JPH03243813A - 車両方位算出方法 - Google Patents
車両方位算出方法Info
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- JPH03243813A JPH03243813A JP3995090A JP3995090A JPH03243813A JP H03243813 A JPH03243813 A JP H03243813A JP 3995090 A JP3995090 A JP 3995090A JP 3995090 A JP3995090 A JP 3995090A JP H03243813 A JPH03243813 A JP H03243813A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title description 2
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 claims abstract description 14
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 22
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000007429 general method Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、車両の位置や方位およびその周囲の地図情報
等を表示する車載用ナビゲーンヨン装置に用いる車両方
位算出方法に関する。
等を表示する車載用ナビゲーンヨン装置に用いる車両方
位算出方法に関する。
従来の技術
車両方位算出方法を必要とする従来の一般的な車載用ナ
ビゲーション装置の概略について第３図に示す概略ブロ
ック図を参照しながら説明する。第３図に示すように、
速度センサ３１により車両が走行中であるか否かを検出
する。−方、角速度センサ３２により車両のヨーレイト
（ｙＢｗ ｒａｔｅ）を検出する。これらの速度センサ
３１と角速度センサ３２の出力をもとに車両位置算出手
段３３により車両位置を算出すると共に、車両方位算出
手段３４により車両方位を算出する。これら車両位置算
出手段３３と車両方位算出手段３４で算出した車両の位
置と方位、その他車両の周囲の地図情報等を表示手段３
５に表示する。
ビゲーション装置の概略について第３図に示す概略ブロ
ック図を参照しながら説明する。第３図に示すように、
速度センサ３１により車両が走行中であるか否かを検出
する。−方、角速度センサ３２により車両のヨーレイト
（ｙＢｗ ｒａｔｅ）を検出する。これらの速度センサ
３１と角速度センサ３２の出力をもとに車両位置算出手
段３３により車両位置を算出すると共に、車両方位算出
手段３４により車両方位を算出する。これら車両位置算
出手段３３と車両方位算出手段３４で算出した車両の位
置と方位、その他車両の周囲の地図情報等を表示手段３
５に表示する。
次に、上記従来の車両方位算出方法について第４図に示
すフローチャートを参照しながら説明する。
すフローチャートを参照しながら説明する。
速度センサ３１により車両か走行中であると検出してい
る間（ステップ４０）、車両方位算出手段３４で角速度
センサ３２の出力である角速度を車両の旧方位（初期方
位）に累積加算して車両の新方位を算出する（ステップ
４１）。
る間（ステップ４０）、車両方位算出手段３４で角速度
センサ３２の出力である角速度を車両の旧方位（初期方
位）に累積加算して車両の新方位を算出する（ステップ
４１）。
第５図はその様子を示しており、同図（ａ）は角速度セ
ンサの出力値、同図（ｂｌは角速度を累積加算した車両
方位の説明図である。同図（ａｌに示す車両の走行中、
すなわち、速度センサ３１の出力がＯでない間たけ旧方
位に角速度を累積加算して同図ｔｂ＋に示すように車両
の新方位を算出している。ここで、角速度センサ３２の
出力には一般的に第６図に示すように、直流成分６１か
オフセット値として重畳することが多く、このオフセッ
ト値を除去しないと、車両の正確な方位を求めることが
できなくなる。この問題を解決するため、「車両の走行
停止中は方位変化はない」ものとして、上記ステップ４
０において、速度センサ３１により車両が走行停止中で
あると検出した場合には、その間の角速度センサ３２の
出力の平均値を角速度センサ３２のオフセット値として
算出しくステップ４２）、以降の角速度センサ３２の出
力から第６図に示すように、オフセット値を減した値６
２（第６図参照）を真の角速度値として求め（ステップ
４３）、車両の方位を算出していた（ステップ４１）。
ンサの出力値、同図（ｂｌは角速度を累積加算した車両
方位の説明図である。同図（ａｌに示す車両の走行中、
すなわち、速度センサ３１の出力がＯでない間たけ旧方
位に角速度を累積加算して同図ｔｂ＋に示すように車両
の新方位を算出している。ここで、角速度センサ３２の
出力には一般的に第６図に示すように、直流成分６１か
オフセット値として重畳することが多く、このオフセッ
ト値を除去しないと、車両の正確な方位を求めることが
できなくなる。この問題を解決するため、「車両の走行
停止中は方位変化はない」ものとして、上記ステップ４
０において、速度センサ３１により車両が走行停止中で
あると検出した場合には、その間の角速度センサ３２の
出力の平均値を角速度センサ３２のオフセット値として
算出しくステップ４２）、以降の角速度センサ３２の出
力から第６図に示すように、オフセット値を減した値６
２（第６図参照）を真の角速度値として求め（ステップ
４３）、車両の方位を算出していた（ステップ４１）。
発明か解決しようとする課題
しかし、上記従来技術のように速度センサ３１の検出に
よる車両の走行中にのみ角速度センサ３２の出力を旧方
位に累積加算する方法では、車両が走行停止後も振動し
ていることによりヨーレイトの変動が残ることがあり、
また、角速度センサ３２自体の出力の遅延も生しるため
、車両の走行停止後の角速度を取り逃すことかあり、ま
た、発進直前にも同様に振動や衝撃によりヨーレイトか
生しることがあるため、速度センサ３１が車両の走行を
検出するまでの間の角速度を取り逃すことがあり、角速
度センサ３２の出力を正確に累積加算することができす
、したがって、正確な車両の方位を算出することかでき
ないという問題かあった。第７図はその一例を示してお
り、車両の走行停止後に角速度センサ３２の出力に変動
７１が生しているにもかかわらず、速度センサ３１が車
両の走行停止を検出すると、直ちにオフセット値を算出
し、また、発進直前に角速度に変動を生しているにもか
かわらず、車両の方位に加算されないため、正確な車両
の方位を算出することができず、更に、オフセット値も
正確に求めることができない。
よる車両の走行中にのみ角速度センサ３２の出力を旧方
位に累積加算する方法では、車両が走行停止後も振動し
ていることによりヨーレイトの変動が残ることがあり、
また、角速度センサ３２自体の出力の遅延も生しるため
、車両の走行停止後の角速度を取り逃すことかあり、ま
た、発進直前にも同様に振動や衝撃によりヨーレイトか
生しることがあるため、速度センサ３１が車両の走行を
検出するまでの間の角速度を取り逃すことがあり、角速
度センサ３２の出力を正確に累積加算することができす
、したがって、正確な車両の方位を算出することかでき
ないという問題かあった。第７図はその一例を示してお
り、車両の走行停止後に角速度センサ３２の出力に変動
７１が生しているにもかかわらず、速度センサ３１が車
両の走行停止を検出すると、直ちにオフセット値を算出
し、また、発進直前に角速度に変動を生しているにもか
かわらず、車両の方位に加算されないため、正確な車両
の方位を算出することができず、更に、オフセット値も
正確に求めることができない。
本発明は、このような従来技術の問題を解決するもので
あり、角速度センサの出力を正確に累積加算することが
できると共に、角速度センサのオフセット値も正確に求
めることかでき、したがって、車両の方位を正確に算出
することができるようにした車両方位算出方法を提供す
ることを目的とするものである。
あり、角速度センサの出力を正確に累積加算することが
できると共に、角速度センサのオフセット値も正確に求
めることかでき、したがって、車両の方位を正確に算出
することができるようにした車両方位算出方法を提供す
ることを目的とするものである。
課題を解決するための手段
本発明は、上記目的を達成するために、車両のヨーレイ
トを検出する角速度センサの出力を車両の走行中および
車両の走行停止後の一定時間、車両方位に累積加算し、
かつ車両の走行停止後の一定時間後から発進前の一定時
間における上記角速度センサの出力の平均値をこの角速
度センサのオフセット値として算出し、以降の角速度セ
ンサの出力から減じるようにしたものである。
トを検出する角速度センサの出力を車両の走行中および
車両の走行停止後の一定時間、車両方位に累積加算し、
かつ車両の走行停止後の一定時間後から発進前の一定時
間における上記角速度センサの出力の平均値をこの角速
度センサのオフセット値として算出し、以降の角速度セ
ンサの出力から減じるようにしたものである。
または、上記に加え、車両の発進前の一定時間における
角速度センサの出力を車両方位に累積加算するようにし
たものである。
角速度センサの出力を車両方位に累積加算するようにし
たものである。
または、上記車両の走行停止後の一定時間後から車両の
発進前の一定時間前までの角速度センサの出力の累積加
算値が一定値以上である場合、この累積加算値を車両方
位に加算する定値以上である場合、この累積加算値を車
両方位に加算するようにしたものである。
発進前の一定時間前までの角速度センサの出力の累積加
算値が一定値以上である場合、この累積加算値を車両方
位に加算する定値以上である場合、この累積加算値を車
両方位に加算するようにしたものである。
作用
したがって、本発明によれば、車両の走行停止直後の角
速度センサの出力の変動の途中で累積加算を中止するこ
とがなくなるので、角速度センサの出力を正確に累積加
算することができ、また、車両が走行停止した一定時間
経過後の角速度センサの出力の平均値を角速度センサの
オフセット値として算出するので、このオフセット値を
正確に算出することができる。
速度センサの出力の変動の途中で累積加算を中止するこ
とがなくなるので、角速度センサの出力を正確に累積加
算することができ、また、車両が走行停止した一定時間
経過後の角速度センサの出力の平均値を角速度センサの
オフセット値として算出するので、このオフセット値を
正確に算出することができる。
また、車両の発進直前の角速度センサの出力の変動の途
中で累積加算を開始することがなくなるので、角速度セ
ンサの出力を一層正確に累積加算することができる。
中で累積加算を開始することがなくなるので、角速度セ
ンサの出力を一層正確に累積加算することができる。
また、車両の走行停止後の一定時間後から車両の発進前
の一定時間前までの角速度センサの出力の累積加算値か
一定値以上である場合、この累積加算値を車両方位に加
算するので、車両が回転台に乗った時にも車両方位を更
新することができる。
の一定時間前までの角速度センサの出力の累積加算値か
一定値以上である場合、この累積加算値を車両方位に加
算するので、車両が回転台に乗った時にも車両方位を更
新することができる。
実施例
以下、本発明の実施例について図面を参照しながら説明
する。
する。
第１図および第２図は本発明の一実施例における車両方
位算出方法を示し、第１図はフローチャート、第２図は
シーケンス図である。
位算出方法を示し、第１図はフローチャート、第２図は
シーケンス図である。
本発明の車両方位算出方法を必要とする車載用ナビゲー
ション装置は第３図と同様であるので、以下、第１図な
いし第３図を参照しながら説明する。
ション装置は第３図と同様であるので、以下、第１図な
いし第３図を参照しながら説明する。
速度センサ３１により車両が第２図に符号２０で示すよ
うに、走行中であると検出している間（第１図のステッ
プ１０）、車両方位算出手段３４で角速度センサ３２の
出力から後述するオフセット値を減じて角速度を得（第
１図のステップ１１）、得られた角速度を旧方位に加算
して車両の新方位を求める（第１図のステップ１２）。
うに、走行中であると検出している間（第１図のステッ
プ１０）、車両方位算出手段３４で角速度センサ３２の
出力から後述するオフセット値を減じて角速度を得（第
１図のステップ１１）、得られた角速度を旧方位に加算
して車両の新方位を求める（第１図のステップ１２）。
一方、上記ステップ１０において、速度センサ３１によ
り車両が走行停止状態であると検出した直後から第２図
に符号２１で示す一定時間以内においては（第１図のス
テップ１３）、角速度センサ３２の出力が変動中である
として、角速度を旧方位に加算し続ける（第１図のステ
ップ１１．１２）。上記ステップ１３において、走行停
止後、一定時間が経過すると、角速度センサ３２の出力
を旧方位には直接加算せず、発進前の最新の一定時間２
２−１．２２−２、・・・（第２図参照）分の角速度デ
ータとしていつでも旧方位に加算することができるよう
に格納する（第１図のステップ１４）。更に、第２図に
符号２３−１．２３−２、・・・で示すように、別に定
めた一定時間ごとに角速度センサ３２の出力の平均値を
求め、仮オフセット値として算出する（第１図のステッ
プ１５．１６）。その後の車両の発進に伴い、速度セン
サ３１により第２図に符号２４で示すように、車両が走
行中であることを検出した際（第１図のステップ１０）
、「発進前に一定時間以上走行停止していた」と確認す
ると（第１図のステップ１７）、上記ステップ１６で得
られた仮オフセット値の内、発進前の最新の一定時間２
３−ｍ（第２図参照）の仮オフセット値を用いて真のオ
フセット値を更新しく第１図のステップ１８）、格納し
である発進前の最新の一定時間２２−ｍ（第２図参照）
分の角速度データを旧方位に加算し、以下、上記ステッ
プ１１．１２のように角速度センサ３２の出力を旧方位
に加算する。また、車両が上記走行停止状態でも、その
間の角速度センサ３２の出力が一定値以上の場合には、
車両は回転台に乗っているものと判定し、オフセット値
の算出を中止し、角速度を方位に累積加算して車両の方
位を算出することができる。
り車両が走行停止状態であると検出した直後から第２図
に符号２１で示す一定時間以内においては（第１図のス
テップ１３）、角速度センサ３２の出力が変動中である
として、角速度を旧方位に加算し続ける（第１図のステ
ップ１１．１２）。上記ステップ１３において、走行停
止後、一定時間が経過すると、角速度センサ３２の出力
を旧方位には直接加算せず、発進前の最新の一定時間２
２−１．２２−２、・・・（第２図参照）分の角速度デ
ータとしていつでも旧方位に加算することができるよう
に格納する（第１図のステップ１４）。更に、第２図に
符号２３−１．２３−２、・・・で示すように、別に定
めた一定時間ごとに角速度センサ３２の出力の平均値を
求め、仮オフセット値として算出する（第１図のステッ
プ１５．１６）。その後の車両の発進に伴い、速度セン
サ３１により第２図に符号２４で示すように、車両が走
行中であることを検出した際（第１図のステップ１０）
、「発進前に一定時間以上走行停止していた」と確認す
ると（第１図のステップ１７）、上記ステップ１６で得
られた仮オフセット値の内、発進前の最新の一定時間２
３−ｍ（第２図参照）の仮オフセット値を用いて真のオ
フセット値を更新しく第１図のステップ１８）、格納し
である発進前の最新の一定時間２２−ｍ（第２図参照）
分の角速度データを旧方位に加算し、以下、上記ステッ
プ１１．１２のように角速度センサ３２の出力を旧方位
に加算する。また、車両が上記走行停止状態でも、その
間の角速度センサ３２の出力が一定値以上の場合には、
車両は回転台に乗っているものと判定し、オフセット値
の算出を中止し、角速度を方位に累積加算して車両の方
位を算出することができる。
発明の効果
以上述べたように本発明によれば、車両の走行停止直後
の角速度センサの出力の変動の途中で累積加算を中止す
ることがなくなるので、角速度センサの出力を正確に累
積加算することができ、また、車両が走行停止した一定
時間経過後の角速度センサの出力の平均値を角速度セン
サのオフセット値として算出するので、このオフセット
位置を正確に算出することができる。
の角速度センサの出力の変動の途中で累積加算を中止す
ることがなくなるので、角速度センサの出力を正確に累
積加算することができ、また、車両が走行停止した一定
時間経過後の角速度センサの出力の平均値を角速度セン
サのオフセット値として算出するので、このオフセット
位置を正確に算出することができる。
したかって、車載用ナビゲーンヨン装置に用いて運転者
に常に正確な車両方位を告知することができる。
に常に正確な車両方位を告知することができる。
また、車両の発進直前の角速度センサの出力の変動の途
中で累積加算して車両方位を一層正確に算出することか
できる。
中で累積加算して車両方位を一層正確に算出することか
できる。
また、車両の走行停止後の一定時間後から車両の発進前
の一定時間前までの角速度センサの出力の累積加算値か
一定値以上である場合、この累積加算値を車両方位に加
算するので、車両が回転台に乗った時にも車両方位を更
新することかでき、車両の方位を更に一層正確に算出す
ることができる。
の一定時間前までの角速度センサの出力の累積加算値か
一定値以上である場合、この累積加算値を車両方位に加
算するので、車両が回転台に乗った時にも車両方位を更
新することかでき、車両の方位を更に一層正確に算出す
ることができる。
第１図および第２図は本発明の〜実施例における車両方
位算出方法を示し、第１図はフローチャート、第２図は
ノーケンス図、第３図は車両方位算出方法を必要とする
一般的な車載用ナビゲーンヨン装置を示す概略図、第４
図は従来の車両方位算出方法の一例を示すフロチャト、
第５図ないし第７図は従来の車両方位算出方法の説明図
で、第５図（ａｌは角速度センサの出力値を示す図、第
５図（ｂｌは角速度を累積加算した図、第６図は直流成
分をオフセット値として有する角速度センサの出力図、
第７図は車両の走行停止後、角速度センサに出力変動が
生した場合の累積加算図である。 ３１・・・速度センサ、３２・・・角速度センサ、３３
・・・車両位置算出手段、３４・・・車両方位算出手段
、３５・・・表示手段。
位算出方法を示し、第１図はフローチャート、第２図は
ノーケンス図、第３図は車両方位算出方法を必要とする
一般的な車載用ナビゲーンヨン装置を示す概略図、第４
図は従来の車両方位算出方法の一例を示すフロチャト、
第５図ないし第７図は従来の車両方位算出方法の説明図
で、第５図（ａｌは角速度センサの出力値を示す図、第
５図（ｂｌは角速度を累積加算した図、第６図は直流成
分をオフセット値として有する角速度センサの出力図、
第７図は車両の走行停止後、角速度センサに出力変動が
生した場合の累積加算図である。 ３１・・・速度センサ、３２・・・角速度センサ、３３
・・・車両位置算出手段、３４・・・車両方位算出手段
、３５・・・表示手段。
Claims (3)
- （１）車両のヨーレイトを検出する角速度センサの出力
を車両の走行中および車両の走行停止後の一定時間、車
両方位に累積加算し、かつ車両の走行停止後の一定時間
後から発進前の一定時間における上記角速度センサの出
力の平均値をこの角度センサのオフセット値として算出
し、以降の角速度センサの出力から減じるようにした車
両方位算出方法。 - （２）車両の発進前の一定時間における角速度センサの
出力を車両方位に累積加算する請求項１記載の車両方位
算出方法。 - （３）車両の走行停止後の一定時間後から車両の発進前
の一定時間前までの角速度センサの出力の累積加算値が
一定値以上である場合、この累積加算値を車両方位に加
算する請求項１または２記載の車両方位算出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2039950A JP2814652B2 (ja) | 1990-02-21 | 1990-02-21 | 車両方位算出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2039950A JP2814652B2 (ja) | 1990-02-21 | 1990-02-21 | 車両方位算出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03243813A true JPH03243813A (ja) | 1991-10-30 |
| JP2814652B2 JP2814652B2 (ja) | 1998-10-27 |
Family
ID=12567244
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2039950A Expired - Fee Related JP2814652B2 (ja) | 1990-02-21 | 1990-02-21 | 車両方位算出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2814652B2 (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03209123A (ja) * | 1990-01-11 | 1991-09-12 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 方位補正機能を有する方位検出装置 |
-
1990
- 1990-02-21 JP JP2039950A patent/JP2814652B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03209123A (ja) * | 1990-01-11 | 1991-09-12 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 方位補正機能を有する方位検出装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2814652B2 (ja) | 1998-10-27 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070814 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080814 Year of fee payment: 10 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |