JPH0352300A - 電子部品自動装着装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は、間欠回転する回転盤の周縁下部に所定間隔を
存して複数の方向性のある取出ノズルが配設され、部品
取出ステーションでチップ状電子部品を取り出した轡♂
ズル−回転補正ステーションで前記ノズルを回転するこ
とにより前記部品の姿勢を回転補正し、装着ステーショ
ンでプリント基板上に前記部品を装着した後、次回部品
取り出し前に位置合わせステーションで前記ノズルを回
転補正前の状態に戻す機能を有した電子部品自動装着装
置に関する． （口）従来の技術 従来技術として、特開昭６１−１６８２９８号公報に吸
着ヘッドユニットの被駆動回転体の内周摩擦面に駆動回
転体を嵌入させた後、駆動回転体の拡張部材を拡張させ
て内周摩擦面に摩擦係合させて、該駆動回転体を回転さ
せることにより吸着ヘッドの吸着管を回転させて電子部
品の回転姿勢を変更する技術が開示されている。

然し乍ら、前記駆動回転体と被駆動回転体とが滑りを起
こしてしまい、確実な回転伝達が行なえなかった。

殊に、例えば円筒形状の電子部品を扱う場合には、一般
に保持し易いように下面に例えばＶ字形状の溝を設けた
取出ノズルを用いて、部品供給装置により供給される前
記円筒部品の方向に合わせて前記取出ノズルのｖ字溝の
方向を合わせるようにしていたが、前述の技術を用いた
場合、その方向の設定が難しかった。

そこで、取出ノズル上部に前記Ｖ字溝と同一方向の溝を
形成し、ノズル回転補正ステーションで該溝に回転しな
がら下降して来て嵌合する嵌合部を有する駆動回転体で
もって、該取出ノズルを回転させるような構造が考えら
れた。

この場合、取出ノズルを回転補正させたため吸着ノズル
の原点位置合わせを行なうノズル回転補正ステーション
と同構造の機構を有する原点位置合わせステーションが
必要となり、前記ノズル回転補正ステーションと原点位
置合わせステーションでの各機構の組付精度を高めなけ
ればならず、組付作業が面倒であった。

（ハ〉発明が解決しようとする課題 従って、それ程組付精度を気にすることなく適正な回転
補正動作並びに装着動作を行なえるようにすることであ
る。

（二〉課題を解決するための手段 そこで本発明は、間欠回転する回転盤の周縁下部に所定
間隔を存して複数の方向性のある取出ノズルが配設され
、部品取出ステーションでチップ状電子部品゛を取り出
した後、ノズル回転補正ステーションで前記ノズルを回
転することにより前記部品の姿勢を回転補正し、装着ス
テーションでプリント基板上に前記部品を装着した後、
次回部品取り出し前に原点位置合わせステーションで前
記ノズルを回転補正前の状態に戻す機能を有した電子部
品自動装着装置に於いて、前記取出ノズル先端に取り付
けられた認識用治具を前記回転補正ステーション並びに
原点位置合わせステーションで該ノズルを各々原点位置
にした際の該治具の角度を認識する認識装置と、該認識
装置の認識時の基準となる画像の基準座標軸に対する回
転補正ステーション並びに原点位置合わせステーション
での前記治具の夫々の角度データを記憶する第１の記憶
装置と、該記憶装置に記憶された各データを基に両ステ
ーションでの画像の基準座標軸からの各角度データを比
較する比較装置と、該比較装置で比較された両ステーシ
ョン間の角度ズレ量を計算する計算装置と、該計算装置
で計算された角度ズし量を角度ズレ量オフセットデータ
として記憶する第２の記憶装置と、部品装着動作時のノ
ズル回転補正ステーションで前記第２の記憶装置に記憶
された角度ズレ量オフセットデータを加味して部品の姿
勢を回転補正させる制御装置とを設けたものである。

