JPH03282200A - 水中航走体の発射および誘導方法 - Google Patents
水中航走体の発射および誘導方法Info
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- JPH03282200A JPH03282200A JP8094590A JP8094590A JPH03282200A JP H03282200 A JPH03282200 A JP H03282200A JP 8094590 A JP8094590 A JP 8094590A JP 8094590 A JP8094590 A JP 8094590A JP H03282200 A JPH03282200 A JP H03282200A
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- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は目標艦船等移動物体に対して水中航走体として
の追跡物体を命中させるための発射方法および発射後の
誘導方法に関する。
の追跡物体を命中させるための発射方法および発射後の
誘導方法に関する。
従来の装置は特開昭５９−８４１００号公報記載のよう
に運動諸元が既知の目標に対する木杭走体の誘導法に関
するものである。また時開５９−７２０００号公報に記
載のように魚雷自が目標に照射する音波を発生し目標の
方位およ距離を知りこれに基づいて魚雷を誘導するもの
ある。
に運動諸元が既知の目標に対する木杭走体の誘導法に関
するものである。また時開５９−７２０００号公報に記
載のように魚雷自が目標に照射する音波を発生し目標の
方位およ距離を知りこれに基づいて魚雷を誘導するもの
ある。
［発明が解決しようとする課題］
上記従来技術では移動物体と追跡物体とを確に会合させ
るためには移動物体の運動諸元の把が不可欠事項である
。また追跡物体発射前におて移動物体の運動諸元が把握
されていても発射移動物体が運動諸元を変更した場合、
もはや画体の会合は不可能となる。
るためには移動物体の運動諸元の把が不可欠事項である
。また追跡物体発射前におて移動物体の運動諸元が把握
されていても発射移動物体が運動諸元を変更した場合、
もはや画体の会合は不可能となる。
本発明の目的は移動物体の運動諸元把握を必とせず、移
動物体の方位の観測のみにより追跡体を発射し発射後も
移動物体の方位観測のみにり追跡物体を誘導し両物体を
会合させようとす追跡物体の発射法および誘導法を提供
することにある。
動物体の方位の観測のみにより追跡体を発射し発射後も
移動物体の方位観測のみにり追跡物体を誘導し両物体を
会合させようとす追跡物体の発射法および誘導法を提供
することにある。
ｃ課題を解決するための手段〕
上記目的を達成するために、本発明の水中航走体の発射
および誘導方法は、 まず、観測点から移動物体までの距離を、移動物体がい
る可能性のある可能量ｔＪｚ距離として仮定する距離仮
定手順と、 次に、観測点から移動物体への方位を観測する方位観測
手順と、 該方位観測を行うことによって移動物体の方位変化率を
求める方位変化率演算手順と、さらに、移動物体は方位
線上の上記仮定距離において、方位線と直角方向に、方
位線直角成分速度で移動するものとし、該直角成分速度
の仮定移動物体と追跡物体との仮定会合点を求める仮定
会合点演算手順と、 観測点からの仮定会合点方向と、方位線とのなす射角を
求め、追跡物体をこの方向に発射する手順と、 追跡物体が仮定会合点に達する前に移動物体σ方位を逐
次観測し、移動物体は追跡物体の前方Ｃある一定距離の
点がら方位線に下した垂線の脚にあるとして、この点ま
での距離を仮定距離として更新し、上記の方法で移動物
体と追跡物体とのぐ合点を求め、追跡物体の進行方向が
該会合点に向くように追跡物体を誘導する手順と、 かつ以上を繰り返して追跡物体を誘導する手順を備える
ことを特徴とする。
