JP2539010B2 - Work supply device for industrial robots - Google Patents
Work supply device for industrial robotsInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明は、塗装ロボット等の工業用ロボットに対して
効率良くワークを搬送供給するワーク供給装置に関する
技術である。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION "Industrial field of application" The present invention relates to a work supply device that efficiently conveys and supplies a work to an industrial robot such as a coating robot.
「従来の技術」 塗装ロボット等の工業用ロボットにワークを連続的に
供給するワーク供給装置としては、直線状の軌道に沿っ
て台車を移動自在に設け、この台車上にワークが載置さ
れるターンテーブルを設けたものが従来から知られてい
る。"Prior Art" As a work supply device that continuously supplies works to industrial robots such as painting robots, a carriage is provided so that it can move along a straight track, and the work is placed on this carriage. A device provided with a turntable is conventionally known.
そして、このようなワーク供給装置は、２組が工業用
ロボットを中心に挟むように互いに間隔を以て配置され
るとともに、その軌道が互いに平行となるような位置関
係に配置されている。In addition, such a work supply device is arranged such that the two sets are spaced from each other so as to sandwich the industrial robot between them, and the orbits thereof are parallel to each other.
そして、このような位置関係に配置された２組のワー
ク供給装置に対しては、各台車にワークが交互に供給さ
れるとともに、各ワークが台車により工業用ロボットに
対して交互に搬送されるようになっており、これによっ
て、ワークが交互に工業用ロボットに対して供給され順
次処理（塗装処理等）されるようになっている。Then, with respect to the two sets of work supply devices arranged in such a positional relationship, the works are alternately supplied to the carriages, and the works are alternately conveyed to the industrial robot by the carriages. As a result, the workpieces are alternately supplied to the industrial robot and sequentially processed (painting, etc.).
「発明が解決しようとする課題」 ところで、上記のように構成されたワーク供給装置に
よれば、前記軌道が直線状に設けられ、かつ各軌道が工
業用ロボットを挟んで互いに平行となるような位置関係
に設けられているので、各台車から処理されたワークを
受け取る箇所である軌道の一方側の端部間が互いに離れ
た位置関係となり、これによって、軌道の一方側の端部
にそれぞれ停止した各台車からワークを受け取ろうとす
る労力が多く掛かり、その作業能率が悪くなるという不
具合が発生していた。[Problems to be Solved by the Invention] By the way, according to the work supply device configured as described above, the orbits are linearly provided, and the orbits are parallel to each other across the industrial robot. Because of the positional relationship, the ends on one side of the track, which is the place to receive the processed work from each truck, are separated from each other, and as a result, they stop at one end on each side of the track. However, a lot of labor was required to receive the work from each trolley, and the work efficiency was deteriorated.
そして、このような不具合を解決するために、軌道の
一方側端部を互いに近接させた状態に配置することが行
われているが、このように軌道を近接して配置すれば、
反対に軌道の他方側端部間が互いに離れた状態となり、
これによって、他方側の軌道間に配置されている工業用
ロボットとワークとの距離が長くなって、該工業用ロボ
ットの作業範囲が大きくなるとともに、該工業用ロボッ
トを、ワークに対して作業させた場合の位置決め誤差が
大きくなるという不具合が発生していた。Then, in order to solve such a problem, it is performed to arrange the one end portions of the tracks in a state where they are brought close to each other, but if the tracks are placed close to each other,
On the other hand, the other end of the track is separated from each other,
As a result, the distance between the industrial robot arranged between the tracks on the other side and the work becomes long, the working range of the industrial robot becomes large, and the industrial robot is made to work on the work. In that case, there was a problem that the positioning error would be large.
この発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであっ
て、台車に対するワークの受け取り作業を簡易に行う一
方で、工業用ロボットの作業装置とワークとの作業距離
を小として、その距離に起因する作業スペースを小さく
し、かつ、位置決め誤差を低く抑えた工業用ロボットへ
のワーク供給装置の提供を目的とする。The present invention has been made in view of the above circumstances, and while the work of receiving a work on a trolley is easily performed, the work distance between the work device of the industrial robot and the work is reduced, and the work distance is reduced. It is an object of the present invention to provide a work supply device for an industrial robot in which the working space required for the work is reduced and the positioning error is suppressed.
