JPH03266000A - 先行車両位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［０００１］ 【産業上の利用分野】 本発明は、自車と先行車との車間距離を検出して、先行
車への追突の防止あるいは先行車の発進・停止を確認す
ることができる先行車両位置検出装置に関するものであ
る。 ［０００２］ 【従来の技術】 既知の如く、自動車等の車両の運転において、自車と先
行車との車間距離を確認し、かつ先行車が内側の車線を
走行しているのか、外側の車線を走行しているのかを確
認しながら運転することは運転の基本原則の一つである
。 ［０００３］ そして、車間距離の確認は、図１０に示すように、自車
Ｘの運転者が目測により測定した先行車Ｙとの目測車間
距離即より経験的に実車間距ｇ！（以下単に車間距離と
称す）Ｒを認識し、先行車Ｙへの追突を防いだり、例え
ば交差点における先行車Ｙの発進・停止を確認するよう
にしている。 ［０００４］ しかしながら、目測で自車Ｘと先行車Ｙとの相対関係を
認識していると、不注意や目測の誤りによって車間距離
Ｒがつまり、急ブレーキを踏む場合がある。 ［０００５］ また、例えば交差点、有料道路の料金所付近や交通渋滞
等において、前方への注意力が欠けていると先行車Ｙの
発進に気づくのが遅れて後続車に迷惑となる場合がある
。 ［０００６］ 【発明が解決しようとする課題】 本発明は、このような問題点を解決するためになされた
もので、自車Ｘと先行車Ｙとの車間距離Ｒを例えば光学
式の測距手段により検出し、この測距情報、自車の車速
情報等により自車Ｘと先行車Ｙとの相対的な位置関係を
演算処理し、例えば先行車が発進したこと等の先行車の
動きを判断でき冬先行車両位置検出装置を提供すること
を目的とするものである。 ［０００７］ １実施例】 以下本発明を説明する前に、図１乃至図６に基づいて車
間距離検出装置について詳細に説明する。 ［０００８］ 図１は車間距離検出装置を示すブロック図である。 ［０００９］ 図中、２０１は自車Ｘに取付けられる測距手段で、例え
ば赤外発光ダイオード等を用いて先行車Ｙに向は出射し
た出射光り、の変調信号と、該出射光り、が先行車Ｙに
より反射された反射光鴨を受光素子により受光して得ら
れた光電変換出力信号との位相差により自車Ｘと先行車
Ｙとの距離Ｒを検出し、これを車間距離情報として出力
する。 ［００１０］ ２０２は自車Ｘに取付けられて自車Ｘの車速を検出する
車速センサで、車速情報Ｖａを出力する。 ［００１１］ ２０３は例えばマイクロコンピュータからなる情報処理
回路で、測距手段２０１がらの車間距離情報Ｒと、車速
センサ２０２からの車速情報Ｖａが入力され、先行車Ｙ
と自車Ｘとの車間距離Ｒが安全か否か、および先行車Ｙ
が発進したか否かを判定し、安全な車間距離Ｒが保持さ
れなくなった場合および先行車Ｙが発進した場合には警
報信号Ｓａを出力して警報器２０４を作動させ、運転者
にそのことを知らせる［００１２］ 次いで、この情報処理回路２０３の判定動作を図２に示
すフローチャートに基づいて説明する。 ［００１３］ 本実施例装置に電源を投入すると、ステップ２１０　　
（Ｓ−２１０と書く）から次のステップ２１１に向けて
スタートする。まずＳ−２１１において自車速Ｖａ　（
ｋｍ／ｈ）がＯくＶａ≦１０の範囲にあるか否か確認し
