JPH0352501A - Controller for conveyance linear motor - Google Patents
Controller for conveyance linear motorInfo
- Publication number
- JPH0352501A JPH0352501A JP1188376A JP18837689A JPH0352501A JP H0352501 A JPH0352501 A JP H0352501A JP 1188376 A JP1188376 A JP 1188376A JP 18837689 A JP18837689 A JP 18837689A JP H0352501 A JPH0352501 A JP H0352501A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- linear motor
- controller
- sequence controller
- transport
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims abstract description 6
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 4
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000013024 troubleshooting Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Non-Mechanical Conveyors (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利川分野）
本発明は、搬送用リニアモータの１，リ御装置に関する
ものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Industrial Field in Icheon) The present invention relates to a control device for a linear motor for conveyance.
（従来の技術）
搬送用リニアモータの制御装置としては、例えば特開昭
６２−２１０１６２号公報に記載されるように、搬送路
を複数の単位（作業ステーション）に分割し、各小位ご
とにその単位上に存在するキャリア（搬送パレット）を
制御する＄ＩＪ御装置を設ける一方、これらの制御装置
全体を統合制御して、複数の単位（作業ステーシジン）
にまたがって移動するキャリア（搬送パレット〉の移動
制御を行う総合制御装置を有するものは知られている。(Prior Art) As a control device for a linear motor for conveyance, for example, as described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 62-210162, a conveyance path is divided into a plurality of units (work stations), and a control device is used for each small unit. While an IJ control device is provided to control the carrier (transport pallet) existing on that unit, these control devices can be integrated and controlled to control multiple units (work station machines).
It is known to have an integrated control device that controls the movement of a carrier (transport pallet) that moves across the .
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら、そのようなものにおいては、各作業ステ
ーション上に存在する搬送パレットの速度制御はあくま
でも制御装置によって制御し、隣接する作業ステーショ
ン間での搬送パレットの乗り移りの制御は、総合１ｌｌ
ｇＩｌ装置と制御装置との信号のやり取りによって行わ
れるようになっているので、実際に搬送を行う場合には
、制御装置は総合制御装置と常時信号のやり取りをしな
がら搬送パレットの搬送を行わなければならず、制御が
複雑となり、信頼性の点でも十分といえないる。(Problem to be Solved by the Invention) However, in such a system, the speed of the transport pallet on each work station is controlled by the control device, and the transfer of the transport pallet between adjacent work stations is controlled. Control is 1ll in total
This is done by exchanging signals between the gIl device and the control device, so when actually transporting the pallet, the control device must constantly exchange signals with the general control device to transport the pallet. However, the control becomes complicated and the reliability is not sufficient.
本発明はかかる点に鑑みてなされたもので、隣接する作
業ステーション間の搬送パレットの乗り移りの制御を、
信頼性よく、容易に行うことができる搬送用リニアモー
タの制ｇＩｌ装置を堤供することを目的とするものであ
る。The present invention has been made in view of the above points, and it is possible to control the transfer of transport pallets between adjacent work stations.
The object of the present invention is to provide a glI control device for a conveying linear motor that can be easily and reliably performed.
（課題を解決するための手段）
本発明は、上記目的を達成するために、リニアモータコ
イルとリアクション部材とからなる搬送用リニアモータ
をｉ１ｌ１１Ｂするリニアモータコントローラと、該リ
ニアモータコントローラを介して搬送ラインをエ！！伸
するシーケンスコントローラとを備え、上記搬送用リニ
アモータをＩ口いて肢搬送物を複数の作業ステーション
間において順送りするための制御装置を前提とするもの
で、上記リニアモータコントローラが、リニアモータ励
磁の位Ｋ１制御を行う一方、上記シーケンスコントロー
ラが、互いに隣接する２つの作業ステーションのりニア
モー夕の速度制御を行わせるようにしたことを特徴とす
るものである。(Means for Solving the Problems) In order to achieve the above object, the present invention provides a linear motor controller for i1l11B of a linear motor for transport consisting of a linear motor coil and a reaction member, and a linear motor controller for transporting a transport linear motor including a linear motor coil and a reaction member. E the line! ! The present invention is based on a control device for sequentially transporting limbs to be transported between a plurality of work stations by using the transport linear motor, and the linear motor controller is configured to control the excitation of the linear motor. The present invention is characterized in that the sequence controller controls the speeds of two adjacent work stations, while controlling the speed of the linear motors of two adjacent work stations.
