットの視覚装置で使用されているＣＰＵの処理手
順を示したフローチャート。第４図（ａ）及び第４図ら
）はＣＣＤカメラＡ及びＣＣＤカメラＢで撮像され２値
化された画像を示した説明図である。 ０ １ ３ ０ ７ ・ロボットの視覚装置 ２０ ロボット・・第１のアー
ム ２２ 第２のアームハンド ２４ センサ ・・ロボットの制御装置 フロッピーディスク ３８ キーボード３９ ＣＲＴ
表示装置 Ａ、 Ｂ−ＣＣＤカメラ Ｃ ３Ｌ゛スリツト光投光器 コンテナ Ｗ ワーク
覚装置の機械的及び電気的構成とその出力信号により制
御されるロボットの制御装置の機械的及び電気的構成を
示した構成図。第２図は本実施例に係るロボットの視覚
装置の機械的槽底とコンテナに段積みされた複数のワー
クとの配置関係を示した斜視図。第３図は同実施例に係
るロボットの視覚装置で使用されているＣＰＵの処理手
順を示したフローチャート。第４図（ａ）及び第４図ら
）はＣＣＤカメラＡ及びＣＣＤカメラＢで撮像され２値
化された画像を示した説明図である。 ０ １ ３ ０ ７ ・ロボットの視覚装置 ２０ ロボット・・第１のアー
ム ２２ 第２のアームハンド ２４ センサ ・・ロボットの制御装置 フロッピーディスク ３８ キーボード３９ ＣＲＴ
表示装置 Ａ、 Ｂ−ＣＣＤカメラ Ｃ ３Ｌ゛スリツト光投光器 コンテナ Ｗ ワーク
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 段積みされた複数のワークの並びに対して略直角なス
リット光を上方から照射する照射手段と、前記照射手段
により前記複数のワークに照射されたスリット光を前記
複数のワークの並びに対して略平行な斜め上方から二次
元的に撮像する第１の撮像手段と、 前記複数のワークを上方から二次元的に撮像する第２の
撮像手段と、 前記第１の撮像手段と前記第２の撮像手段とから出力さ
れる画像信号に基づいて前記複数のワークのうち最も上
方にあるワークの位置と高さと傾斜角度とを算出する演
算手段と を備えたことを特徴とするロボットの視覚装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1200018A JPH0366587A (ja) | 1989-07-31 | 1989-07-31 | ロボットの視覚装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1200018A JPH0366587A (ja) | 1989-07-31 | 1989-07-31 | ロボットの視覚装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0366587A true JPH0366587A (ja) | 1991-03-22 |
Family
ID=16417436
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1200018A Pending JPH0366587A (ja) | 1989-07-31 | 1989-07-31 | ロボットの視覚装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0366587A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03234491A (ja) * | 1990-02-09 | 1991-10-18 | Daifuku Co Ltd | ロボット使用の自動移載装置 |
| US5308221A (en) * | 1990-08-02 | 1994-05-03 | Toyoda Koki Kabushiki Kaisha | Method and apparatus for controlling a robot having a floating hand |
| JP2007254128A (ja) * | 2006-03-24 | 2007-10-04 | Daifuku Co Ltd | 物品移載装置 |
| JP2009102058A (ja) * | 2007-10-25 | 2009-05-14 | Fuji Seal International Inc | 移送装置 |
| JP2021126755A (ja) * | 2020-02-17 | 2021-09-02 | 株式会社三井Ｅ＆Ｓマシナリー | 供給装置およびその制御方法 |
-
1989
- 1989-07-31 JP JP1200018A patent/JPH0366587A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03234491A (ja) * | 1990-02-09 | 1991-10-18 | Daifuku Co Ltd | ロボット使用の自動移載装置 |
| US5308221A (en) * | 1990-08-02 | 1994-05-03 | Toyoda Koki Kabushiki Kaisha | Method and apparatus for controlling a robot having a floating hand |
| JP2007254128A (ja) * | 2006-03-24 | 2007-10-04 | Daifuku Co Ltd | 物品移載装置 |
| JP2009102058A (ja) * | 2007-10-25 | 2009-05-14 | Fuji Seal International Inc | 移送装置 |
| JP2021126755A (ja) * | 2020-02-17 | 2021-09-02 | 株式会社三井Ｅ＆Ｓマシナリー | 供給装置およびその制御方法 |
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