、この範囲内にある場合にはＳ−２１２にてカウンタＮ
を零に設定し、Ｓ−２１３に進む。 ［００１４］ Ｓ−２１３で安全距離Ｒｓの算出を ［００１５］ １数１】 Ｒｓ（ｍ）＝Ｒｏ＋ｋＶａ（ｋｍ／ｈ）　　　・・”（
１）［００１６］ に基づいての計算を行ないＳ−２１４に進む。但し、ｋ
は定数で基本的にはＲｏ＝１、ｋ＝２／５に選ぶ。 ［００１７］ Ｓ−２１４は車間距離Ｒと前記の安全足巨離Ｒｓを比べ
てＲ＜Ｒｓになった場合にはＳ−２１５に進み、警報信
号Ｓａを発生して警報器２０４を駆動して先行車へ接近
し過ぎていることを運転者に警報する。また、Ｓ−２１
４でＲ≧Ｒｓである間はＳＴＡＲＴ　Ｓ−２１０の次の
Ａ点に戻って５−２１１〜５−２１４のループを廻り何
も動作しない。 ［００１８］ Ｒｏ””　１、ｋ＝２１５の場合における（１）式のＲ
ｓ（ｍ）とＶａ（ｋｍ／ｈ）の関係を図３に示す。この
場合には固定の余裕距離をＲ。＝１ｍに、運転者の動作
遅れの余裕時間１５ｅｃを含めて係数をに＝２１５に選
び、斜線で示す領域を警報発生領域としている［００１
９］ 一方、自車Ｘが停止すると、Ｓ−２１１からＳ−２１６
へ進み、Ｖａ　（ｋｍ／ｈ）　”＝　Ｏと判断され（車
速センサの分解能によるが実質的にはＶａ＝Ｏ〜１　（
ｋｍ／ｈ）の範囲）るとＳ−２１７へ進み、最初はカウ
ンタＮはＮ＝ＯであるからＳ−２１８でこの時の車間距
離ＲをＲｏとしてマイクロコンピュータ内の第ルジスタ
に記憶する。なお、Ｖａ＞１０（ｋｍ／ｈ）の場合には
Ａ点に戻る。またＳ−２１７でカウンタがＮ＝Ｏでない
ときにはＳ−２１９に進む。 ［００２０］ 次にＳ−２１９でカウンタＮに１を加え、Ｓ−２２０に
進んでこの時の車間距離ＲをＲＮとしてマイクロコンピ
ュータ内の第２レジスタに記憶し、Ｓ−２２１に進む。 ［００２１３ Ｓ−２２１は、この第２レジスタに記憶されているＲＮ
と第ルジスタに記憶されているＲｏ　（初期値）の差を
取りその差が−０，３≦ＲＮ−Ｒｏ≦１の範囲にあれば
Ｓ−２２２へ移って０．２５ｅｃ待機する。なお、マイ
ナスは自車Ｘの無意識の発進、先行車Ｙの無意識の後退
を考慮している。Ｓ−２２２で０．２５ｅｃ経過すると
再度Ａ点に戻り５−２２１〜５−２２２のループを何回
か廻って先行車Ｙと自車Ｘの車間距離Ｒが殆ど変化して
いないことを確認する。 ［００２２］ その内に先行車Ｙが発進するとＳ−２２１でＲＮ　　Ｒ
Ｏ＞　１　（ｍ）となりＳ−２１５へ移って警報信号Ｓ
ａを発生し、先行車Ｙが発進したことを運転者に知らせ
る。 ［００２３］ これに気づいて自車Ｘも発進するとカウンタＮもＳ−２
１２でクリアされる。 ［００２４］ Ｓ−２２１でＲＮ　　ＲＯ＜　０−３　（ｍ）の場合に
Ｓ−２１５のＡＬＡＲＭに移るのは自車Ｘがトルコン等
のクリープか坂などでブレーキのゆるみ等により無意識
の内に発進、或は先行車Ｙが気づかない内に後退してき
て互いに接触することを避けるために警報するためであ
る。 ［００２５］ 続いて本発明の要旨の部分を図４乃至図６に基づいて説
明する。 ［００２６］ これは図４に示すように、例えば片側２車線の道路を走
行中、自車Ｘの直進領域りを走行して他の車線を走行し
ている先行車Ｙを追い抜いたり、その横を通過したりし
ても接触しないか否かを判定できるようにしたものであ
る。 ［００２７］ 図５はこの実施例の要旨の部分を含めたブロック図を示
している。３０１は測距手段で、出射光り、と反射光軸
より先行車Ｙとの車間距離Ｒを検出して車間距離情報を
出力するとともに、自車の中心線ｇから先行車Ｙの一側
端（図４においては左側端）までの距離ｌ、と先行車Ｙ
の他側端（図４においては右側端）までの距離楡とを検
出して各核検出距離１．、袖との差ｌＬ−壕を出力する
。 ［００２８］ 測距手段３０１は先行車Ｙとの車間距離Ｒおよびその差
ｌＬ−ｌＲｔ検出するために角度θの斜線範囲内を先行
車検知範囲Ｃとしていて、本実施例では該角度θを至近
距離の先行車Ｙでも検出できるようにθ＝５０°〜６０
°としている。 ［００２９］ ３０２は例えばマイクロコンピュータからなる情報処理
回路で、車速センサ２０２からの自車速Ｖａと、測距手
段３０１からの車間測距Ｒおよび差１．−１．と、予め
設定されている自車Ｘの車幅（Ｗ）十余裕代（ΔＷ）と
に基づいて自車Ｘが先行車Ｙを追い抜くことができるか
否かを判定し、可と判定すれば表示器３０３を点灯させ
て追い抜きが可能であることを運転者に知らせ、また否
と判定すれば警報器２０４を作動させて追い抜きが不可
能であることを運転者に知らせる。 ［００３０］ 図７は、この測距手段２０１．３０１の概略構成図を示
したものであり、図中において、１１．１２は先行車両
Ｙの後端に装着されたりフレフタ（反射板）、１４は自
車Ｘの前部に装着された送受光器である。 ［００３１］ 上記送受光器１４は、窓１５から赤外光を拡がり角θの
送光ビームとして前方に放射する発光ダイオード１６と
、前記発光ダイオード１６から発光される赤外光を正弦
波変調する正弦波変調回路２５と、前記発光ダイオード
１６の両側に等距離へだてて配設されて先行車のりフレ
フタ１１．１２で反射した赤外光を集束する凸レＷズ１
７，１８と（放射光り、の反射光除は概ね光源付近に戻
る性質がある）　この凸レンズ１７．１８による赤外光
の結像位置に設置されるＰＳＤ（Ｐｏｓｉｔｉｏｎ　Ｓ
ｅｎｓｉｔｉｖｅ　Ｄｅｖｉｃｅ）型受光素子１９．２
０と、このＰＳＤ型骨光素子１９．２０の各電極Ａ１．
Ｂ１．Ａ２．Ｂ２に出力される出力電流を電圧に変換す
るアンプ２１．２２．２３．２４とから構成される装置
［００３２］ 図８は前記ＰＳＤ型受光素子１９．　２０の構成を示し
たものであり、図中、３３は鏡胴１９ａ　（２０ａ）は
ＰＳＤ型骨光素子１９（２０）の受光面である。 ［００３３］ 以下、この動作原理について説明する。 ［００３４］ 図示しない発光素子１６から赤外光Ｌ，＝Ｌｓｉｎ２π
ｆｏｔ（周波数ｆｏの正弦波で振幅変調されている）が
リフレクタ１１．　１２に向けて照射されると、その赤
外光の反射特性により入射光Ｌ，の方向に反射光ＬＲを
生じる。この反射光ＬＲは凸レンズ１７によってＰＳＤ
型骨光素子１９の受光面１９ａ上の点ＰＩ，Ｐ２に結像
される。この点Ｐ１，Ｐ２に入射する入射光をＬ１，Ｌ
２とすると、Ｌ１：Ｌ２’＝Ｌｏｓｉｎ２πｆｏｔとな
る。ただし、Ｌｏ＃ｋＡｒＡｅＬ／４　ｙｒθ２ｒ２ ここで、ｋリフレクタ１１．　１２の反射率、Ａｒリフ
レクタ１１．　１２の反射面積、Ａｅ凸レンズ１７の受
光面積、θ　リフレクタ１１，１２の反射ビームの　拡
かり角（ラジアン）、Ｌリフレクタ１１．　１２へ入射
する赤外光の強度（Ｗ／ｍ２）ｒ：リフレクタ１１．　
１２とレンズ１７間の足巨離である。 ［００３５］ また、ＰＳＤ型骨光素子１９の出力電極ＡＢ間の距離を
ｄ、出力電極Ａと点Ｐ１、Ｐ２との距離をＸ１，Ｘ２と
すると、ＰＳＤ　ｆｆｉ受光素子１９の特性により、入
射光Ｌ１によって、 ［００３６］ 【数２】 Ｉａ＞ ＝　工 Ｘｔ ［００３７］ １数３】 ｂｘ ＝工８” ［００３８］ 入射光Ｌ２によって、 ［００３９］ １数４】 ａ２ ＝　Ｉ ｂｚ ＝工ゝ′ ［００４０］ の光電流が電極Ａ Ｂに生じる。 ［００４１］ ただし、 ■＃ηＬ戸ηＬ２＃ηＬｏｓｉｎ２πｆｏｔここで、 ■ 入射光によって励起された光電流 η 　ＰＳＤ型骨光素子１９の変換効率 である。 ＩＢ０４２］ よって、電極Ａ ［００４３］ １数５】 Ｂに生じる電流■□、■Ｂは ＩＡ＝　Ｉａｔ＋Ｉａｚ ＝　工２ｄ−ｘ＞−ｘｚ Ｘ、＋Ｘ２ ＩＢ＝　Ｉｂ１＋Ｉｂｚ　　＝　Ｉ　　　　　　　　　
　　　・・・・（７）［００４４］ となる。 ［００４５］ 前記電流■。、よりは夫々の結合コンデンサＣを介して
夫々にアンプ２１．２３に流れこの電流が電圧に変換さ
れて出力電圧ｅＡ、ｅＢがアンプ２１．２３から出力さ
れる。 この出力電圧亀、ｅＢは次式 ％式％］ 】 ］ ］ 上式（５）〜（８）よ り ［００４９］ 【数７】 ｅＡ： ””　［２ｄ−（ＸＩ”Ｘ２）］ ■・Ｒ。 ｅａ”　　　　（Ｘｌ＋Ｘ２） となる。 【００５０１ ［００５１］ ここで、Ｘ１．Ｘ２をリフレクタ１１．１２と凸レンズ
１７との距離（車間距離）Ｒおよび凸レンズ３２の光軸
ｇからの距離１１，１２で表すと次のようになる。ΔＰ
１ＦＯとΔＬＨＯとが相似形、Ｐ２ＦＯとΔＲＨＯとが
相似形であるから、［００５２］ １数８】 Ｒ ｄ″″′″１゜ ゝ”−２ ・・ｘ１： Ｌ　　　ｄ □＋ ・・Ｘパ２ ｆ１□ ［００５３］ 式（１２）、　（１３） ％式％］ 】 ］ 式（１０）、　（１１） に（１４）を代入して ［００５６］ 【数１０１ ■・Ｒ。 ｕ°゛　ｄ ［フ レフタ、−１□） ］ 井二■肚［ａ　−！−（１ｔ−ｔｚ） ｄ　　　　　　ｆｆｉ コ ｓｉｎ２π ｏｔ ・・（１５） ｅＢ： １・Ｒｔ　　　　　　ｆ ［ｄ　＋　−（１１−１□） ｄ　　　　　　　　Ｒ ］ ≠−７７Ｌニー２−！！−！−［ｄ　　＋　’　　（１
１−１２）　　コ　ｓｉｎ２ｘ　　ｆｏｔｄ　　　　　
　　　Ｒ ・・・・｛１６｝ ［００５７］ となる。 ［００５８］ したがって、図７に示すＰＳＤ　ｕ受光素子１９．２０
は図８に示すものと同一構成、特性、形状にしであるの
で、そのＰＳＤ　ｆｆｉ受光素子１９．２０の出力電極
Ａｌ、　１３１．　Ａ２．　Ｂ２から図８と同様な出力
電流が得られ、アンプ２１〜２４からの出力電圧ｅＡ１
．ｅＢ１．ｅＡ２゜ｅＢ２は（１５）、　（１６）式と
類似の形成で与えられる。 ［００５９］ ここで、図７と図８とを対応させて（１５）、　（１６
）式の１１，１２に対する図１の関係式を求める。 ［００６０］ 凸レンズ１７．１８の光軸をｇ１．ｇ２とりフレクタ１
１．１２との距離を求めると、図７に示すように、１→
ｌ　−ｍ　ｌ　−＋ｌ　＋ｍとなり（１５）式によりｅ
Ａ１が求まる。同様ＩＬ　　　　　２Ｒ に、１１−＋ＬＬ＋ｍ　１２−ＩＲ−ｍからｅＡ２が求
まる。また、１１→ＩＬ−ｍ、１２→ｌＲ＋ｍとなり、
（１６）式よりｅＢ１が、１１→ｌＬ＋ｍ、１２→ＩＲ
−ｍよりｅＢ２がそれぞれ求まる［００６１］ よって、 ＥＡ０６２］ ＩＲＲ１】 ４　η　・Ｌｏ・Ｒ，ｆ ｅＡｌ”Ｆ　　　　　　　　　［ｄ−（ＬＬ−Ｌ−２ｍ
）コｄ　　　　　　　　Ｒ ｓｉｎ２π ｏｔ １　η　・Ｌｏ・Ｒｔ　　　　ｆ ｅＡ２＝　　　　　　　　　Ｌ　ｄ−（ｈ−１＊＋２ｍ
）コｄ　　　　　　　　Ｒ ｓｉｎ２π ｏｔ ６　η・Ｌｏ・Ｒｒ　　　　ｆ ｅｓ　Ｌ　”Ｆ　　　　　［ｄ＋　　（Ｉｔ−ＩＲ−２
ｍ）　］ｄ　　　　　　　Ｒ ｓｉｎ２π ｆｃ、ｔ ０７）・Ｌｏ・Ｒ，ｆ ｅａｚ”Ｆ　　　　　　　　　　［ｄ＋　　　（ｈ−Ｉ
Ｒ＋２ｍ）］ｄ　　　　　　　　Ｒ ｓｉｎ２π ｏｔ ［００６３］ ここで周波数ｆの交流信号ｅＡ１．ｅＡ２．ｅＢ１．ｅ
Ｂ２［００６４］ ただし、ηＬｏＲｆミにとする。 ［００６５］ １数１２】 の振幅を次のように表す。 ｆ　。 ＥＡ、４　Ｋ　　［１−−（ｈ−１＊−２ｍ）　］−Ｒ ＥＡ２＃Ｋ［１ □（１ビＬ＋２ｍ）　］ −Ｒ Ｅ８）弁 ［ ”　　　　　（ｌＬ−ＩＲ−２ｍ）コ −Ｒ ＥＢ２”ｒ ［ ”　　　　（１ｔ、−ＩＲ＋２ｍ）］ ｄＲ ［００６６］ よって各交流信号は次のようになる。 図９は上記交流信号から上式（２１）〜（２４）によっ
て車間距離Ｒを求める測距手段２０１．３０１のブロッ
ク構成図を示したものであり、図中において、５１〜５
４は太陽光等の外来光による雑音を除去し、かつ電圧利
得Ｍの狭帯域増幅器、６１〜６４は狭帯域増幅器５１〜
５４から出力される交流信号ＭｅＡ１．　ＭｅＡ２．　
ＭｅＢｌ、　ＭｅＢ２を直流電圧ＭＤＥＡ１゜Ｍ口ＥＡ
２．ＭＤＥＢ□、　ＭＤＥＢ２に変換する整流回路（た
だしＭ口＝ξ・Ｍ、ξ：整流効率）、７１は前記直流電
圧ＭＤＥＡ１．Ｍ口ＥＡ２．　ＭＤＥＢ□、Ｍ口ＥＢ２
を多重化信号に変換するアナログマルチプレクサ、７２
はＡ／Ｄ変換器、７３は演算処理によって車間距離Ｒ等
を算出するマイクロコンピュータである。 ［００６８］ ところで、上式（２１）、　　（２３）より、［００６
９］ 【数１３】 ［００）　０１ 次に式（２１）、　（２２）より、 ［００７１］ １数１４】 ［００７２］ 式（２５）、　　（２６）より、 ［００７３］ 【数１５】 を得る。この（２７）式を予め前記マイクロコンピュー
タ７３に記憶させておく、したがって、このマイクロコ
ンピュータ７３はマルチプレクサ７１およびＡ／Ｄ変換
器７２を介して入力される整流回路６１〜６４の出力電
圧ＭＯＥＡ１．ＭＯＥＡ２．Ｍ口ＥＢ工で（２７）式に
基づいて車間距離Ｒを算出する。 ［００７５］ 次にオフセット量りを求める式を求める。 ［００７６］ １数１６】 ［００７７］ 上式に式（２５）の２ＭｌｌＫヰＭＯＥＡ１＋Ｍ［ｌＥ
Ｂ□を代入して［００７８］ 【数１７】 ［００７９］ 整理すると、 ［００８０］ 【数１８】 ［００８１］ （２７）、　（２８）式より、 ［００８２］ 【数１９】 ［００８３］ このｌ、−ＩＲｏ値により自車Ｘの送受光器１４に対す
る先行車Ｙのオフセット量りを知ることができる。すな
わち、ＩＬ−ＩＲ＝０であれば送受光器１４の中心線ｇ
と先行車Ｙの中心線りは一致しており、ＩＬ　　ＩＲ＞
Ｏのとき先行車Ｙの中心線りは左側にオフセットしてお
り、ＩＬ　　ＩＲ＜Ｏのとき先行車Ｙの中心線りは右側
にオフセットしていることが判る。したがって、図４の
ようにＩＬ　　ＩＲ＜Ｏの場合において、自車Ｘと先行
車Ｙとの中心間距離りは、１．＝−１０Ｌとすることに
より［００８４］ 【数２０】 ［００８５］ で求まることになる。上記（２９）式をマイクロコンピ
ュータ７３に予め記憶させておく。そして、このマイク
ロコンピュータ７３は前記出力電圧ＭＤＥＡ１．ＭＤＥ
Ａ２．　ＭＤＥＢｌから上式（２８）に基づいてオフセ
ット量りを求める。このオフセット量りから自車Ｘと先
行車Ｙとの幅方向の位置関係が分ることとなる。 ［００８６］ 次いで情報処理回路３Ｗ２Ｏ動作を第６図に示すフロー
チャートに基づいて説明する。 ［００８７］ 本実施例装置に電源が投入されるとＳ−３１０で情報処
理をスタートさせＳ−３１１に 進む。Ｓ−３１１ では、 ［００８８］ 【数２１】 ［００８９］ を計算して自車Ｘに対スる先行車Ｙのオフセット量りを
求める。 ［００９０］ 次にＳ−３１２に進んでオフセット量りと自車Ｘの直進
領域の幅Ｗ＋ΔＷ　（基本的にはＷ＝１．５ｍ　（乗用
車幅）、ΔＷ＝１．０ｍ：余裕代に選ぶ）の大小を比較
し、しくＷ＋ΔＷ即ち直進領域り内に先行車が有れば前
述した実施例における情報処理回路２０３のフローチャ
ートと同一のプログラムのステップＳ−３１３に移り　
（図２のＡ点）　前述した実施例と同様の判断及び動作
を行なう。 ［００９１］ また、Ｓ−３１２でＬ≧Ｗ＋ΔＷであれば自車Ｘの直進
領域り上に先行車Ｙは存在しないので表示器３０３を点
灯し、直進（通り抜け）が可能であることを念の為運転
者に知らせる。 ［００９２］ 【発明の概要】 以上説明してきたように本発明は、自車と先行車との車
間距離を検出する測距手段と、自車に対する前記先行車
の車幅方向へのオフセット量を検出するずれ量検出手段
と、前記自車の車速を検出する車速センサと、前記測距
手段、ずれ量検吊手段及び車速センサからの検出出力に
基づいて前記先行車と自車との経時的相対位置関係を検
出する情報処理回路とを備えてなることを特徴とする先
行車両位置検出装置。 ［００９３］ 【発明の効果１ したがって本発明によれば、先行車との車間距離が測定
できることは勿論のこと、自車と先行する車との車幅方
向間隔を測定することができるので、不注意による先行
車との衝突あるいは車側面同志の接触等を未然に防止す
ることができるといった効果が得られる。 【図面の簡単な説明】 １図１】 本発明による先行車両位置検出装置の実施例を示すブロ
ック図。 【図２】 本発明のフローチャート。 １図３】 本発明の警報動作範囲を示す図。 【図４】 自車と先行車との関係を示す図。 【図５】 先行車両位置検出装置のブロック図。 １図６】 本発明のフローチャート。 ［図７］ 送受光器の概略図。　　　　　 【図８】 本発明のＰＳＤ型受光素子の断面図。 【図９】 測距手段のブロック図。 【図１０１ 目測により車間距離を検出する状態を示す図。 【符号の説明】

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】自車と先行車との車間距離を検出する測距
   手段と、自車に対する前記先行車の車幅方向へのオフセ
   ット量を検出するずれ量検出手段と、前記自車の車速を
   検出する車速センサと、前記測距手段、ずれ量検出手段
   及び車速センサからの検出出力に基づいて前記先行車と
   自車との経時的相対位置関係を算出する情報処理回路と
   を備えてなることを特徴とする先行車両位置検出装置。