JPH0334087B2 - - Google Patents
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- JPH0334087B2 JPH0334087B2 JP56206097A JP20609781A JPH0334087B2 JP H0334087 B2 JPH0334087 B2 JP H0334087B2 JP 56206097 A JP56206097 A JP 56206097A JP 20609781 A JP20609781 A JP 20609781A JP H0334087 B2 JPH0334087 B2 JP H0334087B2
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- G—PHYSICS
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- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
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Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、無人走行車を指定コースに沿つて
走行させるための無人走行車の誘導装置に関す
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to an unmanned vehicle guiding device for driving the unmanned vehicle along a designated course.
従来、無人フオークリフトまたは、無人台車等
の無人走行車は、ガイドワイヤまたはガイドテー
プが床面に有する走行路を電磁的誘導または光学
的誘導が行なわれて走行する。この誘導走行時
は、上記ガイドに対する走行車の車体の左右のず
れを検出し、この偏位量を走行車のステアリング
機能（操縦機能）にフイードバツクして自動的に
補正を行ないつつ連続的なガイドに沿つて走行し
ている。 BACKGROUND ART Conventionally, an unmanned forklift or an unmanned vehicle such as an unmanned trolley runs on a running path that a guide wire or a guide tape has on the floor by electromagnetic or optical guidance. During this guided driving, the left and right deviation of the car's body relative to the guide is detected, and this deviation is fed back to the steering function of the car to automatically correct it while providing continuous guidance. is running along.
このような無人走行車の誘導方式では、上記の
ようなガイドワイヤを用いた場合、このガイドワ
イヤを走行路の床面に通常埋設することになる。
このようにガイドワイヤを床面に埋設した場合、
例えば漏水による電気的悪影響を被ることがある
ため、信頼性が低下する欠点がある。さらに、大
規模な無人走行システムの場合、上記のようにガ
イドワイヤを床面に埋設すると、コストがきわめ
て高くなる。また、上記のようなガイドテープを
用いた光学的誘導方式では、走行路の床面はエポ
キシ樹脂膜等を施設して鏡面状態に仕上がつてい
る。このような床面に対して、常に鏡面状態を保
持するため床面上のごみ等を除去する作業が必要
であるなど、信頼性の保持に問題がある。 In such a guidance method for an unmanned vehicle, when a guide wire as described above is used, the guide wire is usually buried in the floor of the traveling path.
When the guide wire is buried in the floor like this,
For example, they may suffer from electrical effects due to water leakage, resulting in reduced reliability. Furthermore, in the case of a large-scale unmanned driving system, burying the guide wire in the floor as described above would result in extremely high costs. In addition, in the optical guidance system using a guide tape as described above, the floor surface of the traveling path is coated with an epoxy resin film or the like to give it a mirror-like finish. For such a floor surface, there are problems in maintaining reliability, such as the need to remove dust and the like from the floor surface in order to maintain a mirror-like state at all times.
この発明は上記の事情を鑑みてなされたもの
で、無人走行車において、走行路の中心に適正な
間隔で設けられる検出板により走行コース中心に
対する左右偏差量を検出する位置検出手段と、上
記左右偏差量に基づいて上記走行コース中心に対
する偏位を補正するような補正量を出力する関係
演算手段と、上記走行車の姿勢角を検出するコー
スジヤイロと、上記姿勢角と予め指定される指定
コースに応じた方位角との偏差を監視して偏差を
生じた場合にはその偏差信号を出力するコース指
示手段と、上記偏差信号と上記補正量である位置
補正信号を合成した合成信号で上記走行車のステ
アリングサーボモータの駆動制御を行なう信号合
成出力制御手段と、上記位置検出手段で上記検出
板をカウントしたカウント信号で上記指定コース
を指示するコース制御手段とを具備してなること
を要旨とし、走行路にガイドワイヤまたはガイド
テープを使用することなく、信頼性を高め、しか
も全体のコスト低下を実現できる無人走行車の誘
導装置を提供することを目的とする。 This invention has been made in view of the above circumstances, and includes a position detecting means for detecting the amount of left-right deviation from the center of the traveling course using detection plates provided at appropriate intervals in the center of the traveling route, and a relational calculation means for outputting a correction amount for correcting the deviation with respect to the center of the traveling course based on the amount of deviation; a course gyro for detecting the attitude angle of the traveling vehicle; and a designated course specified in advance as the attitude angle. a course indicating means for monitoring the deviation from the corresponding azimuth angle and outputting a deviation signal when a deviation occurs; A signal synthesis output control means for controlling the drive of a steering servo motor, and a course control means for instructing the designated course using a count signal obtained by counting the detection plate by the position detection means, To provide a guidance device for an unmanned vehicle that can improve reliability and reduce overall cost without using a guide wire or guide tape on a travel path.
以下図面を参照してこの発明の一実施例につい
て説明する。第１図は、この発明の一実施例に係
る走行路の構成を示すものである。すなわち、走
行路には、基準センタライン（以下単にセンタラ
イン）１１を中心にして、金属製の検出板１２が
適正な間隔をもつて設けられる（埋設される）。
すなわち、第２図に示すようにセンタライン１１
に対して、左右が等しくなる（l1＝l2）ように検
出板１２が設けられる。さらに、走行路のコース
に対して、第１図に示すように例えば旋回点前
（例えば位置１３ａ）、旋回完了点（例えば位置１
３ｂ）および直進走行線の所定のピツチで検出板
１２が設けられる。なお、センタライン１１は埋
設されている必要はない。 An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 shows the configuration of a running path according to an embodiment of the present invention. That is, metal detection plates 12 are provided (buried) at appropriate intervals on the travel path, centering on a reference center line (hereinafter simply referred to as the center line) 11 .
That is, as shown in FIG.
The detection plate 12 is provided so that the left and right sides are equal (l 1 =l 2 ). Furthermore, with respect to the course of the traveling path, as shown in FIG.
3b) and detection plates 12 are provided at predetermined pitches of the straight running line. Note that the center line 11 does not need to be buried.
このような走行路を走行させる無人走行車は、
第３図Ａ，Ｂに示すような構成で、上記検出板１
２を検出するピツクアツプコイル（以下単にコイ
ルと称する。このコイルは高周波発振回路を構成
する。）１４が車体１５の中心１６に合わせて、
走行路に対応する車体１５の下側に取り付けられ
る。また、この無人走行車には、第４図のブロツ
ク図で示すような装置１７が搭載されている。 Unmanned vehicles that travel on such roads are
With the configuration shown in FIGS. 3A and 3B, the detection plate 1
A pick-up coil (hereinafter simply referred to as a coil. This coil constitutes a high frequency oscillation circuit) 14 for detecting 2 is aligned with the center 16 of the vehicle body 15,
It is attached to the lower side of the vehicle body 15 corresponding to the running path. Further, this unmanned vehicle is equipped with a device 17 as shown in the block diagram of FIG.
位置検出装置２１は、コイル１４により検出板
１２を検出し、検出板１２をカウントしてカウン
ト信号ｃを出力する。ここで、コイル１４は、第
２図及び第４図に示すように、１対のコイル１４
ａ，１４ｂからなり、無人走行車１５の走行方向
に対してほぼ左右対象になるように無人走行車１
５の下側に設けられる。第２図に示すように、コ
イル１４ａ，１４ｂの磁界内に金属製の検出板１
２が入ると、電磁誘導により、検出板１２には誘
導電流（渦電流損）が流れる。これにより、コイ
ル１４ａ，１４ｂには、インダクタンスの損失が
発生する。位置検出装置２１は、このコイル１４
ａ，１４ｂの損失量を電圧信号（検出信号）に変
換して出力する。検出信号は、コイル１４ａ，１
４ｂにより検出板１２を検出した量、即ちコイル
１４ａ，１４ｂと検出板１２との重なりの量（第
２図の点線）に比例したレベルの信号である。こ
れにより、位置検出装置２１は、コイル１４ａ，
１４ｂによる検出量に応じた出力レベル差を偏位
量として取り出して、無人走行車１５の走行路に
対する中心位置偏差を検出し、偏位信号ａとして
出力する。即ち、上記偏位量は、第２図に示すよ
うに、車体１５のコイル１４ａ，１４ｂが走行路
の検出板１２を検出した際、車体１５の中心１６
の位置がセンタライン１１に対してずれている場
合のコイル１４ａ，１４ｂの出力差である。さら
に、位置検出装置２１から上記偏位量を示す偏位
信号ａを関数演算装置２２で、例えば検出板１２
のピツチlm（第１図に示す）の間で上記ずれが無
くなるように走行中に車体１５の位置を補正し得
る補正量を補正信号ｂとして出力する。また、位
置検出装置２１から上記のように検出板１２をカ
ウントしたカウント信号ｃをコース制御装置２３
に入力する。このコース制御装置２３には、予め
無人走行車が走行する目的コースで走行路の検出
板１２の検出数量に応じてコース変更を行なうと
いう情報が記憶される。 The position detection device 21 detects the detection plate 12 with the coil 14, counts the detection plate 12, and outputs a count signal c. Here, the coil 14 is a pair of coils 14 as shown in FIGS. 2 and 4.
a and 14b, and the unmanned vehicle 1
5. As shown in FIG. 2, a metal detection plate 1 is placed in the magnetic field of the coils 14a and 14b.
2, an induced current (eddy current loss) flows through the detection plate 12 due to electromagnetic induction. As a result, inductance loss occurs in the coils 14a and 14b. The position detection device 21 uses this coil 14
The loss amounts of a and 14b are converted into a voltage signal (detection signal) and output. The detection signal is the coil 14a, 1
This signal has a level proportional to the amount detected by the detection plate 12 by the coil 4b, that is, the amount of overlap between the coils 14a, 14b and the detection plate 12 (dotted line in FIG. 2). Thereby, the position detection device 21 can detect the coils 14a,
The output level difference corresponding to the detected amount by 14b is extracted as the deviation amount, the center position deviation of the unmanned vehicle 15 with respect to the traveling path is detected, and is output as a deviation signal a. That is, as shown in FIG.
This is the difference in output between the coils 14a and 14b when the position of the coils 14a and 14b is shifted from the center line 11. Furthermore, a deviation signal a indicating the amount of deviation is sent from the position detection device 21 to a function calculation device 22, for example, to the detection plate 12.
A correction amount that can correct the position of the vehicle body 15 during driving so as to eliminate the above-mentioned deviation between pitch lm (shown in FIG. 1) is output as a correction signal b. Further, the count signal c obtained by counting the detection plate 12 as described above is sent from the position detection device 21 to the course control device 23.
Enter. This course control device 23 stores in advance information indicating that the course is to be changed in accordance with the number detected by the detection plate 12 on the driving path on the target course on which the unmanned vehicle is traveling.
さらに、車体１５の装置１７にはコースジヤイ
ロ２４が設けられ、このコースジヤイロ２４で車
体１５の姿勢角（方位角）が検出される。このコ
ースジヤイロ２４で検出された姿勢角は、コース
指示装置２５からの指示コースとの差を比較演算
装置２６で求められ、その偏差に対応する偏差信
号ｄが比較演算装置２６から出力する。上記コー
ス指示装置２５は、車体１５の姿勢角と走行する
コース、すなわち第１図に示す方位角θ1〜θ4（例
えば北の方向を基準としてθ＝０とする）を有す
る指示コースの情報を予め記憶している。そし
て、比較演算装置２６からの偏差信号ｄおよび上
記関数演算装置２２からの補正信号ｂを信号合成
出力制御装置２７で合成する。この合成信号ｅ
が、サーボアンプ２８を介して走行車のステアリ
ングサーボモータ（以下単にサーボモータと称す
る）２９を駆動させる。このサーボモータ２９の
移動量をポテンシヨメータ３０で検出し、このポ
テンシヨメータ３０の検出信号が信号合成出力制
御装置２７へフイードバツクされる。これにより
走行車のステアリング角が調整される。また、コ
ース切替の様な場合、急激なステアリング操作は
好ましくないので、偏位角（目的とする方位角と
現在走行車の姿勢角との差）が大きい場合には出
力を制限する様な関数制御プログラムが信号合成
出力制御装置２７に組み込まれている。 Further, the device 17 of the vehicle body 15 is provided with a course gyro 24, and the attitude angle (azimuth angle) of the vehicle body 15 is detected by the course gyro 24. The difference between the attitude angle detected by the course gyro 24 and the course instructed by the course indicating device 25 is determined by a comparison calculation device 26, and a deviation signal d corresponding to the deviation is outputted from the comparison calculation device 26. The course indicating device 25 provides information on the attitude angle of the vehicle body 15 and the traveling course, that is, the indicated course having the azimuth angles θ 1 to θ 4 (for example, θ=0 with the north direction as a reference) shown in FIG. is memorized in advance. Then, the deviation signal d from the comparison calculation device 26 and the correction signal b from the function calculation device 22 are combined by the signal synthesis output control device 27. This composite signal e
The steering servo motor (hereinafter simply referred to as servo motor) 29 of the vehicle is driven via the servo amplifier 28. The amount of movement of the servo motor 29 is detected by a potentiometer 30, and a detection signal from the potentiometer 30 is fed back to the signal synthesis output control device 27. This adjusts the steering angle of the vehicle. In addition, in cases such as course switching, sudden steering operations are undesirable, so if the deviation angle (difference between the target azimuth angle and the current attitude angle of the vehicle) is large, a function that limits the output may be used. A control program is built into the signal synthesis output control device 27.
上記のように構成される走行路と無人走行車に
おいて、例えば走行車が待機ステーシヨン（第１
図の１３ｃ）で待機し、ここから移動する場合、
まず車体１５上のコース指示装置２５およびコー
ス制御装置２３に上記のような指定コース等に係
る情報が記憶される。この場合、情報を無線等の
通信手段で車体１５の装置１７に伝送してもよ
い。そして、例えば第１図に示すような走行路の
一番外側のコースを周回させる場合、車体１５の
姿勢角θを「θ＝θ1」で走行し、コイル１４で３
ケ所の検出板１２を検出すると左旋回する。次に
「θ＝θ2」で走行し、４ケ所の検出板１２を検出
すると左旋回し、さらに「θ＝θ3」で走行する。
４ケ所の検出板１２を検出すると左旋回し、「θ
＝θ4」で走行する。そして、４ケ所の検出板１２
を検出すると左旋回し、「θ＝θ1」で走行して待
機ステーシヨン１３ｃの検出板１２を検出すると
停止となる。したがつて、この場合コース制御装
置２３は、検出板１２の検出回数であるカウント
値「３、４、４、４、１」が位置検出装置２１か
ら入力され、そのカウント値に応じてコース変更
を行なう。そして、この場合、車体１５の姿勢角
θ（コース変更の場合も含む）は、上記のように
コース、すなわち、コース変更はコース制御装置
２３がカウントすると、その出力信号ｆがコース
指示装置２５へ入力される。このコース指示装置
２５は、予め記憶している車体１５の次の方位角
θ（すなわち、θがθ1で走行中ならθ2）が比較演
算装置２６へ入力する。これにより、比較演算装
置２６はコースジヤイロ２４で検出する車体１５
の姿勢角θを次の方位角θに変更し、指定コース
との差が出ない様にサーボモータ２９を制御し、
車体１５を走行させる。また、車体１５の走行路
の中心１１に対する左右の偏位差は、上記のよう
に位置検出装置２１および関数演算装置２２で制
御されることになる。 In the driving path and unmanned vehicle configured as described above, for example, the driving vehicle is at the waiting station (first station).
If you wait at 13c) in the figure and move from there,
First, information related to the designated course and the like as described above is stored in the course instruction device 25 and the course control device 23 on the vehicle body 15. In this case, the information may be transmitted to the device 17 of the vehicle body 15 by communication means such as wireless. For example, when traveling around the outermost course of the running path as shown in FIG .
When it detects the detection plates 12 at these locations, it turns to the left. Next, the vehicle travels at θ=θ 2 , turns left when detecting the detection plates 12 at four locations, and further travels at θ=θ 3 .
When the four detection plates 12 are detected, it turns to the left and moves to “θ”.
= θ 4 ”. And four detection plates 12
When it detects this, it turns to the left, travels at "θ=θ 1 ", and stops when it detects the detection plate 12 of the standby station 13c. Therefore, in this case, the course control device 23 receives the count value "3, 4, 4, 4, 1" which is the number of detections of the detection plate 12 as input from the position detection device 21, and changes the course according to the count value. Do this. In this case, the attitude angle θ of the vehicle body 15 (including the case of course change) is determined by the course as described above, that is, when the course control device 23 counts the course change, the output signal f is sent to the course instruction device 25. is input. This course indicating device 25 inputs the next azimuth θ of the vehicle body 15 stored in advance (ie, θ 2 if θ is θ 1 and the vehicle is traveling) to the comparison calculation device 26 . As a result, the comparison calculation device 26 detects the vehicle body 15 detected by the course gyro 24.
change the attitude angle θ to the next azimuth angle θ, control the servo motor 29 so that there is no difference from the specified course,
The vehicle body 15 is driven. Further, the left and right deviation difference of the vehicle body 15 with respect to the center 11 of the travel path is controlled by the position detection device 21 and the function calculation device 22 as described above.
このようにして、走行車を例えば第１図に示す
走行路の外側のコースを一周させるように、走行
の誘導制御を行なうことができる。しかも、走行
路にはガイドワイヤまたはガイドテープを使用せ
ずに、金属製の検出板１２を一定の間隔で設け、
この検出板１２をピツクアツプコイル１４で検出
することによつて走行車の位置を検出する。した
がつて、例えば漏水による電気的悪影響を被るこ
とがきわめて少なくなり、信頼性を高めることが
できる。また、ガイドテープを用いた光学的誘導
方式のように、走行路の床面を鏡面状態にする必
要がないため、それに係る作業を省略することが
でき、メインテナンス作業を簡略化できる。さら
に、検出板１２を走行路に設ける場合、走行路の
床面の全面に設けることがないため、コストを従
来と比較してきわめて低くすることができる。 In this way, it is possible to guide and control the traveling of the vehicle so as to make the traveling vehicle go around the outer course of the traveling path shown in FIG. 1, for example. Moreover, metal detection plates 12 are provided at regular intervals on the travel path without using guide wires or guide tapes.
By detecting this detection plate 12 with a pickup coil 14, the position of the vehicle is detected. Therefore, the electrical effects caused by, for example, water leakage are extremely reduced, and reliability can be improved. Further, unlike the optical guidance method using a guide tape, there is no need to make the floor surface of the running path mirror-like, so the work related to this can be omitted and the maintenance work can be simplified. Furthermore, when the detection plate 12 is provided on the travel path, it is not provided on the entire floor surface of the travel path, so the cost can be extremely reduced compared to the conventional method.
なお、上記実施例において走行車の旋回時の速
度の制御等が必要であるが、コース制御装置２３
からの信号および検出板１２の配置の調整で容易
にできるため説明は省略した。 In addition, although it is necessary to control the speed of the traveling vehicle when turning, etc. in the above embodiment, the course control device 23
The explanation is omitted because it can be easily done by adjusting the signal from the detector and the arrangement of the detection plate 12.
以上詳述したように、この発明によれば、無人
走行車において、走行路の中心に適正な間隔で設
けられる検出板により走行コース中心に対する左
右偏差量を検出する位置検出手段と、上記左右偏
差量に基づいて上記走行コース中心に対する偏位
を補正するような補正量を出力する関数演算手段
と、上記走行車の姿勢角を検出するコースジヤイ
ロと、上記姿勢角と予め指定される指定コースに
応じた方位角との偏差を監視して偏差を生じた場
合にはその偏差信号を出力するコース指示手段
と、上記偏差信号と、上記補正量である位置補正
信号を合成した合成信号で上記走行車のステアリ
ングサーボモータの駆動制御を行なう信号合成出
力制御手段と、上記位置検出手段で上記検出板を
カウントしたカウント信号で上記指定コースを指
示するコース制御手段とを具備してなることを要
旨とすることによつて、例えば漏水による電気的
悪影響を被ることを減少させ、信頼性を高めるこ
とができる。しかも、走行車の位置を検出するた
めの検出板は、走行路の床面の全面に設ける必要
がないため、システム全体のコストを低く押える
ことができる。 As described in detail above, according to the present invention, in an unmanned vehicle, there is provided a position detecting means for detecting the amount of lateral deviation with respect to the center of the traveling course using a detection plate provided at an appropriate interval at the center of the traveling path; a function calculation means for outputting a correction amount for correcting the deviation with respect to the center of the traveling course based on the amount; a course gyro for detecting the attitude angle of the traveling vehicle; a course indicating means for monitoring the deviation from the azimuth angle and outputting a deviation signal when a deviation occurs; A signal synthesis output control means for controlling the drive of a steering servo motor, and a course control means for instructing the specified course using a count signal obtained by counting the detection plate by the position detection means. Thereby, for example, it is possible to reduce the electrical effects caused by water leakage, and to improve reliability. Moreover, since the detection plate for detecting the position of the traveling vehicle does not need to be provided on the entire floor surface of the traveling path, the cost of the entire system can be kept low.
第１図は、この発明の一実施例に係る走行路の
構成図、第２図はその部分的拡大図、第３図Ａ，
Ｂは、その無人走行車の構成図、第４図はその無
人走行車の誘導装置に係るブロツク図である。
１２……金属検出板、１４……ピツクアツプコ
イル、１５……車体、２１……位置検出装置、２
２……関数演算装置、２３……コース制御装置、
２４……コースジヤイロ、２５……コース指示装
置、２７……信号合成出力制御装置、２９……サ
ーボモータ。
Fig. 1 is a configuration diagram of a running path according to an embodiment of the present invention, Fig. 2 is a partially enlarged view thereof, Fig. 3A,
B is a block diagram of the unmanned vehicle, and FIG. 4 is a block diagram of the guidance system of the unmanned vehicle. 12...Metal detection plate, 14...Pickup coil, 15...Vehicle body, 21...Position detection device, 2
2... Function calculation device, 23... Course control device,
24... Course gyroscope, 25... Course instruction device, 27... Signal synthesis output control device, 29... Servo motor.
Claims (1)
けられる金属検出板と、 前記無人走行車の下側に設けられて、前記無人
走行車の走行方向に対してほぼ左右対象に配置さ
れる１対のピツクアツプコイルと、 この各ピツクアツプコイルにより電磁誘導作用
を利用して前記金属検出板を検出したときに、前
記各ピツクアツプコイルにより得られる各検出信
号の出力レベル差に基づいて前記無人走行車の前
記走行路の中心に対する左右偏差量を検出する位
置検出手段と、 この位置検出手段からの前記左右偏差量に基づ
いて前記走行路の中心に対する前記無人走行車の
偏位を補正する位置補正信号を出力する関数演算
手段と、 前記無人走行車の姿勢角を検出するコースジヤ
イロと、 前記コースジヤイロの検出した姿勢角と予め指
定される指定コースに応じた方位角との偏差を監
視し、前記偏差を生じた場合にはその偏差信号を
出力する比較演算手段と、 この比較演算手段からの前記偏差信号と前記関
数演算手段からの前記位置補正信号とを合成した
合成信号により、前記無人走行車のステアリング
サーボモータの駆動制御を行なう信号合成出力制
御手段と、 前記位置検出手段が検出した前記金属検出板を
カウントして出力するカウント信号に基づいて、
前記指定コースを指定するコース制御手段とを具
備してなることを特徴とする無人走行車の誘導装
置。[Scope of Claims] 1. A guidance device for an unmanned vehicle, comprising: a metal detection plate provided in the center of a traveling path at appropriate intervals along the traveling path; and a metal detection plate provided on the underside of the unmanned vehicle; A pair of pick-up coils are arranged approximately left and right symmetrically with respect to the running direction of the vehicle, and when the metal detection plate is detected by each of the pick-up coils using electromagnetic induction, the pick-up coils detect the metal detection plate. position detection means for detecting the amount of lateral deviation of the unmanned vehicle with respect to the center of the traveling path based on the output level difference of each detection signal; and a function calculation means for outputting a position correction signal for correcting the deviation of the unmanned vehicle with respect to the center; a course gyro for detecting an attitude angle of the unmanned vehicle; and a designated course specified in advance as the attitude angle detected by the course gyro. a comparison calculation means for monitoring a deviation from an azimuth according to the azimuth angle and outputting a deviation signal when the deviation occurs; and a comparison calculation means for outputting the deviation signal from the comparison calculation means and the position correction from the function calculation means. a signal synthesis output control means for controlling the drive of the steering servo motor of the unmanned vehicle based on a composite signal obtained by synthesizing the signals; and a count signal that counts and outputs the metal detection plate detected by the position detection means. hand,
A guidance device for an unmanned vehicle, comprising: course control means for specifying the designated course.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56206097A JPS58107909A (en) | 1981-12-22 | 1981-12-22 | Inducing system for unattended car |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56206097A JPS58107909A (en) | 1981-12-22 | 1981-12-22 | Inducing system for unattended car |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58107909A JPS58107909A (en) | 1983-06-27 |
| JPH0334087B2 true JPH0334087B2 (en) | 1991-05-21 |
Family
ID=16517749
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56206097A Granted JPS58107909A (en) | 1981-12-22 | 1981-12-22 | Inducing system for unattended car |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58107909A (en) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6065306A (en) * | 1983-09-19 | 1985-04-15 | Toshiba Corp | Controller of unmanned truck |
| JPS6121509A (en) * | 1984-07-09 | 1986-01-30 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | Operation control system of unattended truck |
| WO1987002483A1 (en) * | 1985-10-15 | 1987-04-23 | Knepper Hans Reinhard | Process and installation for the automatic control of a utility vehicle |
| FR2674040A1 (en) * | 1991-03-13 | 1992-09-18 | Commissariat Energie Atomique | INSTALLATION AND METHOD FOR GUIDING A VEHICLE ON A TRAJECTORY. |
-
1981
- 1981-12-22 JP JP56206097A patent/JPS58107909A/en active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58107909A (en) | 1983-06-27 |
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