JPH0355541U - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0355541U JPH0355541U JP11588889U JP11588889U JPH0355541U JP H0355541 U JPH0355541 U JP H0355541U JP 11588889 U JP11588889 U JP 11588889U JP 11588889 U JP11588889 U JP 11588889U JP H0355541 U JPH0355541 U JP H0355541U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- force sensor
- movable part
- attached
- fixed part
- coil spring
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 4
- 230000008602 contraction Effects 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
Landscapes
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
Description
第１図は本考案による力センサの構造図、第２
図は従来例の力センサの構造図である。 １……ロボツト・アーム、２……ロボツト・ハ
ンド、１１……力センサ固定部、１２……力セン
サ可動部、１３……コイルばね、１４……変位セ
ンサ、１５……平行シヤフト、１６……直動軸受
、１７……空気圧シリンダ、１８……ピストン、
１９……流孔。
図は従来例の力センサの構造図である。 １……ロボツト・アーム、２……ロボツト・ハ
ンド、１１……力センサ固定部、１２……力セン
サ可動部、１３……コイルばね、１４……変位セ
ンサ、１５……平行シヤフト、１６……直動軸受
、１７……空気圧シリンダ、１８……ピストン、
１９……流孔。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 (1) ロボツト・アームに取り付けられる固定部
とロボツト・ハンドを取り付ける可動部との間が
コイルばねで結合され、さらに前記固定部に対す
る前記可動部の相対変位を検出するための変位セ
ンサが取り付けられ、前記ロボツト・ハンドに加
えられた力を前記相対変位から算出する力センサ
であつて、平行シヤフトと直動軸受を用い、前記
可動部の移動方向を前記コイルばねの伸縮方向に
案内したことを特徴とする力センサ。 (2) 固定部と可動部との間に、空気圧シリンダ
と流孔の付いたピストンとを取り付けたことを特
徴とする請求項１記載の力センサ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11588889U JPH0355541U (ja) | 1989-10-03 | 1989-10-03 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11588889U JPH0355541U (ja) | 1989-10-03 | 1989-10-03 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0355541U true JPH0355541U (ja) | 1991-05-29 |
Family
ID=31664202
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11588889U Pending JPH0355541U (ja) | 1989-10-03 | 1989-10-03 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0355541U (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014006848A1 (ja) * | 2012-07-05 | 2014-01-09 | パナソニック株式会社 | 支援装置、動作支援装置及び筋力訓練支援装置 |
| WO2014006849A1 (ja) * | 2012-07-05 | 2014-01-09 | パナソニック株式会社 | 力計測センサ構造、複合型力計測センサ構造、負荷制御装置、動作支援装置及び筋力訓練支援装置 |
| WO2014006850A1 (ja) * | 2012-07-05 | 2014-01-09 | パナソニック株式会社 | 支援装置、動作支援装置及び筋力訓練支援装置 |
-
1989
- 1989-10-03 JP JP11588889U patent/JPH0355541U/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014006848A1 (ja) * | 2012-07-05 | 2014-01-09 | パナソニック株式会社 | 支援装置、動作支援装置及び筋力訓練支援装置 |
| WO2014006849A1 (ja) * | 2012-07-05 | 2014-01-09 | パナソニック株式会社 | 力計測センサ構造、複合型力計測センサ構造、負荷制御装置、動作支援装置及び筋力訓練支援装置 |
| WO2014006850A1 (ja) * | 2012-07-05 | 2014-01-09 | パナソニック株式会社 | 支援装置、動作支援装置及び筋力訓練支援装置 |
| JP5426805B1 (ja) * | 2012-07-05 | 2014-02-26 | パナソニック株式会社 | 支援装置、動作支援装置及び筋力訓練支援装置 |
| JP5426804B1 (ja) * | 2012-07-05 | 2014-02-26 | パナソニック株式会社 | 支援装置、動作支援装置及び筋力訓練支援装置 |
| JP5631522B2 (ja) * | 2012-07-05 | 2014-11-26 | パナソニック株式会社 | 力計測センサ構造、複合型力計測センサ構造、負荷制御装置、動作支援装置及び筋力訓練支援装置 |
| JPWO2014006849A1 (ja) * | 2012-07-05 | 2016-06-02 | パナソニック株式会社 | 力計測センサ構造、複合型力計測センサ構造、負荷制御装置、動作支援装置及び筋力訓練支援装置 |