（作用）
シー・ケンスコントローラが、隣接する作業ステーショ
ン間のりニアモー夕の速度制御を行い、シーケンスコン
トロールからの信号でリニアモータコントローラが、リ
ニアモータ（リニアモータコイル）励磁の位相制御を行
い、リニアモータコントローラからシーケンスコントロ
ーラへの信号の出力をしないので、制御が複雑となるこ
となく、両作業ステーション間での搬送パレットの乗り
移り等が円滑にかつ容易に行なわれる。(Function) The sequence controller controls the speed of the near motor between adjacent work stations, and the linear motor controller controls the phase of excitation of the linear motor (linear motor coil) based on the signal from the sequence control. Since no signal is output from the controller to the sequence controller, the control is not complicated, and transfer of the conveyance pallet between the two work stations can be carried out smoothly and easily.
（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。(Example) Embodiments of the present invention will be described below based on the drawings.
第１図ないし第３図は本発明の一実施例として車両組立
ラインおける搬送装置に適用した例を示し、この搬送装
置Ａは、被搬送物としての搬送パレットＰを、その上に
車両のボディ（第１図鎖線参照）を載置した状態で、所
定間隔でもって配置された作業ステーシッン間をタクト
送りして一定時間内で搬送するものである。1 to 3 show an example in which the present invention is applied to a conveyance device in a vehicle assembly line, and this conveyance device A has a conveyance pallet P as an object to be conveyed, and a vehicle body on top of it. (See the chain line in FIG. 1) is loaded and transported within a certain period of time by tact feeding between work stations arranged at predetermined intervals.
上記パレットＰは、搬送ライン両側の支持部材１，１に
回動可能に取付けられた多数のローラ２，２，・・・か
らなるローラコンベア３により支持され、該ローラコン
ベア３上を摺動しながら搬送されるようになっている。The pallet P is supported by a roller conveyor 3 consisting of a large number of rollers 2, 2, . It is designed to be transported while
上記両支持部材１．１の内側には、例えば櫛歯状の鉄芯
に励起コイルを巻回してなる固定子としての多数のりニ
アモータコイル１０，１０，・・・からなる２つの固定
子列１１，１１が並設されている。上記各固定子列１１
の両側には、搬送方向に延びる２条のガイドレール１２
．１２が配置され、該ガイドレール１２．１２には、プ
レート部材１３が移動可能に係合せしめられて配置され
ているとともに、該プレート部材１３の下面には、例え
ば鉄とアルミニウムをプレート状に１ｌｉ層してなる可
動子としてのリアクション部材１４が一体的に取付けら
れている。よって、上記リアクション部材１４も、ガイ
ドレール１２および固定子列１１に沿って移動可能とな
っている。尚、ガイドレ−ルｌ２とプレート部材１３と
の係合は、プレート部材１３の上方変位を拘束するもの
ではない。Inside both of the supporting members 1.1, there are two stator rows consisting of a large number of linear motor coils 10, 10, . 11 and 11 are arranged in parallel. Each stator row 11 above
Two guide rails 12 extending in the transport direction are provided on both sides of the
．． 12, and a plate member 13 is movably engaged with the guide rail 12.12. On the lower surface of the plate member 13, a plate made of, for example, iron and aluminum is disposed. A reaction member 14 as a layered mover is integrally attached. Therefore, the reaction member 14 is also movable along the guide rail 12 and the stator row 11. Note that the engagement between the guide rail l2 and the plate member 13 does not restrict upward displacement of the plate member 13.