および誘導方法は、 まず、観測点から移動物体までの距離を、移動物体がい
る可能性のある可能量ｔＪｚ距離として仮定する距離仮
定手順と、 次に、観測点から移動物体への方位を観測する方位観測
手順と、 該方位観測を行うことによって移動物体の方位変化率を
求める方位変化率演算手順と、さらに、移動物体は方位
線上の上記仮定距離において、方位線と直角方向に、方
位線直角成分速度で移動するものとし、該直角成分速度
の仮定移動物体と追跡物体との仮定会合点を求める仮定
会合点演算手順と、 観測点からの仮定会合点方向と、方位線とのなす射角を
求め、追跡物体をこの方向に発射する手順と、 追跡物体が仮定会合点に達する前に移動物体σ方位を逐
次観測し、移動物体は追跡物体の前方Ｃある一定距離の
点がら方位線に下した垂線の脚にあるとして、この点ま
での距離を仮定距離として更新し、上記の方法で移動物
体と追跡物体とのぐ合点を求め、追跡物体の進行方向が
該会合点に向くように追跡物体を誘導する手順と、 かつ以上を繰り返して追跡物体を誘導する手順を備える
ことを特徴とする。
すなわち、移動および追跡間物体を会合させる必要条件
、移動物体の運動諸元の略一定性および移動、追跡間物
体の位置の連続性に着目し、上記のように移動物体の方
位観測だけによる追跡物体の発射および発射後の誘導を
行うものである。
、移動物体の運動諸元の略一定性および移動、追跡間物
体の位置の連続性に着目し、上記のように移動物体の方
位観測だけによる追跡物体の発射および発射後の誘導を
行うものである。
以下、作用を動作説明に続いて述べる。
第１図に本発明のハード構成を示す。第１図において１
は移動物体であり２が追跡物体である。
は移動物体であり２が追跡物体である。
母船３には移動物体の方位を観測するための観測装置４
および追跡物体を誘導するための誘導装置５が搭載され
ている。誘導装置５と追跡物体２とは誘導電線６で結ば
れている。
および追跡物体を誘導するための誘導装置５が搭載され
ている。誘導装置５と追跡物体２とは誘導電線６で結ば
れている。
そして、音、光、電波等により、方位が逐次観測可能な
平面上を移動物体が移動しており、これに対して、進行
方向を誘導可能な水中航走体を追跡させ、移動物体と会
合させることを意図するものである。
平面上を移動物体が移動しており、これに対して、進行
方向を誘導可能な水中航走体を追跡させ、移動物体と会
合させることを意図するものである。
第２図は本発明の説明のためのフローチャートである。
まず移動物体までの距離を仮定する１ｏ。
最初に仮定する距離は移動物体までの可能最少距離であ
る。次に方位観測２ｏにより得られる方位に基づく方位
変化率ｄθ／ｄｔを計算し３ｏ、仮定距離Ｒ１に基づい
てその距離Ｒ，における移動物体の速力Ｖの方位線直角
成分ｖＩＩを第１式により求める４０゜ Ｖ４＝Ｒａ （ｄθ／ｄｔ） ・（１
）次に移動物体は方位線上のその距＊Ｒ，において方位
線と直角方向に速度■、で移動していると仮定し、この
仮定に基づいて両物体の仮定会合点を求め５０、この方
向と方位線のなす角、すなわち射角Ｓ、を第２式により
求め追跡物体をこの方向に発射する６０゜ Ｓ、＝Ｓｉｎ−’ （Ｖ、／Ｕ） −（２）
ここでＵは追跡物体の速力である。実際には移動物体は
仮定した距離の位置にはいないのでこのままでは両物体
は会合しない。そこで追跡物体が仮定会合点に達する前
に仮定距離Ｒ１を増加させ、また発射後に方位を新たに
観測したなら、その最新方位に基づいて前述と同様に新
たな仮定会合点を求め、追跡物体がこの方向に向かうよ
う誘導する。これを続けていくと追跡物体はいつかは移
動物体と会合することになる。
る。次に方位観測２ｏにより得られる方位に基づく方位
変化率ｄθ／ｄｔを計算し３ｏ、仮定距離Ｒ１に基づい
てその距離Ｒ，における移動物体の速力Ｖの方位線直角
成分ｖＩＩを第１式により求める４０゜ Ｖ４＝Ｒａ （ｄθ／ｄｔ） ・（１
）次に移動物体は方位線上のその距＊Ｒ，において方位
線と直角方向に速度■、で移動していると仮定し、この
仮定に基づいて両物体の仮定会合点を求め５０、この方
向と方位線のなす角、すなわち射角Ｓ、を第２式により
求め追跡物体をこの方向に発射する６０゜ Ｓ、＝Ｓｉｎ−’ （Ｖ、／Ｕ） −（２）
ここでＵは追跡物体の速力である。実際には移動物体は
仮定した距離の位置にはいないのでこのままでは両物体
は会合しない。そこで追跡物体が仮定会合点に達する前
に仮定距離Ｒ１を増加させ、また発射後に方位を新たに
観測したなら、その最新方位に基づいて前述と同様に新
たな仮定会合点を求め、追跡物体がこの方向に向かうよ
う誘導する。これを続けていくと追跡物体はいつかは移
動物体と会合することになる。
上記のような発射法および誘導法を行うならば移動物体
の運動諸元が不明であってもその方位を観測するだけで
追跡物体を移動物体に会合させることができる。これは
移動物体の移動方向、移動速度が不明であっても仮定し
た距離が正しければその距離において方位線に直角な方
向に第１式の■。なる速度で移動する物体に対して衝突
針路（第２式のＳ、の方向）で発射された追跡物体は移
動物体と仮定会合し、仮定距離はある値から逐次増して
行くのでいつかは必ず正しい距離に到達することになる
。すなわち移動物体の運動諸元の把握を要せずに、両物
体の会合が可能になる。
の運動諸元が不明であってもその方位を観測するだけで
追跡物体を移動物体に会合させることができる。これは
移動物体の移動方向、移動速度が不明であっても仮定し
た距離が正しければその距離において方位線に直角な方
向に第１式の■。なる速度で移動する物体に対して衝突
針路（第２式のＳ、の方向）で発射された追跡物体は移
動物体と仮定会合し、仮定距離はある値から逐次増して
行くのでいつかは必ず正しい距離に到達することになる
。すなわち移動物体の運動諸元の把握を要せずに、両物
体の会合が可能になる。
以下本発明の実施例を第３図および第４図により説明す
る。第３図において観測点は原点０であり移動物体１は
直線Ｑ上を移動しているものとする。時刻も、およびｔ
８において移動物体の方位θ、および０．を観測すると
第３式により方位変化４！ｄθ／ｄｔが計算できる。
る。第３図において観測点は原点０であり移動物体１は
直線Ｑ上を移動しているものとする。時刻も、およびｔ
８において移動物体の方位θ、および０．を観測すると
第３式により方位変化４！ｄθ／ｄｔが計算できる。
ｄθ／ｄｔ＝（θ１−θ、）／ （１，−１，）
・・・ （３）方位線Ｂ、上の観測点から距離Ｒ，の点
に移動物体を仮定する。この距離Ｒおは真の距離よりは
十分短いものとする。次に第１式により移動物体が距離
Ｒ，の点に存在すると仮定した時の移動物体の速力の方
位線Ｂ、に直角な成分ｖ６が計算される。
・・・ （３）方位線Ｂ、上の観測点から距離Ｒ，の点
に移動物体を仮定する。この距離Ｒおは真の距離よりは
十分短いものとする。次に第１式により移動物体が距離
Ｒ，の点に存在すると仮定した時の移動物体の速力の方
位線Ｂ、に直角な成分ｖ６が計算される。
このｖａおよび追跡物体の速度Ｕとから第２式により両
物体の仮定会合点Ｐ１の方向と方位線Ｂ、のなす角、つ
まり射角Ｓ６が求まる。この射角Ｓ、は距離Ｒ１さえ正
しければ移動目標の移動方向、速度と無関係に真会合点
の方向を指す。第４図に示すように仮定距１１ｉＲ，を
真の距離より十分短いものから始めて逐次Ｒａｔ、Ｒ１
，・・・・・・Ｒａｉと増して行くとそれぞれの距離に
対応した射角Ｓ、および両物体の会合点Ｐ１、Ｐ、・・
・・・・Ｐ、が求まる。距離Ｒａ ｉはいずれ真のＲ１
に一致するのでその時の射角Ｓ、および会合点Ｐ、はい
ずれも真となる。それぞれの会合点Ｐ１、Ｐ、・・・・
・・Ｐ：を結ぶと曲ＭＣとなりこれを会合曲線と称する
。追跡物体をこの会合曲線上を移動させるように誘導す
ることにより追跡物体を移動物体に必ず会合させること
ができる。以上の説明においては常に方位線Ｂ１を基準
としたが追跡物体発射後においても新しい方位Ｂ、、Ｂ
、・・・・・・Ｂ；が得られるならばその時の最新方位
を基準として前述と同様の手順で射角Ｓ、および会合点
Ｐ；を求めることができる。またこうすると追跡物体発
射後において移動物体が移動方向もしくは移動速度を変
更した場合にも対応できる。また以上の説明において観
測点は移動しないものとしたが観測点が移動してもその
移動量を考慮した計算を行なうことにより前述と同様の
効果を得ることができる。
物体の仮定会合点Ｐ１の方向と方位線Ｂ、のなす角、つ
まり射角Ｓ６が求まる。この射角Ｓ、は距離Ｒ１さえ正
しければ移動目標の移動方向、速度と無関係に真会合点
の方向を指す。第４図に示すように仮定距１１ｉＲ，を
真の距離より十分短いものから始めて逐次Ｒａｔ、Ｒ１
，・・・・・・Ｒａｉと増して行くとそれぞれの距離に
対応した射角Ｓ、および両物体の会合点Ｐ１、Ｐ、・・
・・・・Ｐ、が求まる。距離Ｒａ ｉはいずれ真のＲ１
に一致するのでその時の射角Ｓ、および会合点Ｐ、はい
ずれも真となる。それぞれの会合点Ｐ１、Ｐ、・・・・
・・Ｐ：を結ぶと曲ＭＣとなりこれを会合曲線と称する
。追跡物体をこの会合曲線上を移動させるように誘導す
ることにより追跡物体を移動物体に必ず会合させること
ができる。以上の説明においては常に方位線Ｂ１を基準
としたが追跡物体発射後においても新しい方位Ｂ、、Ｂ
、・・・・・・Ｂ；が得られるならばその時の最新方位
を基準として前述と同様の手順で射角Ｓ、および会合点
Ｐ；を求めることができる。またこうすると追跡物体発
射後において移動物体が移動方向もしくは移動速度を変
更した場合にも対応できる。また以上の説明において観
測点は移動しないものとしたが観測点が移動してもその
移動量を考慮した計算を行なうことにより前述と同様の
効果を得ることができる。
［発明の効果］
本発明によれば移動物体に追跡物体を会合させようとす
る場合、移動物体の方位観測だけで十分であり移動物体
の運動諸元を知る必要がない。このため観測方位が正確
でないため移動物体の運動諸元の解析が困難な場合有用
な発射法および誘導法である。本性による短所としては
両物体が会合する予定時刻が不明であること、および会
合曲線上を追跡物体を移動させるため移動距離が長くな
ることである。しかし通常の場合これらの短所は大きな
不都合とはならない。
る場合、移動物体の方位観測だけで十分であり移動物体
の運動諸元を知る必要がない。このため観測方位が正確
でないため移動物体の運動諸元の解析が困難な場合有用
な発射法および誘導法である。本性による短所としては
両物体が会合する予定時刻が不明であること、および会
合曲線上を追跡物体を移動させるため移動距離が長くな
ることである。しかし通常の場合これらの短所は大きな
不都合とはならない。
第１図は本発明のハード構成図である。第２図は本発明
説明のためのフローチャートである。第３図および第４
図は本発明の詳細な説明図である。 ｌ・・・移動物体 ２・・・追跡物体３・・・
母船 ４・・・観測装置５・・・誘導装置
６・・・誘導電線Ｂ０、Ｂ、・・・方位線
Ω・・・移動物体針路θ９、θ１・・・観測方位
Ｓ、・・・射角Ｒ１・・・仮定距離 ■、・・・移動物体の仮定距離における速力の方位線直
角成分 Ｐ・・・仮定会合点 Ｃ・・・会合曲線Ｒ６・・・
１番目の仮定距離 Ｐ、 Ｐ、、Ｐｉ・・・複数個の仮定会合点Ｏ・・・
原点でありかつ観測点および追跡物体発射点箱 図
説明のためのフローチャートである。第３図および第４
図は本発明の詳細な説明図である。 ｌ・・・移動物体 ２・・・追跡物体３・・・
母船 ４・・・観測装置５・・・誘導装置
６・・・誘導電線Ｂ０、Ｂ、・・・方位線
Ω・・・移動物体針路θ９、θ１・・・観測方位
Ｓ、・・・射角Ｒ１・・・仮定距離 ■、・・・移動物体の仮定距離における速力の方位線直
角成分 Ｐ・・・仮定会合点 Ｃ・・・会合曲線Ｒ６・・・
１番目の仮定距離 Ｐ、 Ｐ、、Ｐｉ・・・複数個の仮定会合点Ｏ・・・
原点でありかつ観測点および追跡物体発射点箱 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 観測点の前方を移動中の移動物体に対して、該移動物体
を追跡する水中航走体としての追跡物体を観測点から発
射し、かつ上記移動物体に会合するよう誘導する、水中
航走体の発射および誘導方法において、 まず、観測点から移動物体までの距離を、移動物体がい
る可能性のある可能最小距離として仮定する距離仮定手
順と、 次に、観測点から移動物体への方位を観測する方位観測
手順と、 該方位観測を行うことによって移動物体の方位変化率を
求める方位変化率演算手順と、 さらに、移動物体は方位線上の上記仮定距離において、
方位線と直角方向に、方位線直角成分速度で移動するも
のとし、該直角成分速度の仮定移動物体と追跡物体との
仮定会合点を求める仮定会合点演算手順と、 観測点からの仮定会合点方向と、方位線とのなす射角を
求め、追跡物体をこの方向に発射する手順と、 追跡物体が仮定会合点に達する前に移動物体の方位を逐
次観測し、移動物体は追跡物体の前方のある一定距離の
点から方位線に下した垂線の脚にあるとして、この点ま
での距離を仮定距離として更新し、上記の方法で移動物
体と追跡物体との会合点を求め、追跡物体の進行方向が
該会合点に向くように追跡物体を誘導する手順と、 かつ以上を繰り返して追跡物体を誘導する手順を備える
ことを特徴とする、水中航走体の発射および誘導方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8094590A JPH03282200A (ja) | 1990-03-30 | 1990-03-30 | 水中航走体の発射および誘導方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8094590A JPH03282200A (ja) | 1990-03-30 | 1990-03-30 | 水中航走体の発射および誘導方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03282200A true JPH03282200A (ja) | 1991-12-12 |
Family
ID=13732634
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8094590A Pending JPH03282200A (ja) | 1990-03-30 | 1990-03-30 | 水中航走体の発射および誘導方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03282200A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009068779A (ja) * | 2007-09-13 | 2009-04-02 | Hitachi Ltd | 水中航走体誘導方法及び装置 |
| JP2015021855A (ja) * | 2013-07-19 | 2015-02-02 | 日本電気株式会社 | 目標物検出装置、目標物検出方法、プログラム及び記録媒体 |
-
1990
- 1990-03-30 JP JP8094590A patent/JPH03282200A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009068779A (ja) * | 2007-09-13 | 2009-04-02 | Hitachi Ltd | 水中航走体誘導方法及び装置 |
| JP2015021855A (ja) * | 2013-07-19 | 2015-02-02 | 日本電気株式会社 | 目標物検出装置、目標物検出方法、プログラム及び記録媒体 |
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