（ネ）作用 以上の構成から、認識装置に゜より認識されたノズル回
転補正ステーションと原点位置合わせステーションでの
認識用治具の第１の記憶装置に記憶された認識装置の画
像の基準座標軸からの各角度データが第１の記憶装置に
記憶され、該各角度データが比較装置により比較され、
該比較結果を基に計算装置により両ステーション間の角
度ズレ量が計算され、該計算された角度ズレ量が角度ズ
レ量オフセットデータとして第２の記憶装置に記憶され
る。そして、制御装置により部品装着動作時のノズル回
転補正ステーションで前記第２の記憶装置に記憶された
角度ズレ量オフセットデータを加味して部品の姿勢が回
転補正される。

（へ）実施例 以下、本発明の実施例について図面に基づき詳述する。

（１）はＸ軸サーボモータ（２〉及びＹ軸サーポモータ
（３）の駆動によりＸ方向及びＹ方向に移動されるＸＹ
テーブルで、チップ状電子部品（４〉（以下チップ部品
（４）という。）が装着されるプリント基板（５）が１
置される。

（６）は部品供給装置（７）が多数並設される部品供給
台で、部品供給部サーボモータ（８）の駆動によるボー
ルネジ（８Ａ）の回動により、ガイド（９）に案内され
てＸ方向（第１図左右方向）に移動される。

（１０）は下面に前記チップ部品（４）を前記部品供給
装置（７）より取り出し搬送する取出ノズルとしての吸
着ノズル（１１）が複数個設けられた取出ヘッド部とし
ての吸着ヘッド部（１２）が多数設置される回転盤で、
回転盤サーボモータ（１３〉の回動により間欠回転され
る。

また、前記吸着ノズル（ｌ１〉の上部には後述するノズ
ル回転用嵌合部（５１）が嵌合される被嵌合溝（ＩＩＡ
）が設けられている。

（１）はチップ部品（４）を部品供給装置（７）より取
り出す部品取出ステーションとしての吸着ステーション
である。

（ＩＦ）は吸着ノズル（１ｌ〉に吸着されているチップ
部品（４）の状態を認識装置（１４）により認識し、該
認識結果を基にチップ部品（４〉の回転補正を行なう第
１のノズ１レ回転補正ステーションである。この第１の
ノズル回転補正ステーション（Ｉ［）では、ＳＯＰ，Ｑ
ＦＰ等のリードを有するチップ部品（４）とか、リード
有の中でもリードの多いチップ部品（４）に対する補正
を行なう。即ち、プリント基板（５）のパターンに精度
良く装着されなければならないチップ部品（４）が扱わ
れ、補正が終了したら認識装置（１４〉で再認識し、補
正が完了していなければ補正をし直して、補正が完了す
るまで（誤差がある範囲内になるまで）前記作業を繰り
返す． ＜ｍ＞はＬＣＣ等のリード無のチップ部品（４〉とか、
リード有でもリードの少ないチップ部品（４〉に対する
回転補正を行なう第２のノズル回転補正ステーションで
、前記認識装置（１４〉での認識結果を基に１回だけ補
正を行なう。

（ＩＶ）は前記第１のノズル回転補正ステーション（Ｉ
Ｆ＞あるいは第２のノズル回転補正ステーション（Ｉ）
での作業終了後のチップ部品（４）をプリント基板（５
）上へ装着する装着ステーションである．（Ｖ）は前記
認識装置（１４〉で認識した結果、例えばチップ部品（
４）が立って吸着されているとか吸着されているチップ
部品（４〉が違う等の装着してはいけないチップ部品（
４）を排出すると共に、吸着ステーション（Ｉ）で次回
吸着するチップ部品（４）に対応する吸着ノズル（ｌ１
）を選択するノズル準備ステーションである。尚、この
選択作業は、吸着ヘッド部（１２）外径部に設けられて
いるギア（図示せず）に図示しない駆動系により移動さ
れて来て前記ギアに嵌合した後回動される駆動ギアサー
ボモータ（１５）の回動によるノズル選択手段としての
駆動ギア（１６）の回動により所望の吸着ノズル（１１
〉が選択される。

（ＶＩ）は選択された前記吸着ノズル（１１）上部を映
し出す認識装置としての撮像装置（１７〉が配設された
ノズル溝方向検出ステーションで、該ノズル（１１）上
部の被嵌合溝（ＩＩＡ）の方向が認識される。

（■〉は前記吸着ステーション（Ｉ）での吸着ノズル（
１１）によるチップ部品（４）の取り出し時に、待機位
置でのチップ部品（４）の向きに合わせて前記吸着ノズ
ル（１１）の回転方向の原点位置を前記撮像装置（１７
）による認識結果を基に調整する原点位置合わせステー
ションである。

以下、前記回転盤（１０〉について第２図に基つき説明
する。

（１８）は回転盤（１０〉の上部に形成された円筒部（
１９〉の上部を囲うようにインデックスユニット（２０
〉の取付．＆（２０Ａ）に吊下げ固定された中空円筒状
の回転盤案内用の円筒カム部材である。該カム部材（１
８）の下端周側部には、略全周に亘ってカム（２１）が
形成され、該カム（２１）の上面にバネ（２２）により
各吸着ヘッド部（１２〉の上端に設けられた摺動部とし
てのローラ（２３〉が押しつけられながら回転し、前記
カム（２１〉の形状通りに各吸着ヘッド部（１２）は上
下しながら回転盤（１０）と共に回転する。即ち、各吸
着ヘッド部（１２）には、一対のガイド棒（２４）が回
転盤（１０）を上下動可能に貫通して立設され、該棒（
２４〉の上端にはローラ（２３）が回動可能に設けられ
る取付部材（２５〉が固定される。従って、各吸着ヘッ
ド部（１２）は回転盤（１０）に上下動可能に支持され
る。

（２６）は図示しない真空ポンプに連通ずる連結体とし
てのホースである。各ホース（２６）の他端は前記回転
盤（１０）を貫通して埋設される連結ホース（２７）に
接続され、該連結ホース（２７）は切換弁（２８）、横
長吸気路（２９）、中央吸気路（３０）を介して前記真
空ボンブに連通している。

（３１）は吸着ステーション（Ｉ）での吸着ヘッド部（
１２）の下降を規制して吸着作業を中止させる吸着クラ
ッチソレノイドで、カム機構（３２）の駆動により吸着
ヘッド部上下動レバー（３３）が下降されないように該
レバー（３３）に当接する当接レバー（３４）を有して
いる。（３５）は同じく装着ステーション（ＩＶ）に設
けられた装着クラッチソレノイドである。

以下、前記認識装置（１４）について第３図に基づき説
明する。

（３７〉はチップ部品（４〉が吸着ノズル（１１〉に吸
着された状態を認識するＣＯＤカメラで、認識装置（１
４）上方まで搬送されて来るチップ部品（４）の下方に
待機されたボックス（３８〉内に取り付けられた２枚の
鏡（３９）＜４０）の反射を利用して得られた像がレン
ズ（４１）を通して認識される。

次に、第１及び第２のノズル回転補正ステーション（Ｉ
Ｆ）（ＩＩＩ）の第１，第２のノズル回転位置決め装置
（４２）（４３）及び原点位置合わせステーション（■
〉の第３のノズル回転位置決め装置（４４）について説
明する。尚、同装置（４２）（４３）（４４）は同構造
であるため、第３図及び第４図を利用して第１のノズル
回転位置決め装置（４２）について説明する。

（４２Ａ）は吸着ノズル（１１〉をθ回転させる駆動源
としての第１のノズル回転用サーボモー夕で、出カシャ
フト（４５）にカップリング〈４６〉を介してベアノン
グ体（４７〉に嵌め込まれたノズル回転体く４８〉と後
述するノズル回転棒ク４９）から成る上下動手段（５０
）が取り付けられている。

前記（４９）は前記ノズル回転体く４８〉に嵌め込まれ
下端部にノズル回転用嵌合部（５１）を有したノズル回
転棒で、ノズル回転体（４８）に設けられた縦長穴〈５
２）より外方に突設するビン（５３）が設けられている
。尚、前記ノズル回転用嵌合部（５１）は前記被嵌合溝
（ＩＩＡ）と嵌合するように下端に向かって両側から斜
めに切欠かれている。また、ノズル回転体（４８）底面
との間でクッション手段としてのスプリング（５４〉を
係止する係止部（５５）が設けられ、該係止部（５５）
には第５図に示すようなカム機構〈５６）により上下動
される上下動レバー（５７〉にロツドエンド（５８）を
介して取り付けられた揺動レバー（５９）が係止されて
おり、上下動レバー（５７〉の上下動に従って揺動レバ
ー（５９）が上下に揺動されることによりノズル回転棒
（４９）がスプリング（５４）に付勢されながら上下動
される。

また、前記上下動手段（５０〉としてボールスプライン
を用いても良い。

（６０）は第１，第２のノズル回転補正ステーション（
Ｉｆ）（ＩＩＩ）でのノズル回転用嵌合部（５ｌ〉の下
降を規制して回転補正作業を中止させる回転補正クラッ
チソレノイドで、前記カム機構（５６）の駆動により上
下動レバー（５７）が下降されないように該レ７＜一（
５７）に当接する当接レバー（６１）を有している。（
６２）は同じく原点位置合わせステーション（■〉に設
けられた原点位置合わせクラッチソレノイドである。

以下、前記撮像装置（１７）について第６図に基づき説
明する。

（６３）は前記吸着ノズル（１１〉の上部に設けられた
被嵌合溝（ＩＩＡ）を撮像するＣＣＤカメラである。

（６４）は前記被嵌合溝（ＩＩＡ）への照明手段として
の複数の電球（６５〉・・・が放射状に貫通されていな
い状態で埋設される拡散板で、カメラ本体部〈６６）か
ら突設された拡散板取付け部（６７）に螺子（６８）止
めされている。尚、該拡散板（６４）の上面部（６９）
、側面部（７０）及び一部底面部（７１〉には、先ず白
色塗料を塗り、その上に黒色塗料を塗って、その上から
前記電球（６５）・・・を覆うように銀紙等の光を反射
するフィルムを貼って、反射層（７２）を構威している
。

第７図の（７３）はインターフ、一・−スで、．前記回
転盤（１０）、認識装置０４）、駆動ギア（１６）及び
第１，第２，第３のノズル回転位置決め装置（４２）＜
４３）（４４）等が接続されている一方、一れらの各々
（ハ制御要素は制御装置としこのＣＰＵ（７４）でブ口
グラム制御されるようになっでいる。

（７５）は記憶装置とし千のＲ　Ａ　Ｍで、前記各吸着
ノズル（１１）の回転センター位置データ、前記認識装
１（１４）によるチップ部品（４〉の認識位置データ及
び各チップ部品〈４〉のプリント基板（５）上の装着位
置データ（Ｘ方向、Ｙ方向、θ方向）等を各所定エリア
に記憶する。

＜７６〉は記憶装置と１、２てのＲＯＭで、各種プログ
ラムデータが格納されている。

また、前記Ｃ　Ｐ　Ｕ　（７４．）には駆動回路（７７
）が接続され、該駆動回路（７７）には前記回転盤サー
ボモータ（１３〉、駆動ギアサーボモータ（１５〉、第
１，第２，第３のノズル回転用サーボモータ（４２Ａ）
（４３Ａ）（４４Ａ）、吸着クラッチソレノイド（３１
）、回転補正タラッチソレノイド（６０）、装着タラッ
チソレノイ｝’　（３５）及び原点位置合わせクラッチ
ソレノイド（６２〉等が接続されている。

以下、前記吸着ノズル（１１）の回転センター位置デー
タの設定動作についで第８図に基づき説明する． 先ず、吸着ノズル（１１）先端に矩形の認識用治具（７
８〉を取り付ける。この状態で吸着ノズル（１１〉の回
転方向の原点位置を前記原点位置合わせステーション（
■）で位置合わせした後、回転盤（１０）を間欠回転さ
せ、吸着ステーション（Ｉ）では吸着タラッチソレノイ
ド（３１）を作動させて、カム機構（３２〉による吸着
ヘッド部上下動レバー（３３）の下動を当接レバー（３
４）にて規制することにより装着動作をさせないで、次
の第１のノズル回転補正ステーション（Ｉｆ）まで回転
移動させる。そして、第Ｅｌに示すように前記治具（７
８）位置を認識装置（ｌ４）にｒ認識Ｉ２、第９図に示
ｒように認識装ｆｌ（１４）の画像の基準座標軸からの
角度（θ，〉をＲＡＭ（７５）に記憶しておく。

次に、回転盤（ｌＯ）を第２のノズル回転補正ステーシ
ョン＜ｍ＞まで回転させ、前記カム機構（５６）により
上下動レバー（５７）を下降させ、揺動レバー（５９）
を下方に揺動させ、ノズル回転用嵌合部（５１〉を第２
のノズル回転用サーボモータ（４３Ａ）がモータ原点の
状態でスプリング（５４〉に付勢されながら吸着ノズル
（１１）の上部に設けられた被嵌合溝（１１Ａ）のテー
バ部に当接させて、吸着ノズル（ｌ１）の向きを前記嵌
合部（５１〉を介してモータ原点位置に設定する。この
時、前記原点位置合わせステーション（■〉での被嵌合
溝（ＩＩＡ）の原点位置合わせ位置と嵌合部（５１〉に
よる原点位置とが組付精度誤差なく組付けられている場
合には、嵌合部（５１）と被嵌合溝（ＩＩＡ）とが負荷
なく嵌合される。また、組付精度誤差がある場合には嵌
合部（５１）による押し込み作用により、嵌合部（５１
〉の方向に合わせて被嵌合溝（ＩＩＡ）が回転されて、
前記治具（７８）も回転される。次に、回転盤（１０）
の間欠回転により吸着ヘッド部（１２）が装着ステーシ
ョン（ｆｆ＞に移動された後、装着クラッチソレノイド
（３５）を作動させて、前述の吸着ステーション（Ｉ）
と同様にして装着動作をさせないで、以降同様に各ステ
ーションでの動作を中止させて再び第１のノズル回転補
正ステーション（Ｉ［）で前記治具（７８）を認識装置
（１４）にて認識し、画像センター軸からの角度（θ，
）をＲ　Ａ　Ｍ　（７５）に記憶する。このＲＡＭ（７
５）に記憶された原点位置合わせステーション（■）で
の原点位置合わせ時の治具（７８）の角度（θ，）と第
２のノズル回転補正ステーション（ＩＩＩ）での原点位
置合わせ時の治具（７８〉の角度〈θｔ）とを図示しな
い比較装置で比較し、その差を図示しない計算装置によ
り計算し、その算出ズレ量（θ１−θ，〉をオフセット
データとしてＲＡＭ（７５）に記憶しておく。尚、前記
角度（θ，）（θハは例えば前記画像の基準座標軸の一
軸とチップ部品（４）のある基準とした端面とを延長し
てできる交線のなす角度である。

以下、動作について図面に基づき説明する。

吸着ステーション（Ｉ）に部品供給部サーポモータ（８
）の駆動により部品供給台（６）が移動され、部品取り
出し位置に所望の部品供給装置（７）が待機される。

そして、吸着ノズル（ｌ１）は前記部品供給装置（７）
に収納されたチップ部品（４）を吸着する。

次に、第１のノズル回転補正ステーション（Ｉ［）の認
識装置（１４〉でＣＣＤカメラ（３７）の画像の基準座
標軸からの吸着ノズル（１１）に吸着された状態のチッ
プ部品（４〉の位置を認識し、その認識位置データ（　
ｘｓ　，　ｙｓ　，θ，）をＲＡＭ（７５）に記憶する
。その内、角度データ（θ）についての補正動作につい
て説明する。

前記ＲＡＭ（７５）に記憶されている装着位置データの
装着角度データ（θ１）と前記認識角度データ（θ，）
及び前記算出ズレ量（θ１−θ，）とを前記比較装置で
比較し、そのズレ量｛θｌ−θ，一（θ８θ，）｝を計
算装置で計算してＲＡＭ（７５）に記憶すると共に回転
補正を行なう。

以下、第１のノズル回転補正ステーション（Ｉ）での吸
着ノズル（１１〉のθ方向の回転補正動作について説明
する。

先ず、回転盤（１０〉の回転が停止した後、前記カム機
構（５６〉の駆動により上下動レバー（５７〉が下降さ
れ、揺動レバー（５９）が下方に揺動され、ノズル回転
用嵌合部（５１）がスプリング（５４）に付勢されなが
ら吸着ノズル（１ｌ）の上部に設けられた被嵌合溝（Ｉ
ＩＡ）のテーバ部に当接した後第１のノズル回転用モー
タ（４２Ａ）が前記ズレ量｛θ１−θ，−（θ，θ，）
｝だけ回転されることにより、吸着ノズル（ｌ１）が回
転されてチップ部品（４〉の位置合わせが行なわれる。

この位置合わせ補正終了後、再び認識装置（１４）でチ
ップ部品（４〉の吸着状態を認識し、ズレ量｛θ１−θ
，一（θ，−θ，〉｝だけ回転されたことを確認し、補
正後の誤差がＲ　Ａ　Ｍ　（７５＞に記憶された誤差許
容範囲内になったら回転盤（１０）が再び回転されて、
吸着ヘッド部（１２）は次のステーションへ移動される
。

そして、装着ステーション（ＩＶ）にてＸＹテーブル（
１〉によりプリント基板（５〉がＸＹ移動されて、チッ
プ部品（４）は所定位置座標（Ｘｉ，Ｙｌ）に装着され
る。

ここで、吸着ノズル（１１〉に吸着されたチップ部品（
４〉がそれ程精度を必要としないで済む、例えば、リー
ドの無いチップ部品（４〉である場合には全工程にかか
る作業時間を短縮するために、以下の動作で装着作業が
進められる。

先ず、前記認識装置（１４〉でチップ部品（４〉の吸着
された状態を認識し、補正を行なう必要があれば、次の
第２のノズル回転補正ステーション（Ｉ［［）の第２の
ノズル回転位置決め装置（２３〉で行なう。

補正作業は第１のノズル回転位置決め装置（２２〉と同
様にして行なう．尚、ここで第２のノズル回転補正ステ
ーション（Ｉ）で補正を行なうようにしたのは１つのス
テーション（第１のノズル回転補正ステーション（Ｉｔ
））で複数の作業（認識及び補正作業）を行なうと作業
時間がかかるからであり、別にリードの無いチップ部品
（４〉に対しても第１のノズル回転補正ステーション＜
ＩＩ）で補正作業を行なうようにしても良い。

また、前記補正後の誤差が許容範囲内となるまで補正作
業は続けられる。勿論、何回繰り返しても誤差が許容範
囲内に収まらない可能性があるため、何回まで繰り返す
かを設定しておき、図示しないカウンタで補正回数を計
数して設定回数（Ｎ回）となるまでだったら繰り返し補
正できるようにする。

尚、Ｎ回まで補正を繰り返しても誤差が許容範囲内に収
まらなかった場合には、装置を異常停止させると共に作
業者に図示しない報知装置で報知させる。

次に、前記認識装置（１４〉で装着してはいけないと判
断されたチップ部品（４〉は回転盤（１０〉の回転が続
けられノズル準備ステーション（Ｖ）まで移動されたら
、ここで排出される。即ち、前述した範囲内に収まらな
かったチップ部品（４〉に対して装置を異常停止させる
ことなく、ノズル準備ステーション（Ｖ）で排出するよ
うにしても良い。また、次に使用される吸着ノズル（ｌ
１〉が、前記駆動ギア（１６〉が吸着ヘッド部（１２）
に設けられたギア（図示せず）に噛合した後回動される
に伴って前記吸着ヘッド部（１２〉を回動させることに
より選択される。

次のノズル溝方向検出ステーション（ＶＩ）で、前記吸
着ノズル（１１〉上部の被嵌合溝（ＩＩＡ）の方向の認
識を行なう。即ち、前記第１または第２のノズル回転補
正ステーション（ＩＩ　）（Ｉ［　）で吸着ノズル（１
１〉をズレ量に合わせて回転補正させたため、チップ部
品（４〉を吸着する際の基準となる吸着ノズル（１１）
の回転方向の原点が区々になってしまい、吸着する前に
原点位置を一致させなければならないが、前記被嵌合溝
（１１Ａ）が待機位置で、どういう方向でいるのか分か
らないため第６図に示すように撮像装置（１７）で被嵌
合溝（ＩＩＡ）を撮像し、図示しないモニターテレビの
画面に第１０図に示すような画像を表示させると共に、
ＲＡＭ（７５）に記憶された基準となる傾きデータと前
記認識された被嵌合溝（ＩＩＡ）の傾きデータとが前記
比較装置で比較され、そのズレ量がＲＡＭ（７５）に記
憶される。

そして、次の原点位置合わせステーション（■）では前
記ズレ量だけ嵌合部（５１）が第３のノズル回転用サー
ボモータ（４４Ａ）により回動されながら下降されて来
て、被嵌合−溝（ＩＩＡ）に負荷なく嵌合されて吸着ノ
ズル（１１）が原点位置に合わされる。即ち、嵌合部（
５１）と被嵌合溝（ＩＩＡ）とが方向合わせされたため
、例えば第１１図に示すように嵌合部（５１〉と被嵌合
溝（ＩＩＡ）とが偏心されている場合でも、嵌合部（５
１〉と被嵌合溝（１１Ａ〉の両テーパ面の片側の面でも
当接していれば嵌合部（５１〉を回転させた時、嵌合部
（５１）のテーパ面の方向と一致した方向に被嵌合溝（
ＩＩＡ）を回転させることができるので吸着ノズル（１
１）を思い通りの方向に回転させることができる。従っ
て、第１２図に示すような円筒形のチップ部品（４Ａ〉
を吸着するＶ字形状の溝（ＩＩＢ）が形成された方向性
のある吸着ノズル（１１Ｃ）に対しても例えば前記被嵌
合溝（１１Ａ〉とＶ字溝（１１Ｂ）とを同一方向にして
おくことにより、部品供給装置（７〉の円筒形のチップ
部品（４Ａ）の荷姿に合わせて該部品（４Ａ）の軸心方
向と該Ｖ字溝（１１Ｂ）とが合致でき、被嵌合溝（ＩＩ
Ａ）の停止方向がＶ字溝（１１Ｂ）の停止方向がとなり
確実な部品吸着が行なえる。

次に、ノズル回転位置決め装置の他の実施例を第１３図
を基に説明する。

（７９）（８０）は前記ノズル回転用嵌合部（５１）上
部に設けられたＸ方向リニアガイド及びＹ方向リニアガ
イドで、前記ノズル回転棒〈４９〉下端に設けられたリ
ニアガイド係止部（８１）にＸ方向リニアガイド（７９
）のレール（８２〉が固定され、該リニアガイド（７９
）の可動ブロック（８３〉にはＹ方向リニアガイド（８
０）のレール（８４）が固定され、該リニアガイド（８
０〉の可動ブロック（８５〉には嵌合部（５１）が固定
されている。また、該リニアガイド（７９）（８０）に
は被嵌合溝（ＩＩＡ）の範囲内で、その揺動を規制する
ストツパ（８６）（８７）（８８）　（他方図示せず）
が夫々設けられている。

これにより、嵌合部（５１）が被嵌合溝（ＩＩＡ）に嵌
合する際、この間に偏心等があった場合にスプリング（
５４〉の付勢力によりＸ方向、Ｙ方向に前記Ｘ方向、Ｙ
方向リニアガイド（７９）　（８０）が夫々フレキシブ
ルに移動されて嵌合部（５１）と被嵌合溝（ＩＩＡ）と
の偏心が解消されて、吸着ノズル（１１）にかかるラジ
アル方向の負荷が軽減される。

また、リニアガイドを一方向のみに設けても良く、この
場合にも吸着ノズル（１ｌ〉にかかるラジアル方向の負
荷は軽減される。

尚、前述の実施例ではクッション手段としてのスプリン
グ（５４）を嵌合部（５１〉側へ設けたが、被嵌合溝（
ＩＩＡ）側つまり吸着ノズル（１１〉側に設けても良い
。この場合、例えば該スプリングを被嵌合溝（ＩＩＡ）
が形成された吸着ノズル（１１）上部の下面と吸着ヘッ
ド部（１２）の上面との間に設ければ良い。

（ト〉発明の効果 以上の構成により、ノズル回転補正ステーションと原点
位置合わせステーション間の組付精度をそれ程気にする
ことなく、適正な回転補正動作並びに装着動作が行える
。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第７図は本発明を適用した電子部品自動装着
装置の平面図及び構成回路図、第２図は回転盤の一部側
断面図、第３図は第１のノズル回転補正ステーションの
側面図、第４図は第１のノズル回転位置決め装置の斜視
図、第５図は回転補正クラツチソレノイドの側面図、第
６図はノズノレ溝方向検出ステーションの側面図、第８
Ｆ５はノズル回転センター位置データの設定動作時の状
態図、第９図及び第１０図はモニターテレビに表示され
た画像を示す図、第１１図は嵌合部と被嵌合溝の偏心状
態を示す図、第１２図は円筒形のチップ部品を吸着した
方向性のある吸着ノズルを示す図、第１３図は他の実施
例のノズル回転位置決め装置の斜視図を示す． （１１＞（ＩＩＣ）・・・吸着ノズル、　（１４〉・・
・認識装置、（１７）・・・撮像装置、　（４２）（４
３）（４４）・・・第１，第２，第３のノズル回転位置
決め装置、　（７４）・・・ＣＰＵ、　（７５〉・・・
ＲＡＭ、　（７８）・・・認識用治具。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）間欠回転する回転盤の周縁下部に所定間隔を存し
   て複数の方向性のある取出ノズルが配設され、部品取出
   ステーションでチップ状電子部品を取り出した後、ノズ
   ル回転補正ステーションで前記ノズルを回転することに
   より前記部品の姿勢を回転補正し、装着ステーションで
   プリント基板上に前記部品を装着した後、次回部品取り
   出し前に原点位置合わせステーションで前記ノズルを回
   転補正前の状態に戻す機能を有した電子部品自動装着装
   置に於いて、前記取出ノズル先端に取り付けられた認識
   用治具を前記回転補正ステーション並びに原点位置合わ
   せステーションで該ノズルを各々原点位置にした際の該
   治具の角度を認識する認識装置と、該認識装置の認識時
   の基準となる画像の基準座標軸に対する回転補正ステー
   ション並びに原点位置合わせステーションでの前記治具
   の夫々の角度データを記憶する第１の記憶装置と、該記
   憶装置に記憶された各データを基に両ステーションでの
   画像の基準座標軸からの各角度データを比較する比較装
   置と、該比較装置で比較された両ステーション間の角度
   ズレ量を計算する計算装置と、該計算装置で計算された
   角度ズレ量を角度ズレ量オフセットデータとして記憶す
   る第２の記憶装置と、部品装着動作時のノズル回転補正
   ステーションで前記第２の記憶装置に記憶された角度ズ
   レ量オフセットデータを加味して部品の姿勢を回転補正
   させる制御装置とを設けたことを特徴とする電子部品自
   動装着装置。