「課題を解決するための手段」 この発明によれば、相互に間隔を以て配置された少な
くとも一対の搬送レールに、ワークが載置される台車を
それぞれ走行可能に設け、前記搬送レールの間に、各台
車によってそれぞれ搬送されたワークを処理する工業用
ロボットを設けたワーク供給装置において、前記搬送レ
ールのそれぞれに、前記台車の走行経路を互いに近接さ
せる屈曲点が少なくとも１つ設けるようにしている。"Means for Solving the Problem" According to the present invention, at least a pair of transport rails arranged at intervals from each other, trolleys on which the workpieces are placed are respectively provided so that they can travel, and between the transport rails, In the work supply device provided with the industrial robot that processes the works respectively conveyed by the carriages, at least one bending point that makes the traveling routes of the carriages close to each other is provided on each of the transport rails.
「作用」 この発明によれば、搬送レールのそれぞれに屈曲点を
設けて、台車の走行経路を互いに近接させるようにした
ので、近接箇所付近である搬送レール間に、例えば、工
業用ロボットを配置することによって、該ロボットと台
車との作業距離が小となる。また、前記搬送レールの近
接箇所を該搬送レールの端部に位置させることによっ
て、各搬送レールに対してワークが容易に受け渡しされ
る。[Operation] According to the present invention, since each of the transport rails is provided with a bending point so that the traveling routes of the carriages are close to each other, for example, an industrial robot is arranged between the transport rails in the vicinity of the proximity position. By doing so, the working distance between the robot and the carriage becomes short. Further, the work is easily delivered to each of the transport rails by locating the vicinity of the transport rail at the end of the transport rail.
「実施例」 本発明の一実施例を第１図〜第５図を参照して説明す
る。[Example] An example of the present invention will be described with reference to Figs.
まず、第１図に符号１で示すものは、塗装等の各種作
業を行うロボット（工業用ロボット）であり、符号Ｍ・
Ｍで示すものは、ロボット１を挟んで両側に設けられた
一対のワーク供給装置である。First, reference numeral 1 in FIG. 1 denotes a robot (industrial robot) that performs various works such as painting, and is denoted by reference numeral M.
What is indicated by M is a pair of work supply devices provided on both sides of the robot 1.
前記ロボット１は、水平でかつ互いに直交するＸ・Ｙ
軸、及び垂直なＺ軸を中心として回転するアーム２を有
するものであって、このアーム２の先端には、塗布ガン
等の作業装置３が揺動自在に取り付けられている。そし
て、前記ロボット１の作業装置３は、第１図に（イ）〜
（ロ）で示す範囲内で旋回するとともに、この旋回範囲
内で、後述するワークＷに対して各種作業を施すように
なっている。The robot 1 has X and Y horizontal and orthogonal to each other.
It has an axis 2 and an arm 2 that rotates about a vertical Z axis, and a working device 3 such as a coating gun is swingably attached to the tip of the arm 2. The working device 3 of the robot 1 is shown in FIG.
While turning within the range shown by (b), various works are performed on the work W described later within this turning range.
前記ワーク供給装置Ｍ・Ｍは、搬送レール４・４と、
これら各搬送レール４・４上を走行する台車５・５と、
これら台車５・５を駆動する駆動機構６・６とを主な構
成要素とする。The work supply devices M and M include transfer rails 4 and 4,
Trolleys 5 and 5 traveling on these transport rails 4 and 4,
The main components are the drive mechanisms 6 and 6 that drive the carts 5 and 5.
これら構成要素について第２図〜第４図を参照して説
明すると、前記搬送レール４は、床面７上の台座８に固
定されて台車５を走行自在に支持するＩビーム９と、前
記台座８上に固定されかつＩビーム９と平行に配置され
て、前記台車５を案内する案内レール10とから構成され
ている（案内レール10は第１図においては二点鎖線で示
す）。These constituent elements will be described with reference to FIGS. 2 to 4. The carrier rail 4 is fixed to a pedestal 8 on a floor surface 7 and an I-beam 9 for movably supporting a dolly 5, and the pedestal. 8 and a guide rail 10 which is fixed in parallel with the I-beam 9 and which guides the carriage 5 (the guide rail 10 is shown by a chain double-dashed line in FIG. 1).
前記台車５は、Ｉビーム９を囲うように配置された断
面コ字状の支持部材11と、この支持部材11の側部に設け
られた張出部材12と、前記支持部材11に支持されて、前
記Ｉビーム９の下側フランジ部9A・9A上を転動するロー
ラ13・13と、前記張出部材12に支持されて、前記案内レ
ール10の下側フランジ部10Aを転動するローラ14とを有
するものであって、前記ローラ13・13・14の転動によ
り、前記搬送レール４上を長さ方向に沿い走行するよう
になっている。また、前記台車５の上部には、ワークＷ
が載置されるターンテーブル15と、このターンテーブル
15を駆動するターンテーブル駆動部16とが設けられてい
る。The trolley 5 is supported by the support member 11 and a supporting member 11 having a U-shaped cross section arranged so as to surround the I-beam 9, an overhanging member 12 provided on a side portion of the supporting member 11, and the supporting member 11. , Rollers 13 and 13 that roll on the lower flange portions 9A and 9A of the I-beam 9, and rollers 14 that roll on the lower flange portion 10A of the guide rail 10 supported by the overhanging member 12. The rollers 13, 13, 14 are adapted to travel along the lengthwise direction on the transport rail 4 by the rolling of the rollers 13, 13, 14. In addition, a work W is provided on the upper part of the carriage 5.
Turntable 15 on which is placed, and this turntable
A turntable driving unit 16 that drives 15 is provided.
次に、第３図の平面図及び第４図の正面図を参照して
駆動機構６について説明する。Next, the drive mechanism 6 will be described with reference to the plan view of FIG. 3 and the front view of FIG.
前記駆動機構６は、搬送レール４を構成するＩビーム
９の一端部に配置されたエアーモータ20と、このエアー
モータ20の回転軸20A及び前記Ｉビーム９の他端部にそ
れぞれ設けられたスプロケット21・22と、このスプロケ
ット21・22に巻回されるチェーン23とからなるものであ
って、前記チェーン23は、前記台車５の張出部材12に固
定されて、前記エアーモータ20の動力を台車５に伝達す
るようになっている。そして、このような動力の伝達に
よって、ターンテーブル15上に載置されたワークＷが、
その受け渡し位置（ハ）から、ロボット１の作業範囲内
である作業位置（イ）〜（ロ）内に適宜搬送されるよう
になっている。The drive mechanism 6 includes an air motor 20 arranged at one end of an I-beam 9 that constitutes the transport rail 4, a rotary shaft 20A of the air motor 20, and a sprocket provided at the other end of the I-beam 9. 21.22 and a chain 23 wound around the sprockets 21.22, the chain 23 being fixed to the overhanging member 12 of the carriage 5 to drive the power of the air motor 20. It is adapted to be transmitted to the dolly 5. Then, the work W placed on the turntable 15 is
From the transfer position (c), the robot 1 is appropriately transported to the work positions (a) to (b) within the work range of the robot 1.
次に、前記台車５の走行経路を変更するための構成に
ついて第１図及び第４図を参照して説明する。Next, a configuration for changing the traveling route of the carriage 5 will be described with reference to FIGS. 1 and 4.
前記搬送レール４・４は、前記台車５・５の移動経路
を、ロボット１の作業位置（イ）〜（ロ）において近接
させために、その途中において屈曲した形状となってい
る（これらは搬送レール４・４の屈曲部をＬ・Ｌとす
る）。この搬送レール４・４の屈曲部Ｌ・Ｌには、ガイ
ドローラ24・24・24が設けられている。このガイドロー
ラ24・24・24は、前記駆動機構６のチェーン23をガイド
して、該チェーン23が搬送レール４に沿って平行に移動
させるようにするものである。The transfer rails 4 and 4 have a bent shape in the middle thereof in order to bring the movement paths of the carriages 5 and 5 closer to each other at the work positions (a) to (b) of the robot 1 (these are transferred. The bent part of rails 4 and 4 is L and L). Guide rollers 24, 24, 24 are provided on the bent portions L, L of the transport rails 4, 4. The guide rollers 24, 24, 24 guide the chain 23 of the drive mechanism 6 so that the chain 23 moves in parallel along the transport rail 4.
そして、上記のように構成されたロボットへのワーク
供給装置によれば、搬送レール４・４のそれぞれに屈曲
部Ｌ・Ｌを設け、前記台車５・５の移動経路をロボット
１の作業位置（イ）〜（ロ）において近接させるように
したので、ロボット１と台車５・５との作業距離を小と
することができ、該ロボットの作業範囲あるいは作業誤
差を小とすることができる。Further, according to the work supply device for the robot configured as described above, the bent portions L, L are provided on each of the transport rails 4, 4, and the movement path of the carriages 5, 5 is set to the work position of the robot 1 ( Since they are arranged close to each other in (a) to (b), the working distance between the robot 1 and the carriages 5 and 5 can be made small, and the working range or working error of the robot can be made small.
なお、本実施例では、ワークＷの受け渡し位置（ハ）
において搬送レール４・４を平行としたが、これに限定
されず、第５図に示すように、該搬送レール４・４に更
に屈曲部L1〜L3を設けて、ワークＷの受け渡し位置
（ハ）を搬送レール４・４が近接した箇所としても良
い。In the present embodiment, the transfer position of the work W (C)
Although the transport rails 4 and 4 are parallel to each other in the above, the present invention is not limited to this, and as shown in FIG. 5, the transport rails 4 and 4 are further provided with bent portions L 1 to L 3 to transfer the workpiece W. (C) may be a location where the transport rails 4 and 4 are close to each other.
すなわち、上述したに示すような屈曲部を一対の搬
送レール４・４に対して一組設けた搬送経路の外、に
示すように屈曲部を一対の搬送レール４・４に対して二
組設ける（Ｌ・L1）ようにしても良く、に示すように
屈曲部を一対の搬送レール４・４に対して三組設ける
（Ｌ・L1・L3）ようにしても良い。That is, in addition to the conveyance path in which one set of bent portions as described above is provided for the pair of transport rails 4 and 4, two sets of bent portions are provided for the pair of transport rails 4 and 4 as shown in (L·L 1 ) may be provided, or three sets of bent portions may be provided for the pair of transport rails 4 (4) (L·L 1 · L 3 ).
そして、このように、前記屈曲部を一対の搬送レール
４・４に対して二組以上設けて、搬送レール４・４のワ
ークＷの受け渡し位置（ハ）に、搬送レール４・４の近
接箇所を設けることによって、各搬送レール４・４に対
してワークを容易に受け渡しできるという効果が得られ
る。In this way, two or more sets of the bent portions are provided for the pair of transport rails 4 and 4 so that the work W delivery position (c) on the transport rails 4 and 4 is close to the transport rails 4 and 4. By providing the above, it is possible to obtain an effect that the work can be easily delivered to each of the transport rails 4 and 4.
なお、前記搬送レール４・４のワークＷの受け渡し
は、作業員が直に行う外、コンベア、振り分け装置等に
よって自動的に行うようにしても良い。また、前記搬送
レール４・４のワークＷの受け渡し位置（ハ）に対して
供給されたワークＷは、台車５・５によりその作業位置
（イ）〜（ロ）対しては交互に搬送されて、ロボットに
より交互に順次処理（塗装処理等）されるようにすると
良い。The transfer of the work W on the transport rails 4 and 4 may be performed directly by a worker, or automatically by a conveyor, a sorting device, or the like. The work W supplied to the transfer position (C) of the work W on the transfer rails 4 and 4 is alternately transferred to the work positions (A) to (B) by the carriage 5. It is advisable that the robots alternately and sequentially perform processing (painting processing, etc.).
「発明の効果」 以上詳細に説明したように、この発明によれば、搬送
レールのそれぞれに屈曲点を設けて、台車の走行経路を
互いに近接させるようにしたので、近接箇所付近である
搬送レール間に、例えば、工業用ロボットを配置するこ
とによって、該ロボットと台車との作業距離を小とする
ことができ、該ロボットの作業範囲あるいは作業誤差を
小とすることができる。また、前記搬送レールの近接個
所を該搬送レールの端部に位置させることによって、各
搬送レールに対してワークを容易に受け渡しすることが
できるという効果が得られる。[Advantages of the Invention] As described in detail above, according to the present invention, since each of the transport rails is provided with a bending point so that the traveling routes of the trolleys are brought close to each other, the transport rails in the vicinity of the near location are provided. For example, by disposing an industrial robot in between, the working distance between the robot and the carriage can be reduced, and the working range or the working error of the robot can be reduced. Further, by arranging the vicinity of the transfer rail at the end of the transfer rail, it is possible to easily transfer the work to each transfer rail.
第１図〜第５図は本発明の実施例を示す図であって、第
１図はその全体を示す平面図、第２図は台車と搬送レー
ルとの取付状態を示す第１図のII−II線に沿う断面図、
第３図は搬送レールと台車を駆動するためのチェーンと
の配置状態を示す平面図、第４図は前記チェーンを駆動
させるためのエアモータを示す第３図の矢印IV方向矢視
図、第５図は搬送レールの種々の形状を示す平面図であ
る。 １……ロボット（工業用ロボット）、４……搬送レー
ル、５……台車、Ｌ、L1〜L3……屈曲部、（イ）〜
（ロ）……ロボットの作業位置、（ハ）……ワークの受
け渡し位置、Ｍ……ワーク供給装置。1 to 5 are views showing an embodiment of the present invention, wherein FIG. 1 is a plan view showing the whole thereof, and FIG. 2 is a II of FIG. 1 showing a mounting state of a carriage and a carrier rail. -A sectional view taken along the line II,
FIG. 3 is a plan view showing an arrangement state of a transport rail and a chain for driving a carriage, and FIG. 4 is an arrow IV direction arrow view of FIG. 3 showing an air motor for driving the chain, and FIG. The drawings are plan views showing various shapes of the transport rail. 1 …… Robot (industrial robot), 4 …… Conveyor rail, 5 …… Car, L, L 1 to L 3 … Bending part, (a) ～
(B) …… Robot work position, (c) …… Work transfer position, M …… Work supply device.
Claims (1)
対の搬送レールに、ワークが載置される台車をそれぞれ
走行可能に設け、前記搬送レールの間に、各台車によっ
てそれぞれ搬送されたワークを処理する工業用ロボット
を設けた工業用ロボットへのワーク供給装置において、
前記搬送レールのそれぞれには、前記台車の走行経路を
互いに近接させる屈曲点が少なくとも１つ設けられてい
ることを特徴とする工業用ロボットへのワーク供給装
置。1. A trolley on which a work is placed is movably provided on at least a pair of transfer rails arranged at intervals from each other, and a work carried by each trolley is processed between the transfer rails. In the work supply device to the industrial robot provided with the industrial robot,
At least one bending point is provided on each of the transport rails so that the traveling paths of the dolly are close to each other.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63236108A JP2539010B2 (en) | 1988-09-20 | 1988-09-20 | Work supply device for industrial robots |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63236108A JP2539010B2 (en) | 1988-09-20 | 1988-09-20 | Work supply device for industrial robots |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0283056A JPH0283056A (en) | 1990-03-23 |
| JP2539010B2 true JP2539010B2 (en) | 1996-10-02 |
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63236108A Expired - Fee Related JP2539010B2 (en) | 1988-09-20 | 1988-09-20 | Work supply device for industrial robots |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
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Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5044138B2 (en) * | 2006-04-17 | 2012-10-10 | 川崎重工業株式会社 | Transport system and processing equipment |
-
1988
- 1988-09-20 JP JP63236108A patent/JP2539010B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0283056A (en) | 1990-03-23 |
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