また、上記プレート部材１３は取付部材１５を介してパ
レットＰの裏面に取付けられている。しかして、上記各
固定子列１１に設けられたリアクション部材１４は、各
固定子列１１の各リニアモータコイル１０との間の電磁
作用によって生せしめられた推力により、上記各固定子
列１１に沿って搬送方向下流側（１８１図の左側）に移
動せしめられる。Further, the plate member 13 is attached to the back surface of the pallet P via an attachment member 15. Thus, the reaction member 14 provided in each stator row 11 acts on each stator row 11 by the thrust generated by the electromagnetic action between each stator row 11 and each linear motor coil 10. along the conveyance direction downstream (to the left in FIG. 181).
これによって、上側に被搬送物である車両のボディが載
置されたパレットＰを、隣接する作業ステーション間を
一定時間内でタクト送りし、全ての作業ステーションを
順送りに搬送するように構或されている。また、上記リ
ニアモータコイル１０とリアクション部材１４とでリニ
アモータ２３が構成されており、このリニアモータ２３
は、各作業ステーションに対して１つの割合で設けられ
ている。As a result, the pallet P, on which the body of the vehicle as the object to be transported is placed, is tact-transferred between adjacent work stations within a certain period of time, and the pallet P is transported sequentially through all the work stations. ing. Furthermore, the linear motor coil 10 and the reaction member 14 constitute a linear motor 23.
are provided, one for each work station.
第４図は上記リニアモータ２３を制御する制御部のブロ
ック構成を示す。FIG. 4 shows a block configuration of a control section that controls the linear motor 23.
各作業ステーションＳＴ＋ ．ＳＴ２には、りニアモー
タコイル１０，１０．１０が３つずつ配設されており、
該各リニアモータコイル１０， １０．１０は、位相
制御部（アンプ）３１，３１．３１を介してリニアモー
タコントローラ３２に連係されている。このリニアモー
タコントローラ３２は、リニアモータ２３のリニアモー
タコイル１０を励磁するための位相制御のみが行われる
。Each work station ST+. Three linear motor coils 10, 10.10 are arranged in ST2,
Each linear motor coil 10, 10.10 is linked to a linear motor controller 32 via a phase control section (amplifier) 31, 31.31. This linear motor controller 32 performs only phase control for exciting the linear motor coil 10 of the linear motor 23.
上記各作業ステーションＳＴ．，ＳＴ２においては、隣
接する作業ステーションのリニアモータコントローラ３
２．３２同士は、シーケンスコントローラ３３にて相互
に連係されている。３４，３４は位置検出センサ（例え
ばパルスジェネレータ）で、隣接する作業ステーション
ＳＴ＋，ＳＴｚ間での搬送パレットＰの搬送時における
該搬送パレットＰの移動位置つまり移動距離を検出する
もので、該位置検出センサ３４，３４からの速度信号は
、上記シーケンスコントローラ３３（パルスカウンタ部
３３ａ）に入力されるようになっている。Each of the above work stations ST. , ST2, the linear motor controller 3 of the adjacent work station
2.32 are mutually linked by a sequence controller 33. Reference numerals 34 and 34 indicate position detection sensors (for example, pulse generators), which detect the movement position, that is, the movement distance, of the transport pallet P when the transport pallet P is transported between the adjacent work stations ST+ and STz. Speed signals from the sensors 34, 34 are input to the sequence controller 33 (pulse counter section 33a).
しかして、上記シーケンスコントローラ３３が、上記位
置検出センサ３４．３４からの信号を受け、隣接する両
作業ステーションＳＴＩ ，ＳＴ２での搬送パレットＰ
の状態を監視しながら両作業ステーションＳＴＩ ，Ｓ
Ｔ２のリニアモータ２３，２３の速度制御を行うように
なっている。The sequence controller 33 receives the signals from the position detection sensors 34 and 34, and the conveyance pallet P at both adjacent work stations STI and ST2.
Both work stations STI and S while monitoring the status of
The speed of the T2 linear motors 23, 23 is controlled.
しかして、各シーケンスコントローラ３３は、第５図に
示すように、エリアＬＡＮ４１（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ
Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介してラインコントローラ４２に
よって１１９１され、搬送ライン全体における搬送パレ
ットＰの搬送を統括制御されるようになっている。また
、ラインコントローラ４２は工場内ＬＡＮ４３を介して
工場用ホストコンピュータ４４にて制御される。しかし
て、各コントローラ３３，４２．４４間ではｔｉ１ｌＩ
ｌ信号、情報信号が送受信可能になっている。Therefore, each sequence controller 33 has an area LAN 41 (Local Area
1191 by the line controller 42 via the network), and the transport of the transport pallets P on the entire transport line is controlled in an integrated manner. Further, the line controller 42 is controlled by a factory host computer 44 via an in-factory LAN 43. Therefore, between each controller 33, 42.44, ti1lI
l signals and information signals can be transmitted and received.
上記のように構成すれば、隣接する作業ステーシッン間
での搬送パレットＰの速度が位置検出センサ３４，３４
にて検出され、シーケンスコントローラ３３に入力され
るので、その速度信号に基づいて、シーケンスコントロ
ーラ３３がリニアモータコントローラ３２を介してリニ
アモータ２３の励磁を制御し、両作業ステーション間の
乗り移りが円滑かつ容易に行われるようになっている。With the above configuration, the speed of the conveying pallet P between adjacent work stations is determined by the position detection sensors 34, 34.
Based on the speed signal, the sequence controller 33 controls the excitation of the linear motor 23 via the linear motor controller 32 to ensure smooth transfer between the two work stations. It is now easy to do.
また、その制御において、トラブル等が生じた非常時に
は、シーケンスコントローラ３３によって、直接位相ｔ
ｌｌ１部３１．３１．３１に停止信号を送り、リニアモ
ータ２３を直ちに停止させるようにすることもできる。In addition, in the event of an emergency such as trouble occurring in the control, the sequence controller 33 directly controls the phase t.
It is also possible to send a stop signal to the ll1 section 31.31.31 to immediately stop the linear motor 23.
このように、１つのシーケンスコントローラ３３で、隣
接する２つのリニアモータコントローラ３２を直接制御
するので、その制御の信頼性もよい。In this way, since one sequence controller 33 directly controls two adjacent linear motor controllers 32, the reliability of the control is also good.
また、いずれかの作業ステーションでトラブルが生じた
としても、その作業ステーションに関するシーケンスコ
ントローラ３３の作動が不能となるだけで、他の作業ス
テーションに関するシーケンスコントローラ３３の作動
は可能であるので、搬送ライン全体を１つのコントロー
ラで制御していた場合には搬送ライン全体が停止してい
たが、この場合は、残りのステーション間での搬送パレ
ットＰの乗り移りは可能で、トラブルの復旧は比較的容
易に行われる。Furthermore, even if a trouble occurs at any work station, the operation of the sequence controller 33 for that work station is simply disabled, but the sequence controller 33 for other work stations can be operated, so the entire conveyance line is If it were controlled by one controller, the entire conveyance line would have stopped, but in this case, it is possible to transfer the conveyance pallet P between the remaining stations, and troubleshooting is relatively easy. be exposed.
さらに、シーケンスコントローラ３３の制御に余裕がで
きるので、学習制御などの各種のアドバンス制御を行う
ことも可能となる。Furthermore, since the sequence controller 33 has a margin of control, it is also possible to perform various advanced controls such as learning control.
尚、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、そ
の他種々の変形例を包含するものである。It should be noted that the present invention is not limited to the above embodiments, but includes various other modifications.
例えば、上記実施例では、本発明を、リニアモータコイ
ル１０を固定子とし、リアクション部材１４を可動子と
してリニアモータ２３を構威した場合に適用したが、こ
れに限らず、例えばリニアモータコイル１０をプレート
部材１３側に設けて可動子とする一方、リアクシッン部
材１４を搬送ラインに沿って配置して固定子とすること
によりリニアモータを構成する場合にも同様に適用する
ことができる。For example, in the above embodiment, the present invention is applied to a case where the linear motor 23 is configured with the linear motor coil 10 as a stator and the reaction member 14 as a mover, but the present invention is not limited to this. The present invention can be similarly applied to the case where a linear motor is constructed by providing a movable member on the plate member 13 side and using a rear axis member 14 as a stator along the conveyance line.
また、上記実施例では、搬送装置Ａを車両組立ラインに
適用した場合を示したが、本発明が適用できるのはこれ
に限らず、他の被搬送物を搬送する場合にも適用するこ
とができる。Further, in the above embodiment, the case where the transport device A is applied to a vehicle assembly line is shown, but the present invention is not limited to this, and can also be applied to the case of transporting other objects to be transported. can.
（発明の効果）
以上の如く、本発明の搬送用リニアモータの制御装置に
よれば、リニアモータコントローラでリニアモータ励磁
の位相制御を行い、シーケンスコントローラによって隣
接する両作業ステーションのりニアモー夕の速度制御を
行うようにしたので、シーケンスコントローラが隣接す
るステーションを両方監視し、両ステーション間での搬
送用パレット等の乗り移りが円滑にかつ容易に行うこと
が可能となり、信頼性の点でも優れる。(Effects of the Invention) As described above, according to the control device for a linear motor for conveyance of the present invention, the linear motor controller controls the phase of linear motor excitation, and the sequence controller controls the speed of the linear motors at both adjacent work stations. This allows the sequence controller to monitor both adjacent stations, making it possible to smoothly and easily transfer conveyance pallets, etc. between the two stations, resulting in excellent reliability.
また、シーケンスコトローラは、隣接するステーション
のみを監視するので、特定のステーションにトラブルが
生じても、他のステーションでの搬送を行うことができ
、トラブルの復旧を容易に行える。In addition, since the sequence controller monitors only adjacent stations, even if a trouble occurs at a particular station, transport can be carried out at another station, making it easy to recover from the trouble.
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は搬送装置
の側面図、第２図は同平面図、第３図は第１図の■一ｍ
線における断面図、第４図はりニアモー夕を制御する制
御部のブロック構成図、第５図は車両の組立ライン全体
の制御系のブロック図である。
Ａ・・・・・・搬送装置
Ｐ・・・・・・搬送パレット
１０・・・・・・リニアモータコイル
１４・・・・・・リアクション部材
２３・・・・・・リニアモータ
３２・・・・・・リニアモータコントローラ３３・・・
・・・シーケンスコントローラ手続補正
書（方式）
１、
２
３．
４．
事件の表示
平成１年特許願第１８８３７６号
発明の名称
搬送用リニアモータの制御装置
補正をする者
事件との関係 特許出願人
住 所 広島県安芸郡府中町新地３番１号名 称
（３１３） マツダ株式会社代表者 古田 徳昌The drawings show an embodiment of the present invention, and FIG. 1 is a side view of the conveying device, FIG. 2 is a plan view of the same, and FIG.
FIG. 4 is a block diagram of the control section for controlling the near motor, and FIG. 5 is a block diagram of the control system of the entire vehicle assembly line. A...Transport device P...Transport pallet 10...Linear motor coil 14...Reaction member 23...Linear motor 32... ...Linear motor controller 33...
...Sequence controller procedure amendment (method) 1, 2 3. 4. Display of the case Patent Application No. 188376, 1999 Name of the invention Person who corrects the control device for a conveying linear motor Relationship with the case Patent applicant Address 3-1 Shinchi, Fuchu-cho, Aki-gun, Hiroshima Name (313) Mazda Motor Corporation Representative Norimasa Furuta
Claims (1)
る搬送用リニアモータを制御するリニアモータコントロ
ーラと、該リニアモータコントローラを介して搬送ライ
ンを制御するシーケンスコントローラとを備え、上記搬
送用リニアモータを用いて被搬送物を複数の作業ステー
ション間において順送りするための制御装置であって、
上記リニアモータコントローラが、リニアモータ励磁の
位相制御を行う一方、上記シーケンスコントローラが、
互いに隣接する２つの作業ステーションのリニアモータ
の速度制御を行わせるようにしたことを特徴とする搬送
用リニアモータの制御装置。(1) A linear motor controller that controls a linear motor for transport consisting of a linear motor coil and a reaction member, and a sequence controller that controls a transport line via the linear motor controller, and uses the linear motor for transport. A control device for sequentially transporting a transported object between a plurality of work stations, the control device comprising:
The linear motor controller performs phase control of linear motor excitation, while the sequence controller
1. A control device for a conveying linear motor, characterized in that the speed of linear motors of two adjacent work stations is controlled.
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1188376A JPH0824403B2 (en) | 1989-07-19 | 1989-07-19 | Transport linear motor controller |
| DE69011744T DE69011744T2 (en) | 1989-06-01 | 1990-06-01 | Linear motor conveyor. |
| EP90110447A EP0400663B1 (en) | 1989-06-01 | 1990-06-01 | Conveyor means using linear motors |
| KR1019900008119A KR950000123B1 (en) | 1989-06-01 | 1990-06-01 | Conveyor means using linear motor |
| US07/787,726 US5121830A (en) | 1989-06-01 | 1991-11-01 | Conveyor means using linear motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1188376A JPH0824403B2 (en) | 1989-07-19 | 1989-07-19 | Transport linear motor controller |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0352501A true JPH0352501A (en) | 1991-03-06 |
| JPH0824403B2 JPH0824403B2 (en) | 1996-03-06 |
Family
ID=16222537
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1188376A Expired - Fee Related JPH0824403B2 (en) | 1989-06-01 | 1989-07-19 | Transport linear motor controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0824403B2 (en) |
-
1989
- 1989-07-19 JP JP1188376A patent/JPH0824403B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0824403B2 (en) | 1996-03-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3774228B2 (en) | Method for tracking the conveyor belt load | |
| KR20010108045A (en) | Conveyor device | |
| JP2018036723A (en) | Article delivery facilities | |
| KR910000416A (en) | Carrier using linear motor | |
| JP7023649B2 (en) | Transport system and processing system | |
| EP1013574B1 (en) | Conveying system using linear motor | |
| JPH0352501A (en) | Controller for conveyance linear motor | |
| JP3280414B2 (en) | Transfer device | |
| JP2904967B2 (en) | Transfer device | |
| JPS63148803A (en) | Controller for conveyor | |
| JPH0331120A (en) | Transport device using linear motor | |
| JPH0374109A (en) | Carrier employing linear motor | |
| JPH10254545A (en) | Control method and simulation method | |
| JPH0374107A (en) | Controller for carrying linear motor | |
| JPH06261425A (en) | Carrier controller | |
| JP3363180B2 (en) | Transfer device | |
| JPH0847111A (en) | Conveying system | |
| JPS61263864A (en) | Conveyor | |
| JP3752065B2 (en) | Hot rolled coil transfer device | |
| JP2536764B2 (en) | Drive control method for linear induction motor | |
| JP2539010B2 (en) | Work supply device for industrial robots | |
| JPH03245956A (en) | Method of conveying material between automatic warehouse and processing line | |
| JPH0725448A (en) | Unmanned transport vehicle | |
| JP2586049B2 (en) | Transfer device | |
| JP3317168B2 (en) | Carrying unit and transport system using the same |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |