JPH03293284A - エレベータのドア制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野］ この発明は、エレベータのドア制御装置に関するもので
あり、特に、エレベータのドアを開閉駆動するためのモ
ータに対するインバータ制御装置が用いられているもの
において、上記エレベータのドアに利用者が挟まれたよ
うなときに、確実に危険を防止することかできるように
された、エレベータのドア制御装置に関するものである
。

［従来の技術］ 第１０図は、従来のエレノ＼−夕におけるドアの開閉装
置部分を概略的に示す構成図である。この第１０図にお
いて、（１）はエレベータのドアであり、また、（２）
はエレベータのカゴの出入口である。ドアハンガーく３
）はドア（１）の上端に固定されているとともに、ハン
ガーケース〈４）に収容されている。レール（５）はバ
ンカーケース（４）に取り付けられており、また、ハン
ガーローラ（６）およびアップスラストローラ（７）は
それぞれドアバンカー（３〉に取り付けられている。こ
れらのバンカーローラ（６）およびアップスラストロー
ラ（７）は、レール（５）に沿って移動してドア（１）
の開閉を案内する機能を果たす。係合袋Ｗ（８）はドア
（１）に取り付けられており、ある所定のドアゾーン内
において、乗り場ドア（図示されない）に設けられてい
る対応の装置と係合されていて、エレベータにおけるカ
ゴのドア（１）と前記乗り場ドアとを連動させる機能を
果たす。ハンガーケース（４）」二に設置されている駆
動装置（９）はドア（１）を駆動するためのものであり
、この駆動装置（９）に内蔵されているモータ（１０）
はドア（１）の開閉駆動のためのものである。４連の駆
動リンク（１１）は駆動装置（９）をドア（１）の係合
袋Ｗ（８）に連結させるためのものであり、これによっ
てドア（１）の開閉駆動がなされる。ＣＬＴセンサ〈１
２）はドアく１）が閉状態にあることを示すためのもの
であり、また、安全用グー１−スイッチ（１３）もドア
〈１）が閉状態にあることを示すためのものである。ま
た、○ＬＴセンサ（１４）は当該ドア（１）が開状態に
あることを示すためのものである。（］、４．Ａ）はセ
ンサ作動用のドグであり、（１４，８）はドア（１）の
モータ（１０）を駆動・制御するためのインバータ制御
装置であって、通常はベタ１〜ル制御式のものが用いら
れている。

第１１図は、従来のベクＩ−ル制御式のインバータ制御
部の概略構成図である。この第１１図において、例えば
、２００■または２２０■の３相交流または単相交流を
、ダイオードブリッジ（］５）および平滑コンデンサ（
１６）を用いて適当な整流・平滑処理を施すことにより
、所要の直流電圧を得ることができる。このようにして
得られた直流電圧は、通常のトランジスタやＦＥＴ等の
スイッヂンク素子で構成されたインバータ制御装置（１
７）により制御されて、正弦波状のモータ駆動電流の生
成がなされる。このとき、インバータ制御装置（１７）
を構成する前記のスイッヂング素子は、パルス幅変調（
ＰＷＭ）パルス発生器（１９）からのＰＷＭパルスによ
ってパルス幅変調される。このようにして、ドア（１）
の開閉駆動用のモータ（１０）は、その速度およびトル
クの制御がなされることになる。

ここで、ドア（１）の開閉駆動用のモータ（１０）の速
度は、モータ軸に取り付けられているエンコーダ（１，
ＯＡ＞によって検出される。このようにして検出された
モータ（１０）の速度のｒｐとしてのパルス列が速度検
出部（３１）に加えられて、ある所定の単位時間当たり
のパルス数のカランＩ・がなされ、その結果が速度ω、
＊として出力されて第１加算点（２３）に加えられる。

そして、この第１加算点く２３）においては、前記の速
度の、＊と速度指令発生部（２２）から出された指令に
基づく速度０．１　ｒとの突き合わせがなされて、その
速度偏差△（１１）　ｒが求められる。そして、この速
度偏差Δω。

が入力される速度アンプ部（２４）においては、前記指
令対応の速度ω、に追従するために、ドア（１）の開閉
駆動用のモータ（１０）に必要なトルクの計算を行って
から所定の１〜ルク指令を発する。ここで、速度アンプ
部（２４）からのトルク分電流ｉｑ、および、外部から
の励磁分電流ｉｄがスベリ計算部く２６）に加えられる
と、ここからは対応のスベリ周波数ωＳが発生される。

なお、前記励磁分電流ｉｄは、通常、トルクが一定の領
域では一定の値を有するものである。

そして、このスベリ周波数ωＳに対応する速度と前記の
ように単位時間でのパルス数として検出可能な速度の、
ｐとは、第２の加算点（２７）において加算される。そ
して、この加算の結果としての値ωは、積分器に相当す
る位相カウンタ（２８）に加えられ、ここで、モータ（
１０）の磁界の回転角θｒが次のように計算される。

θｒ＝Ｓ（ｏ）ｒ±ａ）ｓ）ｄｔ そして、このモータ（１０）の磁界の回転角θｒと、１
ヘルツ分電流ｊｑおよび励磁分電流ｉｄに基づいて位相
角計算部（３０）で計算された位相角θｊとが、第３の
加算点（２９）において加算される。この結果として、
実電流位相角θが次のように求められる。

θ＝θｒ十θｊ この位相角と、電流振幅計算部（２５）からの電流振幅
ＩＩ＋とにより、電流指令発生部（２１）において、 Ｕ相電流指令Ｔｕ＝　ｌ　Ｉ　ｌ　・ｓｉｎθ、■相電
流指令Ｉ　ｖ＝　ＩＩ　ｌ　・５ｉｎ（θ＋２／３π）
が得られる。

更に、これらの電流指令と、直流ＣＴ（１，８＞からの
実位相のモータ電流工ｕ＊、■■＊とに基づき、電流ア
ンプ部（２０）において、偏差Δ１ｕ、ΔＩｖ、および
ΔＩｗ＝−ΔＩｕ−ΔＩｖを求め、これらの値にみあう
パルス状の３相ＰＷＭ電圧指令をＰＷＭ部（１９）から
発生させる。

そして、このＰＷＭ部く１９）からのパルス信号を加え
ることにより、インバータ制御装置（１７）を構成する
スイッチング素子を動作させて、この動作に基づき、前
記のモータ（１゜０）に対する電流、電圧、周波数等が
ある所望の値になるような制御を行う。即ち、このよう
な一連の動作により、モータ（１０）の回転速度やトル
クの制御がなされている。

ところで、上記された従来のインバータ制御部によれば
、駆動されるモータ（１０）のドア（１）閉鎖動作時の
速度パターンは第１２図で示されるようになる。そして
、このようなドアの閉鎖動作時に利用者が挟まれたりし
たときには、当該利用者の安全を確保するという観点か
ら、通常は、ドアを反転動作させて開放するようにされ
ている。なお、このような利用者がドアに挟まれたこと
を検出するためには、適当な光学センサや超音波センサ
が利用されている。そして、ドアの閉鎖動作時に利用者
がドアの近傍にいることを検出して、ドアの反転動作を
させて開放している。更に、例えば利用者が閉じようと
しているドアを拘束することにより、前記第１２図に示
されているように、モータの速度がある所定の速度ωＤ
ＬＤを下回ったときに、ドアの反転動作をさせて開放し
ている。

このようなドアの反転動作の制御を司る制御ブロックは
、第１１図に示されている。この第１１図において、エ
ンコーダ（］、ＯＡ、）から出されたパルス列のパルス
数が位置カウンタ（３３）でカラントされて、エレベー
タのドアが前記第１２図の検出範囲Ａ−Ｂ間にあると判
定するとともに、モータの速度が前記の所定値ωＤＬＤ
を下回っていると判定していた。そして、ＤＬＤ検出部
（３２）により、閉鎖動作時のドアに何等かの異常状態
にあることを検出して、このドアを反転させて開放する
ための反転指令信号を出すようにされていた。

［発明が解決しようとする課題］ 従来のエレベータのドア制御装置においては、（Ａ）：
光学センサや超音波センサ等を用いて利用者等の存在の
いかんを調べ、これに応じてドアの反転動作を行うよう
にすることは、その動作範囲に種々の制限かあったり、
これらのセンサを別に設けるために、それだけコスト高
になる；（Ｂ）　　モータの速度低下を検出するやり方
では、前記の検出範囲Ａ−Ｂ以外ては実際のモータ電流
が小さいことから、その検出が事実上不可能である： という問題点があった。

この発明は、上記されたような問題点を解決するために
なされたものであって、指令に基づく速度と実際の速度
との偏差値Δωｒから求めたモータのトルク指令値が速
度指令の変化分の関数であるトルク制限値を超えたと判
定されたときに、利用者等がエレベータのドアに挟まれ
たか否かを検出することにより、容易かつ確実に利用者
の保護が可能にされたエレベータのドア制御装置を得る
ことを目的とする。

［課題を解決するための手段］ この発明に係るエレベータのドア制御装置は：エレベー
タのドアの開閉動作をするためのモータ；上記モータの
速度検出手段、および、上記モータの駆動を制御するた
めのインバータ制御装置；を含んでなり： 上記ドアを開閉させるときの速度指令に基づく速度と上
記速度検出手段により検出された上記モータの速度との
間の偏差、または、上記インバータ制御装置における主
回路直流電流、もしくは、上記インバータ制御装置によ
り発生したモータ電流の整流値が、ある所定の時間にわ
たって、０ 上記ドアを開閉させるときの速度指令の上記所定の時間
内の変化分に基づいて可変にされている所定の制限値を
超えたときに、 上記ドアの変移方向を反転させることを特徴とするもの
である。

［作用］ この発明においては、エレベータのドアの閉鎖速度パタ
ーンは第６図（Ａ＞に示されているようになり、また、
それに必要なトルクのカーブは第６図（Ｂ）に示されて
いるようになる。従って、ドアの反転動作のためのトル
ク制限値は第６図（Ｃ）に示されているように細かく設
定することが可能にされて、従来例の場合とは異なり、
ドアの反転を検出する位置に基つく制限は解消される。

これと同時に、前記の１〜ルク制限値を速度指令の変化
量の関数としていることから、ドアを開閉さぜるときの
モータの加減速時定数を可変にした場合にも、前記トル
ク制限値のパターンデータを変化する必要がなくなる。

なお、前記第６図（Ｂ）において、トルクカーブが負に
なっている部分は減速回生モードにあることを示す。

［実施例］ 第１図は、この発明の一実施例であるエレベータのドア
制御装置の主要部を示すフロック図である。この第１図
において、エレベータの１〜アの反転動作の制御を司る
制御ブロック以外は、前記第１１図に示されているもの
と同様であるから、この異なる部分だけを機部的に説明
し、それ以外の部分については、その説明を省略する。

第１図において、ドア（１）の開閉駆動用のモータ（１
０）の速度は、モータ軸に取り付けられているエンコー
ダ（］、ＯＡ）によって検出される。このようにして検
出されたモータ（１ｏ〉の速度ω１ｐとしてのパルス列
が速度検出部（３１）に加えられて、ある所定の単位時
間当たりのパルス数のカウントがなされ、その結果が速
度ω、−＊として出力されて第１加算点（２３）に加え
られる。そして、この第１加算点く２３）においては、
前記の速度ω、よと速度指令発生部（２２）がら出され
た指令に基づく速度ω１との突き合わせがなされて、そ
の速度偏差△ω、が求められることになる。

一方、速度指令発生部（２２）から出された指令に基づ
く速度ω、は速度指令増分検出部（３４）を介してスベ
リ制限部（３５）に加えられる。このスベり制限部（３
５）は一種の関数発生器であって、前記された第６図（
Ｃ）に示されているような、必要なトルク制限値の設定
がなされている。スベリ制限部（３５）には速度アンプ
部（２４）からの出力ｉｑ＊も加えられており、前記の
トルク制限値との比較が常時なされている。そして、あ
る所定の時間にわたってスベリ制限にかかっているとき
には、利用者等がエレベータのドアに挟まれたものと判
定して、後段のＤＬＤ検出部（３２）から反転指令が出
力される。

以下、トルク制限値パターンの発生の態様について、第
２図ないし第５図を適宜参照しながら説明する。

まず、第２図の中の第２図（Ａ）において、速度指令が
０→Ａ→Ｂ→Ｃのように台形状に変化したとすると、必
要なトルクＴＭは次のく１）、（２）、３ （３〉式のように表される。

０→Ａ：加速中： ＴＭ　・（（ＣＤ２ｍ　＋　ＣＤ２Ｌ）・旧／（３７５
４ａ）　＋　ＴＬ（１） Ａ−１Ｂニ一定速度中： ＴＭ　＝　ＴＬ Ｂ−＋Ｃ：減速中 ＴＭ　・（（ＣＤ２ｍ　＋　ＣＤ２Ｌ）・Ｎ）／（３７
５４ｂ）　　−ＴＩ、（２） ・　・　・　・　・　（３） なお、これらの式の中て、 ＣＤ２＋ｎ：モータのＣＤ２、 ＣＤ２Ｌ・モータ軸換算負荷のＣＤ２、Ｎ　ニ一定速度
の回転数、 ｔ、ａ　　・一定速度の回転数Ｎになるまでの加速時間
、 ｔｂニ一定速度の回転数Ｎになるまでの減速時間、 ＴＩ、　・モータ軸換算負荷のトルク。

ここて、負荷）・ルク且、負荷ＣＤ２ｍ、　ＣＤ２Ｌ位
置や速度による変化の占める割合か小さいときに４ は、前記第２図（Ａ）における台形状の速度パターンに
対して、必要なモータｌ−ルクは第２図（Ｂ）に示され
ているように一定になる。即ち、０→Ａ：加速中 ＴＭ・ＴＡ（一定）　　　・　・・・　（１）′Ａ→Ｂ
ニ一定速度中： ＴＭ　＝　ＴＢ（一定）　　　・・・・・　（２）Ｂ−
）Ｃ：減速中 ＴＭ・　−ＴＣ（一定）　　・・・・・　（３）“また
、第２図（Ｃ）において、速度指令がＯ→Ａ′→Ｂ”→
Ｃ′のように逆台形状に変化しなとすると（即ち、モー
タが逆回転したとすると）、必要な１〜ルクＴＭは第２
図（Ｄ）に示されているように一定になる。即ち、 ０→Ａ゛：加速中： ＴＭ　　・　−ＴＡ（一定）　　・　・　・　・　・　
　（１）Ａ″→Ｂ′ニ一定速度中。

ＴＭ・−ＴＢ（一定）・　・・・　（２）”Ｂ′→Ｃ°
二減速中： ＴＭ・ＴＣ（一定）　　・・・・・　（３）”従って、
前述されたエレベータのドアの開閉駆動制御において、
利用者等がドアに挟まれたことが検出されるためのトル
クレベル（ＴＤＬＤ）については、ドアか開いていくと
き（モータは正転）のモータのトルクとして、ある所定
の値（十α）を加算しておくことになる。そして、減速
中にはモータに必要とされるトルクは負となり、利用者
等がドアに挟まれたことが検出されるＩ・ルクレベル（
正方向）と極性とは異なるために、当該減速中の正のト
ルク制限は」−αにしておく。ここで、上に説明したこ
とをまとめると、次のようになる。即ち、ドア開（モー
タ正転中）：加速中 Ｔ　Ｄ　Ｌ　Ｄ　＝　Ｔ　Ａ＋α ドア開（モータ正転中）ニ一定速度中：ＴＤＬＤ＝ＴＢ
十α ドア開（モータ正朝中）減速中・ Ｔ　Ｄ　Ｌ　Ｄ　＝十α ドア開くモータ逆転中）：加速中： ＴＤＬＤ＝−ＴＡ−α ドア開（モータ逆転中）、一定速度中：ＴＤＬＤ＝−Ｔ
Ｂ−α ドア開（モータ逆転中）・減速中： ＴＤＬＤ＝−α また、加速中および一定速度中の負側の制限トルクは、
インバータ制御装置やモータにより、発生可能な最大の
トルク（−Ｔ　ｄ　）としても、現在の運転方向とは逆
向きのトルクであるために、何の問題も生じない。

