JPH03273102A - ホイルハブの検出方法 - Google Patents
ホイルハブの検出方法Info
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- JPH03273102A JPH03273102A JP2074487A JP7448790A JPH03273102A JP H03273102 A JPH03273102 A JP H03273102A JP 2074487 A JP2074487 A JP 2074487A JP 7448790 A JP7448790 A JP 7448790A JP H03273102 A JPH03273102 A JP H03273102A
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- JP
- Japan
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- hub
- inclination
- wheel hub
- center
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 8
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 27
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims abstract description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
- 239000011888 foil Substances 0.000 claims description 4
- 239000011521 glass Substances 0.000 abstract description 8
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B2210/00—Aspects not specifically covered by any group under G01B, e.g. of wheel alignment, caliper-like sensors
- G01B2210/10—Wheel alignment
- G01B2210/14—One or more cameras or other optical devices capable of acquiring a two-dimensional image
Landscapes
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は車両の組立工程等において、車輪の自動組付ロ
ボット等の位置制御を行なうため、ホイルハブの位相、
中心或はハブ面の傾きを検出するようにした検出方法に
関する。
ボット等の位置制御を行なうため、ホイルハブの位相、
中心或はハブ面の傾きを検出するようにした検出方法に
関する。
（従来の技術）
従来、車両の組立工程等における車輪の自動組イ」にあ
っては、ボイルの取り付は場所であるホイルハブの中心
とハブボルトの位相を検出して、組付ロボット等の位置
制御を行なうようにしている。しかしこの際、ハブの中
心と位相出し以外にハブ面の傾き誤差の問題があり、例
えばキャンバ−とかトーインといったハブ面の傾き設定
は、ホイルを組み付けた後行なうようにしているため、
ホイルを組み付ける段階では、未だハブ面の調整はｔｌ
されておらず、一定の状態となっていなかった。このた
めホイルをハブボルトに取り付けて、ナツトランナで締
付ける際、軸方向ｈ（′Ｐ狂って締付は異常が生じるこ
とがあった。そこで例えば特開昭６３−６８４７８号の
ようなタイヤ取付方法が提案され、この方法では３台の
レーザ投光器によ）てハブ面を照射し、これを２台のカ
メラによって撮像してハブの位置と傾きを検出するよう
にしている。
っては、ボイルの取り付は場所であるホイルハブの中心
とハブボルトの位相を検出して、組付ロボット等の位置
制御を行なうようにしている。しかしこの際、ハブの中
心と位相出し以外にハブ面の傾き誤差の問題があり、例
えばキャンバ−とかトーインといったハブ面の傾き設定
は、ホイルを組み付けた後行なうようにしているため、
ホイルを組み付ける段階では、未だハブ面の調整はｔｌ
されておらず、一定の状態となっていなかった。このた
めホイルをハブボルトに取り付けて、ナツトランナで締
付ける際、軸方向ｈ（′Ｐ狂って締付は異常が生じるこ
とがあった。そこで例えば特開昭６３−６８４７８号の
ようなタイヤ取付方法が提案され、この方法では３台の
レーザ投光器によ）てハブ面を照射し、これを２台のカ
メラによって撮像してハブの位置と傾きを検出するよう
にしている。
（発明が解決しようとする課題）
しかし前述の特開昭６３−８８４７８号の場合は、３台
