JPH03247997A - 飛しよう体の誘導装置 - Google Patents
飛しよう体の誘導装置Info
- Publication number
- JPH03247997A JPH03247997A JP2044727A JP4472790A JPH03247997A JP H03247997 A JPH03247997 A JP H03247997A JP 2044727 A JP2044727 A JP 2044727A JP 4472790 A JP4472790 A JP 4472790A JP H03247997 A JPH03247997 A JP H03247997A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- angular velocity
- angle
- target
- axis
- seeker
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 claims abstract 2
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 abstract description 7
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 abstract description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000004438 eyesight Effects 0.000 description 2
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は飛しよう体の誘導装置に関するものである。
従来の比例航法を用いた飛しよう体の誘導装置は、飛し
より体から見た目標を検出する手段を２自由度シーカ上
に設け、当該シーカを目標に自動追尾させ目標の目視線
角速度に比例した信号を検出し制御装置によシ操舵し、
飛しよう体の空力特性を通して機体に固定された慣性角
速度検出器を用いて前記シーカを空間安定化した上で飛
しよう体を目標に命中させる方法であった。
より体から見た目標を検出する手段を２自由度シーカ上
に設け、当該シーカを目標に自動追尾させ目標の目視線
角速度に比例した信号を検出し制御装置によシ操舵し、
飛しよう体の空力特性を通して機体に固定された慣性角
速度検出器を用いて前記シーカを空間安定化した上で飛
しよう体を目標に命中させる方法であった。
第２図は従来の装置の構成を示した図である。
図において（１ｂ）は角度指令指示器、（２）は角度増
幅器、（３）は角速度増幅器、（４）は補償回路、（５
）は電流増幅器、（６）は電流帰還器、（７）は駆動モ
ータ、（８）はシーカ、（９）は角度検出器、 Ｑｌは
角速度検出器。
幅器、（３）は角速度増幅器、（４）は補償回路、（５
）は電流増幅器、（６）は電流帰還器、（７）は駆動モ
ータ、（８）はシーカ、（９）は角度検出器、 Ｑｌは
角速度検出器。
ａｎは操舵装置、 Ｑ３は飛しよう体、（Ｉ３は慣性角
速度検出器、 ａｎは姿勢角検出器である。
速度検出器、 ａｎは姿勢角検出器である。
次に動作について説明する。第２図に示す装置では、角
度指令指示器（１ｂ）により飛しよう体軸と前記シーカ
の走査によって得られた目標の方向を示す目視線がなす
角λ１を指示する。この指令角λ７と角度検出器＋９１
によって得られるシーカ軸角度λとの差εを求め、この
誤差角εを角度増幅器（２）で増幅して、角速度検出器
ｎｏによって得られる角速度λとの差を角速度増幅器（
３）で増幅する。
度指令指示器（１ｂ）により飛しよう体軸と前記シーカ
の走査によって得られた目標の方向を示す目視線がなす
角λ１を指示する。この指令角λ７と角度検出器＋９１
によって得られるシーカ軸角度λとの差εを求め、この
誤差角εを角度増幅器（２）で増幅して、角速度検出器
ｎｏによって得られる角速度λとの差を角速度増幅器（
３）で増幅する。
角速度増幅器（３）の出力信号は補償回路（４）と操舵
装置ａυとに供給される。前記補償回路（４）において
位相補償を行い電流増幅器（５）および電流帰還器（６
）によって電流増幅を行い駆動モータ（力を介してシー
カ（８）全走査する。前期目視線角λ１とシーカ軸角λ
との差εが零になるようにλを走査することによシ目標
を追尾する。シーカ軸角度λ、シーカ軸角速度λは角度
検出器（９）および角速度検出器ａ（Ｉによシ検出し、
フィードバック信号として利用し。
装置ａυとに供給される。前記補償回路（４）において
位相補償を行い電流増幅器（５）および電流帰還器（６
）によって電流増幅を行い駆動モータ（力を介してシー
カ（８）全走査する。前期目視線角λ１とシーカ軸角λ
との差εが零になるようにλを走査することによシ目標
を追尾する。シーカ軸角度λ、シーカ軸角速度λは角度
検出器（９）および角速度検出器ａ（Ｉによシ検出し、
フィードバック信号として利用し。
角度制御ループを構成する。
一方、前記操舵装置ｌ１ｌｌによ〕飛しよう体住２を操
舵する。また、慣性軸に対する機体軸の変化は機体に固
定された慣性角速度検出器αｊによって検出され、この
信号は姿勢角検出器σηに入力されて姿勢角信号θ工、
すなわち空間安定化信号として前記角度指示器（１ｂ）
に入力される。なお、前記姿勢角検出器（ｌＤの出力は
飛しよう体を目標に誘導するためのフィードバック信号
として操舵装置αυにも供給されている。
舵する。また、慣性軸に対する機体軸の変化は機体に固
定された慣性角速度検出器αｊによって検出され、この
信号は姿勢角検出器σηに入力されて姿勢角信号θ工、
すなわち空間安定化信号として前記角度指示器（１ｂ）
に入力される。なお、前記姿勢角検出器（ｌＤの出力は
飛しよう体を目標に誘導するためのフィードバック信号
として操舵装置αυにも供給されている。
しかしながら、従来の装置では容易にシーカ軸の角度制
御を行うことができるものの、慣性軸に対するシーカの
角度変位を飛しよう体本体上の慣性角速度検出器に依存
しなければならず１機体座標系から慣性座標系への座標
変換を行うことが必要であった。オた。環境の変化によ
って、空間安定化性能が著しく劣下するという欠点があ
った。
御を行うことができるものの、慣性軸に対するシーカの
角度変位を飛しよう体本体上の慣性角速度検出器に依存
しなければならず１機体座標系から慣性座標系への座標
変換を行うことが必要であった。オた。環境の変化によ
って、空間安定化性能が著しく劣下するという欠点があ
った。
この発明は上記のような課題を解消するためになされた
もので、シーカ軸の精密な角度制御を可能とするととも
に、飛しよう体の動揺、振動にかかわらず高い空間安定
化性能を同時に持つ目標追尾系を備える飛しよう体の誘
導装置を得ることを目的とする。
もので、シーカ軸の精密な角度制御を可能とするととも
に、飛しよう体の動揺、振動にかかわらず高い空間安定
化性能を同時に持つ目標追尾系を備える飛しよう体の誘
導装置を得ることを目的とする。
本発明による飛しよう体の誘導装置は、目標の目視線角
速度に比例して飛しよう体を誘導させる飛しよう体の比
例航法誘導方式において、シーカ軸上に置かれた慣性空
間におけるシーカ軸の角速度を検出する手段と２機体軸
に対してシーカ軸がとる角度、角速度を検出する手段と
、前記の２つの手段を誘導条件によって選択するスイッ
チと。
速度に比例して飛しよう体を誘導させる飛しよう体の比
例航法誘導方式において、シーカ軸上に置かれた慣性空
間におけるシーカ軸の角速度を検出する手段と２機体軸
に対してシーカ軸がとる角度、角速度を検出する手段と
、前記の２つの手段を誘導条件によって選択するスイッ
チと。
前記スイッチによって選択された信号を補償する共通の
回路と、前記回路で補償された信号を電流帰還を行いつ
つ電流増幅を行い駆動モータを介してシーカを駆動する
走査系と２前記目標を捜索するときは機体軸に関する角
度制御を行い、前記目標捕捉後は慣性空間における前記
シーカ軸の角速度を検出しシーカ軸を空間に安定させ前
記目標を追尾する制御手段とを備えたものである。
回路と、前記回路で補償された信号を電流帰還を行いつ
つ電流増幅を行い駆動モータを介してシーカを駆動する
走査系と２前記目標を捜索するときは機体軸に関する角
度制御を行い、前記目標捕捉後は慣性空間における前記
シーカ軸の角速度を検出しシーカ軸を空間に安定させ前
記目標を追尾する制御手段とを備えたものである。
この発明による飛しよう体の誘導装置は、目標捜索時に
は機体軸に関する角度制御を行い、目標捕捉後は慣性軸
に関するシーカの空間安定化を行う′とともに目標の追
尾を行うことができる。
は機体軸に関する角度制御を行い、目標捕捉後は慣性軸
に関するシーカの空間安定化を行う′とともに目標の追
尾を行うことができる。
次に２本発明の一実施例を第１図について説明する。第
３図は本発明に関する飛しよう体と目標に関する角度関
係を表す図である。第１図において、（１ａ）は角度指
令または角速度指令指示器。
３図は本発明に関する飛しよう体と目標に関する角度関
係を表す図である。第１図において、（１ａ）は角度指
令または角速度指令指示器。
（２）は角度増幅器、（３）は角速度増幅器、（４）は
補償回路、（５）は電流増幅器、（６）は電流帰還器、
（７）は駆動モータ、（８）はシーカ、（９）は角度検
出器、ａυは角速度検出器、住りは操舵装置、住２は飛
しよう体、αりは慣性角速度検出器、 Ｉｉ４は選択ス
イッチ、 ｔｉＳは積分器、１ｅは補償増幅器である。
補償回路、（５）は電流増幅器、（６）は電流帰還器、
（７）は駆動モータ、（８）はシーカ、（９）は角度検
出器、ａυは角速度検出器、住りは操舵装置、住２は飛
しよう体、αりは慣性角速度検出器、 Ｉｉ４は選択ス
イッチ、 ｔｉＳは積分器、１ｅは補償増幅器である。
飛しよう体の誘導条件により、角度指令λＴまたは角速
度指令σＴが指示器（１ａ）により指示される。角度指
令が入力される場合は、前記指令角λＴと角度検出器（
９１によって得られるシーカ軸角度λとの差εを求め、
この誤差角εを角度増幅器（２）で増幅し、得られた信
号と角速度検出器α―によって得られる角速度λとの差
を角速度増幅器（３）で増幅する。一方、角速度指令が
入力される場合は。
度指令σＴが指示器（１ａ）により指示される。角度指
令が入力される場合は、前記指令角λＴと角度検出器（
９１によって得られるシーカ軸角度λとの差εを求め、
この誤差角εを角度増幅器（２）で増幅し、得られた信
号と角速度検出器α―によって得られる角速度λとの差
を角速度増幅器（３）で増幅する。一方、角速度指令が
入力される場合は。
シーカ（８）Ｋ取句つけられた慣性角速度検出器ｔ１３
によって検出された慣性軸に対するシーカ軸の角速度σ
と、前記角速度指令σＴとの差の信号が、積分器ｆｌＳ
ｋよび補償増幅器αｅを介して選択スイッチに入力され
る。
によって検出された慣性軸に対するシーカ軸の角速度σ
と、前記角速度指令σＴとの差の信号が、積分器ｆｌＳ
ｋよび補償増幅器αｅを介して選択スイッチに入力され
る。
上記に示す２つの誤差信号のうちどちらか一方について
補償回路（４）Ｋよ多位相制御補償（いずれの信号入力
に対しても同一の回路で対応することができる）を行い
、電流増幅器（５）および電流帰還器（６）で電流増幅
を行い、駆動モータ（７）を介してシーカ（８）全走査
する。前記スイッチ（１，Ｉｌを切シ換えることによ〕
、目視線角λＴとシーカ軸角度λとの差εが零になるよ
うにλを走査して目標を捕捉する角度制御機能と、シー
カ軸を慣性軸に対して空間安定化した上で目標を追尾し
、操舵装置（Ｌｌｌにょシ飛しよう体０を目標方向に誘
導する機能とを得ることができる。
補償回路（４）Ｋよ多位相制御補償（いずれの信号入力
に対しても同一の回路で対応することができる）を行い
、電流増幅器（５）および電流帰還器（６）で電流増幅
を行い、駆動モータ（７）を介してシーカ（８）全走査
する。前記スイッチ（１，Ｉｌを切シ換えることによ〕
、目視線角λＴとシーカ軸角度λとの差εが零になるよ
うにλを走査して目標を捕捉する角度制御機能と、シー
カ軸を慣性軸に対して空間安定化した上で目標を追尾し
、操舵装置（Ｌｌｌにょシ飛しよう体０を目標方向に誘
導する機能とを得ることができる。
なお、上記実施例では角度検出器（９）、角速度検出器
ａＯは別個のものとしたが、どちらか一方のみを検出し
、もう一方を演算回路によって求めてフィードバックル
ープを構成してもよい。
ａＯは別個のものとしたが、どちらか一方のみを検出し
、もう一方を演算回路によって求めてフィードバックル
ープを構成してもよい。
以上のよう姉２本発明は、容易にシーカ軸の角度制御を
行うことができる従来の装置の欠点（空間安定化精度が
飛しよう林木体上の慣性角速度検出器に依存）を解決す
るために１機能の切換えスイッチを設けた上で、慣性角
速度検出器をシーカ軸上に設置し、目標捕捉前（目標捜
索時）は角度指令入力によシ機体軸に関する角度制御を
行い。
行うことができる従来の装置の欠点（空間安定化精度が
飛しよう林木体上の慣性角速度検出器に依存）を解決す
るために１機能の切換えスイッチを設けた上で、慣性角
速度検出器をシーカ軸上に設置し、目標捕捉前（目標捜
索時）は角度指令入力によシ機体軸に関する角度制御を
行い。
目標捕捉後は角速度指令入力および前記シーカ軸上の慣
性角速度検出器による信号によって空間安定化を行いつ
つ目標を追尾する角速度制御を行うので、高い目標捜索
性能と高い命中性能を同時に得る効果がある。
性角速度検出器による信号によって空間安定化を行いつ
つ目標を追尾する角速度制御を行うので、高い目標捜索
性能と高い命中性能を同時に得る効果がある。
第１図は本発明の飛しよう−−一゛”４４塾示す図、第
２図は従来の飛しよう 図、第３図は飛しよう体と目 ある。 図中（１ａ）は角度指令また （１ｂ）は角度指令指示器、（２）は角度増幅器、（３
）は角速度増幅器、（旬は補償回路、（５１は電流増幅
器。 （６）は電流帰還器、（ηは駆動モータ、（８）はシー
カ。 （９）は角度検出器、 ａｌは角速度検出器、ａｌｌは
操舵装置、住ｚは飛しよう体、α３は慣性角速度検出器
、ａ４は選択スイッチ、 （ＵＳは積分器、ａｅは補償
増幅器。 ａっけ姿勢角検出器である。なお１図中、同一符号は同
一、または相当部分を示す。
２図は従来の飛しよう 図、第３図は飛しよう体と目 ある。 図中（１ａ）は角度指令また （１ｂ）は角度指令指示器、（２）は角度増幅器、（３
）は角速度増幅器、（旬は補償回路、（５１は電流増幅
器。 （６）は電流帰還器、（ηは駆動モータ、（８）はシー
カ。 （９）は角度検出器、 ａｌは角速度検出器、ａｌｌは
操舵装置、住ｚは飛しよう体、α３は慣性角速度検出器
、ａ４は選択スイッチ、 （ＵＳは積分器、ａｅは補償
増幅器。 ａっけ姿勢角検出器である。なお１図中、同一符号は同
一、または相当部分を示す。
Claims (1)
- 目標の目視線角速度に比例して飛しよう体を誘導させる
飛しよう体の誘導装置において、シーカ軸上に置かれた
慣性空間におけるシーカ軸の角速度を検出する手段と、
機体軸に対してシーカ軸がとる角度、角速度を検出する
手段と、前記２つの手段を誘導条件によつて選択するス
イッチと、前記スイッチによつて選択された信号を補償
する共通の回路と、前記回路で補償された信号を電流帰
還を行いつつ電流増幅を行い駆動モータを介してシーカ
を駆動する走査系と、前記目標を捜索するときは機体軸
に関する角度制御を行い、前記目標捕捉後は慣性空間に
おける前記シーカ軸の角速度を検出しシーカ軸を空間に
安定させ前記目標を追尾する制御手段とを備えることを
特徴とする飛しよう体の誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04472790A JP3232564B2 (ja) | 1990-02-26 | 1990-02-26 | 飛しよう体の誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04472790A JP3232564B2 (ja) | 1990-02-26 | 1990-02-26 | 飛しよう体の誘導装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03247997A true JPH03247997A (ja) | 1991-11-06 |
| JP3232564B2 JP3232564B2 (ja) | 2001-11-26 |
Family
ID=12699477
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04472790A Expired - Lifetime JP3232564B2 (ja) | 1990-02-26 | 1990-02-26 | 飛しよう体の誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3232564B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4923687A (en) * | 1988-08-23 | 1990-05-08 | Huels Aktiengesellschaft | Method for removing silane compounds from silane-containing exhaust gases |
| JPH04203899A (ja) * | 1990-11-30 | 1992-07-24 | Mitsubishi Electric Corp | 飛しょう体の誘導装置 |
| US5669579A (en) * | 1993-11-16 | 1997-09-23 | Mafo Systemtechnik Dr.-Ing. A. Zacharias, Gmbh & Co. Kg | Method for determining the line-of-sight rates of turn with a rigid seeker head |
| CN102999048A (zh) * | 2011-09-08 | 2013-03-27 | 中国航天科工集团第二研究院二０七所 | 一种车载动基座光电搜索跟踪转台的伺服控制方法 |
-
1990
- 1990-02-26 JP JP04472790A patent/JP3232564B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4923687A (en) * | 1988-08-23 | 1990-05-08 | Huels Aktiengesellschaft | Method for removing silane compounds from silane-containing exhaust gases |
| JPH04203899A (ja) * | 1990-11-30 | 1992-07-24 | Mitsubishi Electric Corp | 飛しょう体の誘導装置 |
| JP2518465B2 (ja) * | 1990-11-30 | 1996-07-24 | 三菱電機株式会社 | 飛しょう体の誘導装置 |
| US5669579A (en) * | 1993-11-16 | 1997-09-23 | Mafo Systemtechnik Dr.-Ing. A. Zacharias, Gmbh & Co. Kg | Method for determining the line-of-sight rates of turn with a rigid seeker head |
| CN102999048A (zh) * | 2011-09-08 | 2013-03-27 | 中国航天科工集团第二研究院二０七所 | 一种车载动基座光电搜索跟踪转台的伺服控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3232564B2 (ja) | 2001-11-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4396878A (en) | Body referenced gimballed sensor system | |
| CN101382805B (zh) | 速率陀螺稳定平台式天线随动跟踪系统 | |
| US5193064A (en) | Method and apparatus of integrating Global Positioning System and Inertial Navigation System without using accelerometers | |
| US5967458A (en) | Slaved reference control loop | |
| SE520587C2 (sv) | Sökare för målförföljande missiler | |
| WO1989006779A1 (en) | Stabilized pointing mirror | |
| JPH03247997A (ja) | 飛しよう体の誘導装置 | |
| CN112540618B (zh) | 高动态旋转飞行器复合制导控制系统及方法 | |
| US3223357A (en) | Aircraft proportional navigation | |
| US5669579A (en) | Method for determining the line-of-sight rates of turn with a rigid seeker head | |
| US6293488B1 (en) | Coordinate transformation system | |
| Dobrokhodov et al. | Rapid motion estimation of a target moving with time-varying velocity | |
| GB955175A (en) | Inertial system alinement | |
| Bigley et al. | Wideband base motion isolation control for a mobile platform | |
| US5064285A (en) | Position-controlled electromagnetic assembly | |
| JP2518465B2 (ja) | 飛しょう体の誘導装置 | |
| JPH02150698A (ja) | 飛しょう体の誘導装置 | |
| Liu et al. | Integrated control and navigation for omni-directional mobile robot based on trajectory linearization | |
| JPS58186808A (ja) | 飛しよう体の誘導方式 | |
| JP3031049B2 (ja) | 飛しょう体の誘導制御装置 | |
| JPH0253000A (ja) | 飛しよう体の誘導装置 | |
| RU2803407C1 (ru) | Способ исключения потери работоспособности индикаторной гироскопической платформы при воздействии угловых скоростей носителя и индикаторная гироскопическая платформа | |
| JP2002090094A (ja) | 空間安定化装置 | |
| JPS6156527B2 (ja) | ||
| JPH0318715A (ja) | 空間安定サーボ装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080921 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080921 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090921 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090921 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100921 Year of fee payment: 9 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100921 Year of fee payment: 9 |