次に、第３図についてみると、その中の第３図（Ａ）に
示されている加減速時間パターンは、０→Ａ−＋Ｂ−＋
Ｃのように変化する第１の加減速時間パターン（３１）
、および、 ０→Ｄ−＋Ｅ→Ｆのように比較的遅く変化する第２の加
減速時間パターン（３２）である。

そして、第１の加減速時間パターン（３１）に対応する
トルクパターンは第３図（Ｂ）のようになり、これに対
して、第２の加減速時間パターン（３２）に対応するト
ルクパターンは第３図（Ｃ）のようになる。また、この
第３図（Ｃ）におけるトルク制限値は点線で示したよう
になる。即ち、 ドア開（モータ正転中）：加速中： ＴＤＬＤ＝ＴＡ’→−α ドア開くモータ正転中）ニ一定速度中：ＴＤＬＤ＝ＴＢ
’＋α ドア開くモータ正転中）：減速中 ＴＤＬＤ＝＋α ドア開（モータ逆転中）：加速中： ＴＤＬＤ−−ＴＡ　−α ドア開（モータ逆転中）ニ一定速度中・Ｔ　Ｄ　Ｌ　Ｄ
　＝　−Ｔ　Ｂ　’−αドアドアモータ逆転中）：減速
中： ＴＤＬＤ＝−α なお、このような制御を実現するためには、設面にはア
ナログ制御回路では実現不可能であり、例えば、適当な
マイクロコンピュータを含むデジタル制御回路によるこ
とが必要である。

前掲された諸式から認められるように、ＴＡとＴＡ　、
および、ＴＢとＴＢ’は加減速時間に反比例しており、
第４図に示されているように、ドアを開くとき、および
、ドアを閉じるときの、ある所定の時間帯における速度
指令の変化分を次のように求める。即ち、 時間帯０１間のｔｓに対する変化分Δｖ１、時間帯Ｉ　
Ｌ間のｔｓに対する変化分Δ■２、時間帯Ｌ　Ｐ間のｔ
ｓに対する変化分ゼロ。

そして、第５図に示されているように、前記各種の変化
分に対応した１−ルク制限値の一覧用のテーブルを、所
定のマイクロコンピュータで構成された制御装置内の固
定メモリとして用意しておくことにより、例えば、ドア
の開閉時間を仕様に応して可変にしたときでも、Ｉ・ル
ク制限値を対応の仕様に従って可変にしなり、または、
あらゆる仕様の選択ができるように膨大な量のデータを
蓄えておく必要がなくなる。なお、この第５図において
、その中の第５図（Ａ）は正側のトルク制限値を蓄えて
おくテーブルであり、また、第５図（Ｂ）は負側のトル
ク制限値を蓄えておくテーブルである。

第７図は、上記実施例の動作を説明するためのフローチ
ャー１〜図である。この第７図において認められるよう
に、次の操作が順次行われる。

（イ）　まず、速度指令の増分読み出しがなされる。

（ロ）次いで、前記速度指令の増分に対するスベり制限
値の読み出しがなされる。

（ハ）次に、「現在のスベリ≧制限値？」の判定がなさ
れる。

（ニ）　（ハ）での判定の結果がＹＥＳであるときには
、ｒＤＬＤ時間計測カウンタ＋１１なる処理がなされる
。

（ポ）　（ハ）での判定の結果がＮＯであるときには、
ｒＤＬＤ時間計測カウンタ・リセット１なる処理がなさ
れて、全部の作業が終了する。

（へ）　（ニ）の処理の後で、［カウンタ値≧Ｍ　？　
、１の判定がなされる。

（＋−）（へ）での判定の結果がＹＥＳであるときには
、ｒＤＬＤ作動反転指令」なる処理がなされてから、全
部の作業が終了する。

（ヂ）　（へ）での判定の結果がＮＯであるときには、
別の作業に移行することなく、全部の作業が終了する。

第８図は、この発明の別の実施例であるエレベータの１
〜ア制御装置の主要部を示すブロック図である。この第
８図においても、エレベータのドアの反転動作の制御を
司る制御ブロック以外は、前記第１１図に示されている
ものと同様であるから、この異なる部分だけを機能的に
説明し、それ以外の部分については、その説明を省略す
る。

第８図において、ドア（１）の開閉駆動用のモータ〈１
０）の速度は、モータ軸に取り付けられているエンコー
ダ（］、ＯＡ）によって検出される。このようにして検
出されたモータ（１０）の速度の、ｐとしてのパルス列
が速度検出部（３１）に加えられて、ある所定の単位時
間当たりのパルス数のカウントがなされ、その結果が速
度ωｒよとして出力されて第１加算点（２３）に加えら
れる。そして、この第１加算点（２３）においては、前
記の速度の、＊と速度指令発生部（２２）から出された
指令に基づく速度ω、との突き合わせがなされて、その
速度偏差Δω、が求められることになる。

一方、速度指令発生部（２２）から出された指令１ に基づく速度ω、は速度指令増分検出部（３４）を介し
て過負荷制限部（３５Ａ）に加えられる。この過負荷制
限部（３５Ａ）には、適当なＡＤコンバータ（３５Ｂ）
を介して、ＤＣＣＴ（３５Ｃ）が接続されている。そし
て、インバータ制御装置（１７）の直流電流を前記のＤ
ＣＣＴ（３５Ｃ）で検出して、これをＡ、　Ｄコンバー
タ（３５Ｂ）によりＡＤ変換してから過負荷制限部（３
５Ａ）に加えるようにされる。このようにすることで、
モータ（１）についてのトルク制限パターンを電流パタ
ーンにすることができる。そして、ある所定の条件が満
たされたときには、例えば利用者等がエレベータのドア
に挟まれたものと判定して、後段のＤＬＤ検出部（３２
）から反転指令が出力される。

第９図は、この発明の更に別の実施例であるエレベータ
のドア制御装置の主要部を示すブロック図である。この
第９図においても、エレベータのドアの反転動作の制御
を司る制御ブロック以外は、前記第１１図に示されてい
るものと同様であるから、この異なる部分だけを機能的
に説明し、それ２ 以外の部分については、その説明を省略する。

第９図において、ドア（１）の開閉駆動用のモータ（１
０）の速度は、モータ軸に取り付けられているエンコー
ダ（ＩＯＡ）によって検出される。このようにして検出
されたモータ（１０）の速度０）ｒｌｌとしてのパルス
列が速度検出部（３］）に加えられて、ある所定の単位
時間当たりのパルス数のカランｌ〜がなされ、その結果
が速度ω、＊として出力されて第１加算点（２３）に加
えられる。そして、この第１加算点く２３）においては
、前記の速度ω、＊と速度指令発生部（２２）から出さ
れた指令に基づく速度ω、との突き合わせがなされて、
その速度偏差Δω、が求められることになる。

一方、速度指令発生部（２２）から出された指令に基づ
く速度Ｑ）　ｒは速度指令増分検出部（３４）を介して
負荷検出部（３５Ｄ）に加えられる。この負荷検出部（
３５Ｄ）には、適当なＡＤコンバータ（３５Ｂ）を介し
て、整流回路（３５Ｅ）が接続されている。なお、この
整流回路（３５Ｅ）は、その構成のいかんに依存して、
モータ（１）からの交流電流を３相半波整流または３相
全波整流する機能を果たすものである。そして、モータ
（１）からの電流を前記の整流回路（３５Ｅ）により適
当に整流し、これをＡＤコンバータ（３５Ｂ）によりＡ
Ｄ変換してから負荷検出部（３５Ｄ）に加えるようにさ
れる。

このような構成によっても、前述された各実施例と同様
な効果を果たすことができる。そして、ある所定の条件
が満たされたときには、例えば利用者等がエレベータの
ドアに挟まれたものと判定して、後段のＤＬＤ検出部（
３２）から反転指令が出力されることになる。

［発明の効果］ 以上説明されたように、この発明に係るエレベータのド
ア制御装置は： エレベータのドアの開閉動作をするためのモータ；上記
モータの速度検出手段；および、上記モータの駆動を制
御するためのインバータ制御装置：を含んでなるものに
おいて： 上記ドアを開閉させるときの速度指令に基づく速度と上
記速度検出手段により検出された上記モータの速度との
間の偏差、または、上記インバータ制御装置における主
回路直流電流、もしくは、上記インバータ制御装置によ
り発生したモータ電流の整流値が、ある所定の時間にわ
たって、上記ドアを開閉させるときの速度指令の上記所
定の時間内の変化分に基づいて可変にされている所定の
制限値を超えたときに、 上記ドアの変移方向を反転させることを特徴とすること
から、 指令に基づく速度と実際の速度との偏差値Δωｒから求
めたモータのトルク指令値が速度指令の変化分の関数で
あるトルク制限値を超えたと判定されたときに、利用者
等がエレベータのドアに挟まれたか否かを検出すること
により、容易かつ確実に利用者の保護が可能になるとい
う効果が奏せられる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明の一実施例であるエレベータのドア
制御装置の主要部を示すブロック図、第２図ないし第４
図は、上記実施例の動作を説明す９へ るためのグラフ図、第５図は、上記実施例で用いられる
テーブルの例示図、第６図は、上記実施例の動作を説明
するための別のグラフ図、第７図は、上記実施例の動作
を説明するためのフローチャート図、第８図は、この発
明の別の実施例であるエレベータのドア制御装置の主要
部を示すブロック図、第９図は、この発明の更に別の実
施例であるエレベータのドア制御装置の主要部を示すブ
ロック図、第１０図は、従来のエレベータにおけるドア
の開閉装置部分を概略的に示す構成図、第］】図は、従
来のベクトル制御式のインバータ制御部の概略構成図、
第１２図は、上記従来例におけるインバータ制御部の動
作を説明するためのグラフ図である。 （１５）はタイオードブリッジ、 （１６）は平滑コンデンサ、 （］７）はインバータ制御装置、 ０９）はパルス幅変調（ＰＷＭ）パルス発生器、（２０
）は電流アンプ部、 （２１）は電流指令発生部、 ６ （２２）は速度指令発生部、 （２３）は第１加算点、 （２４）は速度アンプ部、 （２５）は電流振幅計算部、 （２７）は第２加算点、 （２８）は位相カウンタ部、 （２９）は第３加算点、 〈３０）は位相角計算部、 （３１）は速度検出部、 （３２）はＤＬＤ検出部、 （３４）は速度指令増分検出部、 （３５）はスベリ制限部。 なお、図中で同一符号が付されたものは、または相当の
ものを示す。 同一

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）エレベータのドアの開閉動作をするためのモータ
   ； 上記モータの速度検出手段；および、 上記モータの駆動を制御するためのイン バータ制御装置； を含んでなるエレベータのドア制御装置 において： 上記ドアを開閉させるときの速度指令に 基づく速度と上記速度検出手段により検出された上記モ
   ータの速度との間の偏差、または、上記インバータ制御
   装置における主回路直流電流、もしくは、上記インバー
   タ制御装置により発生したモータ電流の整流値が、ある
   所定の時間にわたって、上記ドアを開閉させるときの速
   度指令の 上記所定の時間内の変化分に基づいて可変にされている
   所定の制限値を超えたときに、 上記ドアの変移方向を反転させることを 特徴とする、エレベータのドア制御装置。