のレーザ没光器と２台のカメラを使用し、しかも位相出
しと中心、傾各検出を別々に行なうようにしているため
装置が高価で犬がかりとなり、装置の保守も大変になる
という問題があった。
のレーザ没光器と２台のカメラを使用し、しかも位相出
しと中心、傾各検出を別々に行なうようにしているため
装置が高価で犬がかりとなり、装置の保守も大変になる
という問題があった。
（課題を解決するための手段）
かかるｎ題を解決するため、本発明は、ホイルハブのハ
ブ面のハブボルトに対し一定の位置関係を有する２点か
らハブ面に垂直方向にビーム光を発光させ、これを第１
の計測点の投影板に写して視覚センサで検出し、次いで
第１計測点からビーム方向に所定間隔離れた第２の計測
点の投影板に写して視覚センサで検出するようにした。
ブ面のハブボルトに対し一定の位置関係を有する２点か
らハブ面に垂直方向にビーム光を発光させ、これを第１
の計測点の投影板に写して視覚センサで検出し、次いで
第１計測点からビーム方向に所定間隔離れた第２の計測
点の投影板に写して視覚センサで検出するようにした。
そしてこれら検出値を演算部で処理してハブの位相、中
心或は傾きを求めるようにした。
心或は傾きを求めるようにした。
（作用）
第１の計測点で投影板に写されたビーム光の位置と、第
２の計測点で投影板に写されたビーム光の位置の偏位を
Ｘ−Ｙ２軸方向に分解して演算することにより、ハブ面
のＸ軸、Ｙ軸まわりの傾き角を検出できる。又、ハブボ
ルトに対し一定の位置関係を有する２点のそれぞれの偏
位量を演算することによって、位相角、中心が求まる。
２の計測点で投影板に写されたビーム光の位置の偏位を
Ｘ−Ｙ２軸方向に分解して演算することにより、ハブ面
のＸ軸、Ｙ軸まわりの傾き角を検出できる。又、ハブボ
ルトに対し一定の位置関係を有する２点のそれぞれの偏
位量を演算することによって、位相角、中心が求まる。
このようにビーム光の位置を２点で測定するようにした
ため、装置がコンパクトとなり、又、高価な機器が不要
となって安価に構成出来る。又、位相角、ハブ中心、面
の傾きが同時に測定出来るので作業が迅速となる。
ため、装置がコンパクトとなり、又、高価な機器が不要
となって安価に構成出来る。又、位相角、ハブ中心、面
の傾きが同時に測定出来るので作業が迅速となる。
（実施例）
本発明のホイルハブの検出方法の実施例について添付し
た図面に基づき説明する。
た図面に基づき説明する。
第１図、第２図は本発明の検出方法に用いる測定装置の
説明図、第３図、第４図は、測定時ホイルハブに嵌着す
る嵌着体の正面図、側面図、第５図はホイルハブの側面
図である。
説明図、第３図、第４図は、測定時ホイルハブに嵌着す
る嵌着体の正面図、側面図、第５図はホイルハブの側面
図である。
車両組立工程のホイル組付ステーションでは、コンベア
等で搬送される車体にホイルを組付けるか、車体の車軸
両端部には第５図に示すようなディスク板１とホイルハ
ブ２が取り付けられている。そしてボイルハブ２のハブ
面３には、複数のハブボルト４が突設され、不図示のロ
ボットが把持するホイルの取付孔をこのハブボルト４に
挿入させてナツトで締め付けるようにしている。このた
めハブボルト４の位置とハブ中心を検出して、ロボット
、ナツトランナー等の位置等制御を行なう必要があり、
本発明の検出方法は、このホイルハブ２のハブ中心と、
ハブボルト４の位相と、ハブ面３の傾きを同時に検出す
るよう構成されている。このため第３図、第４図に示す
ように本発明では、測定時にハブボルト４に嵌着され且
つビーム発光装置６を備えてなる嵌着体５と、ビーム光
を測定するための測定体７（第１図に示す。）を備え、
この測定体７の検出信号を不図示の演算部に伝送し処理
するようにしている。
等で搬送される車体にホイルを組付けるか、車体の車軸
両端部には第５図に示すようなディスク板１とホイルハ
ブ２が取り付けられている。そしてボイルハブ２のハブ
面３には、複数のハブボルト４が突設され、不図示のロ
ボットが把持するホイルの取付孔をこのハブボルト４に
挿入させてナツトで締め付けるようにしている。このた
めハブボルト４の位置とハブ中心を検出して、ロボット
、ナツトランナー等の位置等制御を行なう必要があり、
本発明の検出方法は、このホイルハブ２のハブ中心と、
ハブボルト４の位相と、ハブ面３の傾きを同時に検出す
るよう構成されている。このため第３図、第４図に示す
ように本発明では、測定時にハブボルト４に嵌着され且
つビーム発光装置６を備えてなる嵌着体５と、ビーム光
を測定するための測定体７（第１図に示す。）を備え、
この測定体７の検出信号を不図示の演算部に伝送し処理
するようにしている。
嵌着体５は、第３図に示すように、裏面側にハブボルト
４に嵌合する嵌着孔８を有し、又中心と周縁部の所定２
ケ所に前述のビーム発光装置６゜６を備えている。そし
てこのビーム発光装置６゜６を取り付けた中心と周縁部
の夫々の位置には、裏面から表面に向けて貫通する貫通
孔９．９が穿孔されている。又周縁部の貫通孔９は、例
えば何れかのハブボルト嵌着孔８の半径方向延長線上と
し、中心のｒ［通孔９との間に一定の関係位置を保持さ
せている。
４に嵌合する嵌着孔８を有し、又中心と周縁部の所定２
ケ所に前述のビーム発光装置６゜６を備えている。そし
てこのビーム発光装置６゜６を取り付けた中心と周縁部
の夫々の位置には、裏面から表面に向けて貫通する貫通
孔９．９が穿孔されている。又周縁部の貫通孔９は、例
えば何れかのハブボルト嵌着孔８の半径方向延長線上と
し、中心のｒ［通孔９との間に一定の関係位置を保持さ
せている。
一方第１図に示す測定体７は、ハブ面に対向すへく車体
の側方に配設され、投影板としての色ガラス板１０と、
視覚センサ１１を備えるとともに、例えば駆動子−タ１
３のピニオンに噛合するラックによって、ハブ面方向に
所定量接近或は動画自在とされている。すなわち第１計
測点Ａと第２計測点Ｂとの間の距離は一定間隔！、であ
る。
の側方に配設され、投影板としての色ガラス板１０と、
視覚センサ１１を備えるとともに、例えば駆動子−タ１
３のピニオンに噛合するラックによって、ハブ面方向に
所定量接近或は動画自在とされている。すなわち第１計
測点Ａと第２計測点Ｂとの間の距離は一定間隔！、であ
る。
又第２計測点Ｂの位置もハブ面の位置Ｃから一定距１！
ＩＩＩ Ｉｔ ２とされている。尚、図中では、説明上
、嵌着体５の位置までを文、としている そして本発明では、まずホイルハブ２に任意の手段で嵌
着体５を嵌着し、ビーム発光装置６を作動させる。する
とこのビーム発光装置からハブ面３に垂直方向に発光す
るビームが第１計測点への色ガラス板１０に輝点となっ
て写し出され、視覚センサ１１が位置座標を検出する０
次いで測定体７を第２計測点Ｂに移動させて、同様に色
ガラス板１０に輝点となって写し出されるビーム光の位
置座標を検出して、この信号を演算部に伝送する。この
際ハブ面に傾籾があると、第２図のように色ガラス１０
に投影される輝点が偏位する。そして演算部で偏位量を
演算処理して中心、位相或は面の傾きを求める。
ＩＩＩ Ｉｔ ２とされている。尚、図中では、説明上
、嵌着体５の位置までを文、としている そして本発明では、まずホイルハブ２に任意の手段で嵌
着体５を嵌着し、ビーム発光装置６を作動させる。する
とこのビーム発光装置からハブ面３に垂直方向に発光す
るビームが第１計測点への色ガラス板１０に輝点となっ
て写し出され、視覚センサ１１が位置座標を検出する０
次いで測定体７を第２計測点Ｂに移動させて、同様に色
ガラス板１０に輝点となって写し出されるビーム光の位
置座標を検出して、この信号を演算部に伝送する。この
際ハブ面に傾籾があると、第２図のように色ガラス１０
に投影される輝点が偏位する。そして演算部で偏位量を
演算処理して中心、位相或は面の傾きを求める。
演算例については次のとおりである。
まず面の傾ぎについて、第６図、第７図を用いて説明す
る。
る。
￥Ｓ６図に示すように第１計測点Ａのビーム光の輝点が
Ｐであり、第２計測点Ｂでの輝点がＱである場合、水平
方向の偏位量Ｘ、垂直方向の偏位量ｙが検出される。こ
のうち水平偏位Ｘによりて、ハブ面の水平面方向の傾き
を知ることが出来、垂直偏位ｙによフて、ハブ面の垂直
面方向の傾ぎを知ることが出来る。すなわち第７図に示
すように、垂直面方向の傾きβは、第１計測点Ａと第２
計測点Ｂの間の距Ｈｉｔ ｉ ＋ と、垂直偏位量ｙと
の函数で表され、β＝ ｊａｎ−Ｌとなる。同線灯木平
面！！ 方向の傾きαも、α＝ ｔａｎ−’ ＝”Ｃあって、両
者をｕ＋ 組み合せた傾きがハブ面の傾きである。
Ｐであり、第２計測点Ｂでの輝点がＱである場合、水平
方向の偏位量Ｘ、垂直方向の偏位量ｙが検出される。こ
のうち水平偏位Ｘによりて、ハブ面の水平面方向の傾き
を知ることが出来、垂直偏位ｙによフて、ハブ面の垂直
面方向の傾ぎを知ることが出来る。すなわち第７図に示
すように、垂直面方向の傾きβは、第１計測点Ａと第２
計測点Ｂの間の距Ｈｉｔ ｉ ＋ と、垂直偏位量ｙと
の函数で表され、β＝ ｊａｎ−Ｌとなる。同線灯木平
面！！ 方向の傾きαも、α＝ ｔａｎ−’ ＝”Ｃあって、両
者をｕ＋ 組み合せた傾きがハブ面の傾きである。
以上のように、面の傾きは１つのビーム光で検出可能で
あるが、ハブ中心と位相の検出にあたっては、２つのビ
ーム光の輝点を用いて演算する。
あるが、ハブ中心と位相の検出にあたっては、２つのビ
ーム光の輝点を用いて演算する。
すなわち第８図に示すように第１計測点Ａでの２点がＰ
＋、Ｑ＋であり、第２計測点Ｂでの２点がＰ２．Ｑ２で
あった時、実際のハブ面位置ＣでのＰ、Ｑ座標を求める
ことが出来る。この際例えばＰ点がハブ中心、Ｑ点がハ
ブボルトの位置を表すとした場合、ハブの中心Ｐと位相
角φは次のようにして求めることが出来る。
＋、Ｑ＋であり、第２計測点Ｂでの２点がＰ２．Ｑ２で
あった時、実際のハブ面位置ＣでのＰ、Ｑ座標を求める
ことが出来る。この際例えばＰ点がハブ中心、Ｑ点がハ
ブボルトの位置を表すとした場合、ハブの中心Ｐと位相
角φは次のようにして求めることが出来る。
すなわちＰ点の座標（ｘ、ｙ）は
（ｆ・＋１・）Δ８＋８゜
８゛ β
（Ｐ＋ ＋Ｉｌ、 ）Δｙ＋ｙ１
ｙ” ｉｔｌ
となる、尚、１．は第６図のＡ、８間の距離、β２はＢ
、Ｃ間の距離である。
、Ｃ間の距離である。
同様にしてＱ点も求まり、両者の関係から位相角φが演
算される。こうして演算された位置データは組付ロボッ
ト、ナツトランナ等の制御用として用いられる。
算される。こうして演算された位置データは組付ロボッ
ト、ナツトランナ等の制御用として用いられる。
（発明の効果）
以上のように、本発明のホイルハブの検出方法は、従来
のように装置自体に高価な構成部品がないため廉価に構
成出来、又コンパクト化することが出来る。しかも第１
測定点と第２測定点の２点を測定するだけで、ハブ面の
傾き、ハブ中心、位相角を同時に求めることが出来、作
業時間が短縮されて、しかも確実にナツトを締付けるこ
とが出来る。
のように装置自体に高価な構成部品がないため廉価に構
成出来、又コンパクト化することが出来る。しかも第１
測定点と第２測定点の２点を測定するだけで、ハブ面の
傾き、ハブ中心、位相角を同時に求めることが出来、作
業時間が短縮されて、しかも確実にナツトを締付けるこ
とが出来る。
第１図、第２図は本発明の検出方法に用いる測定装置の
説明図、第３図、第４図は測定時にホイルハブに嵌着す
る嵌着体の正面図、側面図、第５図はホイルハブの側面
図、第６図から第８図は演算例を説明するための説明図
である。 尚同図中、２はホイルハブ、３はハブ面、４はハブボル
ト、５は嵌着体、６はビーム発光装置、７は測定体、 すを示す。 ０は色ガラス板、 １は視覚セン 特許
説明図、第３図、第４図は測定時にホイルハブに嵌着す
る嵌着体の正面図、側面図、第５図はホイルハブの側面
図、第６図から第８図は演算例を説明するための説明図
である。 尚同図中、２はホイルハブ、３はハブ面、４はハブボル
ト、５は嵌着体、６はビーム発光装置、７は測定体、 すを示す。 ０は色ガラス板、 １は視覚セン 特許
Claims (1)
- 車両のホイルハブの位相、中心或は傾きを検出するよう
にしたホイルハブの検出方法において、この方法は、ホ
イルハブのハブ面のハブボルトに対し一定の位置関係を
有する２点からハブ面に垂直方向にビーム光を発光させ
、これを第１の計測点の投影板に写して視覚センサで検
出した後、第１計測点からビーム方向に所定間隔離れた
第２の計測点の投影板に写して視覚センサで検出し、こ
れら検出値を演算部で処理してハブの位相、中心或は傾
きを求めるようにしたことを特徴とするホイルハブの検
出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2074487A JP2690590B2 (ja) | 1990-03-23 | 1990-03-23 | ホイルハブの検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2074487A JP2690590B2 (ja) | 1990-03-23 | 1990-03-23 | ホイルハブの検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03273102A true JPH03273102A (ja) | 1991-12-04 |
| JP2690590B2 JP2690590B2 (ja) | 1997-12-10 |
Family
ID=13548697
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2074487A Expired - Fee Related JP2690590B2 (ja) | 1990-03-23 | 1990-03-23 | ホイルハブの検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2690590B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102818544A (zh) * | 2012-08-31 | 2012-12-12 | 厦门大学 | 汽车轮毂螺栓孔节圆中心和中孔中心偏心距在线测量方法 |
-
1990
- 1990-03-23 JP JP2074487A patent/JP2690590B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102818544A (zh) * | 2012-08-31 | 2012-12-12 | 厦门大学 | 汽车轮毂螺栓孔节圆中心和中孔中心偏心距在线测量方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2690590B2 (ja) | 1997-12-10 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |