JPH0327034Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0327034Y2 JPH0327034Y2 JP6699586U JP6699586U JPH0327034Y2 JP H0327034 Y2 JPH0327034 Y2 JP H0327034Y2 JP 6699586 U JP6699586 U JP 6699586U JP 6699586 U JP6699586 U JP 6699586U JP H0327034 Y2 JPH0327034 Y2 JP H0327034Y2
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- JP
- Japan
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- tip
- fixed
- robot
- jet nozzle
- suction
- Prior art date
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- Expired
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- 238000004873 anchoring Methods 0.000 claims description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 7
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 5
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 1
Description
【考案の詳細な説明】
〔考案の技術分野〕
本考案は海底に設置された機器の保守、点検等
の各種の作業に使用される海中作業ロボツトの固
着装置に関するものである。
の各種の作業に使用される海中作業ロボツトの固
着装置に関するものである。
一般に海底に設置された機器の保守、点検等の
各種作業に使用される海中作業ロボツトにおいて
は、ロボツト本体に設けられた脚の先端に固着装
置としてグラバーと称する把持装置を有してお
り、この把持装置により海底に設置された機器等
の海洋構造物である固着対象物の一部を把むよう
に構成されている。
各種作業に使用される海中作業ロボツトにおいて
は、ロボツト本体に設けられた脚の先端に固着装
置としてグラバーと称する把持装置を有してお
り、この把持装置により海底に設置された機器等
の海洋構造物である固着対象物の一部を把むよう
に構成されている。
しかしながら、この固着装置によると固着でき
る場所及び形状が限定される。例えば、平面とか
半径の大きな円筒面などには固着できないという
問題があつた。
る場所及び形状が限定される。例えば、平面とか
半径の大きな円筒面などには固着できないという
問題があつた。
このようなことから、第４図に示すように脚２
の先端に吸着パツド３を取付け、この吸着パツド
３によりロボツト本体１を固着対象物４の表面に
吸着することが考えられている。しかしながら、
かかる固着装置にも問題がある。即ち固着対象物
である海洋構造物の表面には、一般に貝殻等の海
中生物が付着して凹凸があるため、吸着面のシー
ルが難かしく、したがつて、あらかじめ固着対象
物の表面を清掃する必要がある。このため従来は
この表面清掃装置は固着装置とは別にロボツト本
体を設けるか、又は特別の清掃装置が使用されて
いるが、このような手段によるとその作業に多く
の時間を必要とするばかりでなくロボツト自体の
大型化や作業性を損うこととなつている。
の先端に吸着パツド３を取付け、この吸着パツド
３によりロボツト本体１を固着対象物４の表面に
吸着することが考えられている。しかしながら、
かかる固着装置にも問題がある。即ち固着対象物
である海洋構造物の表面には、一般に貝殻等の海
中生物が付着して凹凸があるため、吸着面のシー
ルが難かしく、したがつて、あらかじめ固着対象
物の表面を清掃する必要がある。このため従来は
この表面清掃装置は固着装置とは別にロボツト本
体を設けるか、又は特別の清掃装置が使用されて
いるが、このような手段によるとその作業に多く
の時間を必要とするばかりでなくロボツト自体の
大型化や作業性を損うこととなつている。
本考案は、前記したような従来の問題点を解決
するためになされたものであつて、その目的とす
るところは吸着パツドを有する海中作業ロボツト
の小型化や作業性の向上を図り、もつて海中作業
の効率を向上させる点にある。
するためになされたものであつて、その目的とす
るところは吸着パツドを有する海中作業ロボツト
の小型化や作業性の向上を図り、もつて海中作業
の効率を向上させる点にある。
本考案は、前記目的を達成するために、固着対
象物に固着可能な脚を有する海中作業ロボツトに
おいて、前記脚の先端に吸着パツドを取付けると
ともに、該脚の先端部を中空となし、該中空内に
先端部が前記吸着パツド内に出没可能なジエツト
ノズルを配置した海中作業ロボツトの固着装置を
提供せんとするものである。
象物に固着可能な脚を有する海中作業ロボツトに
おいて、前記脚の先端に吸着パツドを取付けると
ともに、該脚の先端部を中空となし、該中空内に
先端部が前記吸着パツド内に出没可能なジエツト
ノズルを配置した海中作業ロボツトの固着装置を
提供せんとするものである。
以下、第１図ないし第３図に基づき本考案によ
る海中作業ロボツトの固着装置の実施例を説明す
る。
る海中作業ロボツトの固着装置の実施例を説明す
る。
第１図は固着装置Ａの拡大断面図、第２図はそ
の作用説明図である。
の作用説明図である。
図示しないロボツト本体に取付けられた固着脚
１１は脚本体１２と、この脚本体１２の先端にボ
ルト１３により取付けられた支持体１４とにより
構成されている。この支持体１４の内部には中空
部１５が形成されるとともにその下端には吸着パ
ツド１６を有するパツトホルダー１７が設けら
れ、かつその上部には貫通口１８を有する蓋体１
９がボルト２０により取付けられている。そし
て、この蓋体１９の貫通口１８には図示しない高
圧ポンプへの連通管２１、吸引ポンプへの連通管
２２が三方弁２３及び連通管２４を介して連通す
るようになつている。支持体１４の中空部１５は
上部が貫通口１８に連通するとともに下部におい
ては吸着パツド１６内に連通する開口２５を設け
ている。そして中空部１５内には上部をコイルバ
ネ２６により保持されるジエツトノズル２７が配
置されている。２８は吸着パツド１６をパツトホ
ルダー１７に取付けるためのボルトである。
１１は脚本体１２と、この脚本体１２の先端にボ
ルト１３により取付けられた支持体１４とにより
構成されている。この支持体１４の内部には中空
部１５が形成されるとともにその下端には吸着パ
ツド１６を有するパツトホルダー１７が設けら
れ、かつその上部には貫通口１８を有する蓋体１
９がボルト２０により取付けられている。そし
て、この蓋体１９の貫通口１８には図示しない高
圧ポンプへの連通管２１、吸引ポンプへの連通管
２２が三方弁２３及び連通管２４を介して連通す
るようになつている。支持体１４の中空部１５は
上部が貫通口１８に連通するとともに下部におい
ては吸着パツド１６内に連通する開口２５を設け
ている。そして中空部１５内には上部をコイルバ
ネ２６により保持されるジエツトノズル２７が配
置されている。２８は吸着パツド１６をパツトホ
ルダー１７に取付けるためのボルトである。
前記構成において、第２図に示すようにロボツ
ト本体を固着対象物４に固着しようとする場合、
三方弁２３を操作して連通管２１，２４を連通さ
せた後、図示しない高圧ポンプを作動させ圧力水
を貫通口１８から中空部１５内に送給すると、こ
の圧力水によりジエツトノズル２７はコイルバネ
２６のバネ力に抗して下方へ移動し、このジエツ
トノズル２７の先端は開口２５を通過し、第２図
に示すように固着対象物４の表面近傍に達する。
そしてこのジエツトノズル２７の先端から噴出す
る圧力水により固着対象物４の表面に付着した生
物２９を除去する。このジエツトノズル２７は、
少なくとも円周方向へ操作され、吸着パツド１６
の外周縁が当接する部分の清掃がなされる。
ト本体を固着対象物４に固着しようとする場合、
三方弁２３を操作して連通管２１，２４を連通さ
せた後、図示しない高圧ポンプを作動させ圧力水
を貫通口１８から中空部１５内に送給すると、こ
の圧力水によりジエツトノズル２７はコイルバネ
２６のバネ力に抗して下方へ移動し、このジエツ
トノズル２７の先端は開口２５を通過し、第２図
に示すように固着対象物４の表面近傍に達する。
そしてこのジエツトノズル２７の先端から噴出す
る圧力水により固着対象物４の表面に付着した生
物２９を除去する。このジエツトノズル２７は、
少なくとも円周方向へ操作され、吸着パツド１６
の外周縁が当接する部分の清掃がなされる。
第３図は、本考案による海中作業ロボツトの固
着装置の他の実施例であつて、この実施例におい
ては、支持体１４の上部に連なる連通管２４に図
示しない高圧ポンプが連結され、第２図と同様の
やり方で圧力水を貫通口１８から供給し、ジエツ
トノズル２７の先端から噴出させ固着対象物４の
表面に付着した生物を除去する。一方前記固着対
象物４の清掃が終了後、パツトホルダー１７に設
けられた開口３１に連通管３２を通じて接続され
た図示しない吸引ポンプによつて固着パツド１６
を固着対象物４に固着させるようになつている。
着装置の他の実施例であつて、この実施例におい
