JPH035397Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 Ａ 考案の目的 (1) 産業上の利用分野 本考案は、位置決め装置により位置決めされた
被加工物の孔部を利用して被加工物を把持し、搬
送するための被加工物搬送装置に関する。

(2) 従来の技術 比較的軽量な物品の孔部を利用してこの物品を
把持し、搬送する際、膨脹可能なブーツを外周面
上に備えた突子を物品の孔部内に挿入し、孔部内
においてブーツを膨脹させることによりブーツを
孔部の内壁に密着させてこの比較的軽量な物品を
持ち上げ、搬送することは従来より知られてい
る。

(3) 考案が解決しようとする問題点 膨脹可能なブーツを外周面上に備えた突子を物
品の孔部内に挿入し、孔部内においてブーツを膨
脹させる際、物品が比較的軽量である場合には、
物品の孔部と突子とが多少心ずれしていても物品
の方が移動して自然に物品の孔部と突子とが心合
わせされる。従つて従来の技術は、物品が比較的
軽量であつて、しかも物品を単に搬送するだけの
場合にのみ利用可能である。

しかし被加工物は、被加工物の孔部と突子が多
少心ずれしていた場合に被加工物の方が移動して
自然に被加工物の孔部と突子とが心合わせされる
程軽量のものばかりとは限らず、又特に被加工物
が加工工程中にあつて、被加工物に対して損傷を
与えることなく、この被加工物を次工程へ向けて
正確な姿勢で確実に搬送するためには、相当に精
度の高い把持装置を備えた搬送装置が要求され
る。

そこで本考案は、被加工物が重量物であつて
も、その被加工物に対して損傷を与えることな
く、その被加工物を正確な姿勢で確実に把持して
搬送することができるような被加工物搬送装置を
得ることを主な目的とするものである。

Ｂ 考案の構成 (1) 問題点を解決するための手段 本考案によれば、位置決め装置により位置決め
された被加工物の孔部を利用して前記被加工物を
把持し、搬送するための被加工物搬送装置であつ
て、搬送腕により、この搬送腕に対して相対移動
可能に支持された突子と、この突子を前記搬送腕
に対して相対移動させることにより、前記位置決
め装置により位置決めされた被加工物の孔部に対
して前記突子を前記孔部の中心線に垂直な第１の
方向内で心合わせをする第１の心合わせ装置と、
前記突子を前記孔部の中心線に垂直な第２の方向
内で心合わせをする第２の心合わせ装置と、前記
被加工物の孔部に対し前記突子を進退させるため
の突子進退装置と、前記突子の外周面上に張設さ
れ、前記突子が前記被加工物の孔部に挿入された
とき膨脹して前記被加工物の孔部の内壁に密着す
るブーツとを備えたことを特徴とする被加工物搬
送装置が得られる。

(2) 作用 孔部を有する被加工物は、あらかじめ位置決め
装置により一定の姿勢で位置決めされる。続いて
搬送腕により支持された突子が、搬送腕に対して
相対移動しつつ、位置決め装置により位置決めさ
れた状態の被加工物の孔部に対して、第１の心合
わせ装置により孔部の中心線に垂直な第１の方向
内で心合わせされると共に、第２の心合わせ装置
により孔部の中心線に垂直な第２の方向内で心合
わせされる。孔部に対して心合わせされた突子
は、続いて突子進退装置により孔部内へ挿入さ
れ、直ちに突子の外周面上に張設されたブーツに
圧力空気が導入されてブーツが膨脹し、孔部の内
壁に密着する。かくして、被加工物は何ら損傷を
受けることなく正確な姿勢で確実に把持されるの
で、この状態において被加工物を搬送腕により搬
送することができる。被加工物を所定の位置まで
搬送してから突子を被加工物から離脱させるとき
は、ブーツ内の圧力空気を排出してブーツを収縮
させた上で、突子進退装置により突子を孔部内か
ら孔部外へと退避させる。

(3) 実施例 以下、図面により本考案の一実施例について説
明する。まず第１図ないし第３図において、搬送
装置の搬送腕１に組付けられた第１の心合わせ装
置Ａは、昇降用シリンダ２により搬送腕１の端面
部に配設された案内レール３に沿つて昇降される
昇降枠４と、案内レール３の下端部から突設され
た突設部５の上面側において、調整ナツト６によ
り上方への突出高さが調整されるストツパー７と
を備える。ストツパー７は昇降枠４の下面に当接
することによつて昇降枠４の下限位置を設定す
る。

昇降枠４の先端部には下方へ向けて突設部８が
突設されていると共に、昇降枠４の基端寄りの下
面側には突設部９が突設されており、これら突設
部８，９間には一対の把持装置１０，１１を支持
するための一対の水平な案内ロツド１２，１３が
架設されている。

次に、第２の心合わせ装置Ｂについて説明す
る。一対の突設部８，９間には各案内ロツド１
２，１３と平行にねじ軸１４が回転自在に支持さ
れており、このねじ軸１４の外周面上には４つの
雄ねじ１５，１６，１７，１８が形成されてい
る。各雄ねじ１５，１６，１７，１８は交互に逆
方向の雄ねじであつて、例えば雄ねじ１５，１７
が右ねじであれば雄ねじ１６，１８は左ねじであ
る。そして、ねじ軸１４の一端は突設部８を貫通
して外方へ突出しており、このねじ軸１４の外端
部にはねじ軸１４を回転するための調整つまみ１
９が取り付けられている。

把持装置１０の構成部材である一対のブロツク
２０，２１はそれぞれ一対の案内ロツド１２，１
３に滑接自在に嵌合しており、これら一対のブロ
ツク２０，２１のうちブロツク２０は雄ねじ１５
に螺合しているのに対しブロツク２１は雄ねじ１
６に螺合している。同様にして、把持装置１１の
構成部材である一対のブロツク２２，２３はそれ
ぞれ一対の案内ロツド１２，１３に滑接自在に嵌
合しており、これら一対のブロツク２２，２３の
うちブロツク２２は雄ねじ１７に螺合しているの
に対しブロツク２３は雄ねじ１８に螺合してい
る。従つて、調整つまみ１９を操作してねじ軸１
４を右回転あるいは左回転させると、一対のブロ
ツク２０，２１が相互に接近あるいは離隔すると
同時に、一対のブロツク２２，２３も相互に接近
あるいは離隔する。

次に第１図及び第４図において突子進退装置Ｃ
について説明する。ブロツク２０内には一対の案
内ロツド１２，１３に対して垂直な方向にシリン
ダ２４が形成されており、このシリンダ２４内に
は一対のピストン２５，２６が滑接自在に嵌入さ
れている。各ピストン２５，２６のロツド２７，
２８はそれぞれシリンダ２４の対応する側の端壁
を滑接自在に貫通して外方へ延びており、各外端
部においてそれぞれ腕２９₁，３０₁の基端部に固
定されている。各腕２９₁，３０₁の先端部はそれ
ぞれブロツク２０の下方へ垂下しており、これら
各腕２９₁，３０₁の先端部からは、互いに対向す
る側において同心状に、それぞれ外周面上に弾性
材料製のブーツ３３，３４を備えた突子３１，３
２が突出している。そして各腕２９₁，３０₁及び
各突子３１，３２を通して形成された空気導入孔
３５，３６，３７，３８を経て各突子３１，３２
の先端部に圧力空気が導入されると各ブーツ３
３，３４が膨脹し、又各空気導入孔３５，３６，
３７，３８を経て圧力空気を抜くと各ブーツ３
３，３４は収縮する。

他方、ブロツク２０に形成されたポート３９よ
り作動油等の圧力流体を導入すると各ピストン２
５，２６が互いに離隔する向きに移動して各腕２
９₁，３０₁が相互に離隔し、ポート４０，４１よ
り作動油等の圧力流体を導入すると各ピストン２
５，２６が互いに接近して各腕２９₁，３０₁が相
互に接近する。

同様にして、第３図に示されているように、ブ
ロツク２１に対しては一対の腕２９₂，３０₂、ブ
ロツク２２に対しては一対の腕２９₃，３０₃、ブ
ロツク２３に対しては一対の腕２９₄，３０₄がそ
れぞれ対応して配備されており、各ブロツク２
１，２２，２３及び各腕２９₂，２９₃，２９₄，
３０₂，３０₃，３０₄の構成は、ブロツク２０及
び腕２９₁，３０₁の構成と基本的には全く同一で
ある。

第１図ないし第４図に示されるように、被加工
物Ｗがキヤツプ部材４２と連接部材４３とよりな
る組立て前のコンロツドである場合、各把持装置
１０，１１はそれぞれ被加工物Ｗであるコンロツ
ドのキヤツプ部材４２及び連接部材４３を一組ず
つ同時に把持することができる。この際、各キヤ
ツプ部材４２及び連接部材４３は、それぞれキヤ
ツプ部材４２と連接部材４３とをボルト連結する
ためのボルト孔として形成された孔部４４，４５
を一対ずつ有しており、例えば突子３１がキヤツ
プ部材４２の孔部４４に挿入されるときは突子３
２は連接部材４３の孔部４５に挿入される。

図示例のように突子３２を連接部材４３側の孔
部４５に挿入することとした場合、連接部材４３
は腕３０₁〜３０₄の側において外方へ長く延在す
る状態となるので、この連接部材４３の中間部を
安定的に支持するため、昇降枠４の下面部におい
て、把持装置１０の腕３０₁，３０₂の側の位置、
及び把持装置１１の腕３０₃，３０₄の側の位置に
は、それぞれ補助把持装置４６，４７が配設され
ている。

補助把持装置４６，４７は共に基本的には全く
同一の構成を有しているので、以下補助把持装置
４７について更に詳細に説明する。昇降枠４の下
面から下方へ突設されたブラケツト４８には、枢
支軸４９により一対の挟持体５０，５１が互いに
交差するようにして枢支されている。各挟持体５
０，５１の先端部は互いに協働して連接部材４３
の中間部を挟持するように構成されていると共
に、各挟持体５０，５１の基端部５２，５３の対
向面側には、受圧部５４，５５が形成されてい
る。ブラケツト４８の腕３０₃，３０₄側にはシリ
ンダ５６が配設されており、このシリンダ５６内
で滑接するピストン５７のロツド５８の先端部に
取り付けられたくさび５９が、各挟持体５０，５
１の枢支軸４９よりも先端側のばね取り付け部間
に張設された引張りばね６０の引張り力に抗し
て、各受圧部５４，５５間に押入されると、各挟
持体５０，５１の基端部側が互いに離隔し、それ
に伴い各挟持体５０，５１の先端部側が互いに接
近することにより、各挟持体５０，５１の先端部
は連接部材４３の中間部を挟持することができ
る。

各把持装置１０，１１の下方にはそれぞれ被加
工物Ｗを位置決めするための位置決め装置６１₁，
６１₂が配設されている。各位置決め装置６１₁，
６１₂は共に基本的に同一の構成を有しているの
で、以下位置決め装置６１₁について詳細に説明
する。位置決め装置６１₁は、連接部材４３用位
置決め装置６１ａとキヤツプ部材４２用位置決め
装置６１ｂとにより構成され、連接部材４３用位
置決め装置６１ａは、連接部材４３の小径軸支孔
６２を位置決めするための突子６３と、連接部材
４３の半円状大径軸支面６４を位置決めするため
の突子６５とを備えていると共に、キヤツプ部材
４２用位置決め装置６１ｂはキヤツプ部材４２の
半円状大径軸支面６６を位置決めするための突子
６７を備えている。

連接部材４３用位置決め装置６１ａの近傍には
押さえ具６８の基端部が枢支されており、この押
さえ具６８を回動させて押さえ具６８の先端部に
より連接部材４３用位置決め装置６１ａ上の連接
部材４３を一旦押さえ付けることにより連接部材
４３の位置決めを一層確実に行うことができるよ
うに構成されている。又、キヤツプ部材４２用位
置決め装置６１ｂの近傍には押さえ具６９の基端
部が枢支されており、この押さえ具６９を回動さ
せて押さえ具６９の先端部によりキヤツプ部材４
２用位置決め装置６１ｂ上のキヤツプ部材４２を
一旦押さえつけることにより、キヤツプ部材４２
の位置決めを一層確実に行うことができるように
構成されている。

なお、第１の心合わせ装置Ａのストツパー７
は、昇降用シリンダ２の作動を制御するためのリ
ミツトスイツチであつても良い。

以上のように構成されているので、あらかじめ
被加工物Ｗであるコンロツドの形状及び大きさに
応じて、第１の心合わせ装置Ａのストツパー７の
高さを調整ナツト６により調整すると共に、第２
の心合わせ装置Ｂにおいては各把持装置１０，１
１のブロツク２０，２１及び２２，２３の相互間
の間隔を調整つまみ１９により調整し、昇降シリ
ンダ２により昇降枠４を上昇させておいてから、
各位置決め装置６１₁，６１₂により被加工物Ｗ、
すなわち連接部材４３及びキヤツプ部材４２をそ
れぞれ所定の姿勢で位置決めする。この際、各押
さえ具６８，６９を作動させて各連接部材４３及
びキヤツプ部材４２の位置決めを一層確実に行う
ことができる。

続いて、昇降シリンダ２を作動させて昇降枠４
をストツパー７により規定される下限位置まで下
降させ、突子進退装置Ｃにおいてポート４０，４
１より圧力流体を導入すると、各突子３１，３２
はそれぞれキヤツプ部材４２の孔部４４及び連接
部材４３の孔部４５内へ挿入される。そして空気
導入孔３５，３６，３７，３８内へ圧力空気を導
入すると、各ブーツ３３，３４が膨脹してそれぞ
れキヤツプ部材４２の孔部４４及び連接部材４３
の孔部４５の各内壁に密着する。同時に補助把持
装置４６，４７のピストン５７を作動させて挟持
体５０，５１により連接部材４３の中間部を補助
的に支えることができる。この状態において、搬
送腕１により被加工物Ｗであるコンロツドのキヤ
ツプ部材４２及び連接部材４３を所望の位置まで
搬送することができる。そして、キヤツプ部材４
２及び連接部材４３を所定の位置まで搬送して各
孔部４４，４５から突子３１，３２を離脱させる
場合には、まず空気導入孔３５，３６，３７，３
８から圧力空気を排出して各ブーツ３３，３４を
収縮させてから、ポート４０，４１を流体排出路
に接続すると共にポート３９より圧力流体を導入
すると、各突子３１，３２はそれぞれ対応する孔
部４４，４５より退避して離脱する。

Ｃ 考案の効果 以上のように本考案によれば、被加工物をまず
位置決め装置により位置決めするようにしたの
で、被加工物を常に正しい姿勢で把持することが
できると共に、搬送装置の突子の被加工物の孔部
に対する心合わせを高い精度で行うことができ
る。又、突子を第１の心合わせ装置及び第２の心
合わせ装置により被加工物の孔部に対して心合わ
せするようにしたので、突子の被加工物の孔部に
対する心合わせを確実に行うことができると共
に、大きさ及び形状が異なる各種の被加工物に対
応することができる。そして、突子進退装置によ
り突子を被加工物の孔部に対して進退させるよう
にしたので、突子と被加工物の孔部との係合、離
脱は正確に、しかも確実に行われる。更に、突子
の外周面上には膨脹可能のブーツが張設されてい
るので、突子が被加工物の孔部に挿入される際に
被加工物を損傷することはなく、又たとえ突子と
孔部とが完全に心合わせされていないことがあつ
たとしても、ブーツの膨脹により、多少の心ずれ
を十分に吸収してブーツが孔部の内壁に密着する
ことができる。そして突子はブーツを介して弾力
的に被加工物を支持するので、搬送の途中で突子
が被加工物を損傷することもなく、又突子が被加
工物の孔部から離脱することもない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例に基づく被加工物搬
送装置の第３図における−線に沿つて見た一
部断面正面図、第２図は第３図の−線に沿つ
て見た第１図の装置の一部断面側面図、第３図は
第１図の装置の要部断面上面図、第４図は突子進
退装置の要部拡大図である。 １……搬送腕、３１，３２……突子、３３，３
４……ブーツ、４４，４５……孔部、６１₁，６
１₂……位置決め装置、Ａ……第１の心合わせ装
置、Ｂ……第２の心合わせ装置、Ｃ……突子進退
装置、Ｗ……被加工物。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 位置決め装置６１₁，６１₂により位置決めされ
   た被加工物Ｗの孔部４４，４５を利用して前記被
   加工物Ｗを把持し、搬送するための被加工物搬送
   装置であつて、搬送腕１により、この搬送腕１に
   対して相対移動可能に支持された突子３１，３２
   と、この突子３１，３２を前記搬送腕１に対して
   相対移動させることにより、前記位置決め装置６
   １₁，６１₂により位置決めされた被加工物Ｗの孔
   部４４，４５に対して前記突子３１，３２を前記
   孔部４４，４５の中心線に垂直な第１の方向内で
   心合わせをする第１の心合わせ装置Ａと、前記突
   子３１，３２を前記孔部４４，４５の中心線に垂
   直な第２の方向内で心合わせをする第２の心合わ
   せ装置Ｂと、前記被加工物Ｗの孔部４４，４５に
   対し前記突子３１，３２を進退させるための突子
   進退装置Ｃと、前記突子３１，３２の外周面上に
   張設され、前記突子３１，３２が前記被加工物Ｗ
   の孔部４４，４５に挿入されたとき膨脹して前記
   被加工物Ｗの孔部４４，４５の内壁に密着するブ
   ーツ３３，３４とを備えたことを特徴とする被加
   工物搬送装置。