ては、支持体１４の上部に連なる連通管２４に図
示しない高圧ポンプが連結され、第２図と同様の
やり方で圧力水を貫通口１８から供給し、ジエツ
トノズル２７の先端から噴出させ固着対象物４の
表面に付着した生物を除去する。一方前記固着対
象物４の清掃が終了後、パツトホルダー１７に設
けられた開口３１に連通管３２を通じて接続され
た図示しない吸引ポンプによつて固着パツド１６
を固着対象物４に固着させるようになつている。
以上説明したように本考案による海中作業ロボ
ツトの固着装置によれば、特別の清掃装置を設け
ることもなく、しかもジエツトノズル２７の先端
が固着対象物４の表面近傍まで達し、ここから高
圧力水を噴射させるため、小型かつ簡単な構造で
清掃が可能となり、その結果、ロボツト本体の作
業性が向上し加えて建造費を減少させることがで
きるなどの効果がある。
ツトの固着装置によれば、特別の清掃装置を設け
ることもなく、しかもジエツトノズル２７の先端
が固着対象物４の表面近傍まで達し、ここから高
圧力水を噴射させるため、小型かつ簡単な構造で
清掃が可能となり、その結果、ロボツト本体の作
業性が向上し加えて建造費を減少させることがで
きるなどの効果がある。
第１図ないし第３図は本考案による海中作業ロ
ボツトの固着装置の実施例を示すものであつて、
第１図は要部拡大断面図、第２図はその作用説明
図、第３図は他の実施例の要部拡大断面図、第４
図は海中作業ロボツトの説明図である。 １……ロボツト本体、２……脚、３，１６……
吸着パツド、４……固着対象物、１１……固着
脚、１２……脚本体、１３，２０，２８……ボル
ト、１４……支持体、１５……中空部、１７……
パツトホルダー、１８……貫通口、１９……蓋
体、２１，２２，２４，３２……連通管、２３…
…三方弁、２５，３１……開口、２６……コイル
バネ、２７……ジエツトノズル、２９……生物。
ボツトの固着装置の実施例を示すものであつて、
第１図は要部拡大断面図、第２図はその作用説明
図、第３図は他の実施例の要部拡大断面図、第４
図は海中作業ロボツトの説明図である。 １……ロボツト本体、２……脚、３，１６……
吸着パツド、４……固着対象物、１１……固着
脚、１２……脚本体、１３，２０，２８……ボル
ト、１４……支持体、１５……中空部、１７……
パツトホルダー、１８……貫通口、１９……蓋
体、２１，２２，２４，３２……連通管、２３…
…三方弁、２５，３１……開口、２６……コイル
バネ、２７……ジエツトノズル、２９……生物。
Claims (1)
- 固着対象物に固着可能な脚を有する海中作業ロ
ボツトにおいて、前記脚の先端に吸着パツドを取
付けるとともに、該脚の先端部を中空となし、該
中空内に先端部が前記吸着パツド内に出没可能な
ジエツトノズルを配置したことを特徴とする海中
作業ロボツトの固着装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6699586U JPH0327034Y2 (ja) | 1986-05-06 | 1986-05-06 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6699586U JPH0327034Y2 (ja) | 1986-05-06 | 1986-05-06 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62178292U JPS62178292U (ja) | 1987-11-12 |
| JPH0327034Y2 true JPH0327034Y2 (ja) | 1991-06-11 |
Family
ID=30905507
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6699586U Expired JPH0327034Y2 (ja) | 1986-05-06 | 1986-05-06 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0327034Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7001477B2 (ja) * | 2015-03-16 | 2022-01-19 | サウジ アラビアン オイル カンパニー | 水環境移動ロボット |
-
1986
- 1986-05-06 JP JP6699586U patent/JPH0327034Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62178292U (ja) | 1987-11-12 |
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