WO2016145818A1 - 一种预警的方法及移动终端 - Google Patents

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WO2016145818A1
WO2016145818A1 PCT/CN2015/090546 CN2015090546W WO2016145818A1 WO 2016145818 A1 WO2016145818 A1 WO 2016145818A1 CN 2015090546 W CN2015090546 W CN 2015090546W WO 2016145818 A1 WO2016145818 A1 WO 2016145818A1
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angular velocity
time
instantaneous
corrected
mobile terminal
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范琳
王忠民
梁琛
张�荣
宋辉
衡霞
贺炎
王文浪
贺菲菲
卢忱
支周
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中兴通讯股份有限公司
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04M—TELEPHONIC COMMUNICATION
    • H04M1/00—Substation equipment, e.g. for use by subscribers
    • H04M1/72—Mobile telephones; Cordless telephones, i.e. devices for establishing wireless links to base stations without route selection
    • H04M1/725—Cordless telephones

Definitions

  • the present invention relates to the field of intelligent terminal technologies, and in particular, to a method for alerting and a mobile terminal.
  • the related technology mainly provides an on-board computer and a series of sensors on the automobile.
  • the vehicle speed information is transmitted to the onboard computer through the sensor, and the danger warning is performed by the onboard computer.
  • the implementation of related technologies requires the purchase and installation of a variety of sensors, such as gyroscopes, accelerometers, etc., and the need to configure an on-board computer, which is complicated to implement and costly.
  • the technical problem to be solved by the embodiments of the present invention is to provide an early warning method and a mobile terminal, so that the warning of the driving danger of the curve is easier to implement, and the embodiment of the present invention uses the angular velocity and the angular acceleration as the basis for judging and adopts multi-mode sensor information fusion. Therefore, the embodiment of the present invention is more suitable for warning of corner driving danger and the result is more accurate.
  • an embodiment of the present invention provides a method for alerting, including:
  • An alarm is issued when any of the first instantaneous angular velocity, the second instantaneous angular velocity, and the angular acceleration exceeds a threshold.
  • an embodiment of the present invention further provides a mobile terminal, including:
  • Obtaining a module configured to acquire a first rotation angle of the xy plane in the vehicle body coordinate system between the first time and the second time; a first instantaneous angular velocity of a point between the first time and the second time; a second rotation angle of the xy plane in the vehicle body coordinate system between the third time and the fourth time; a second instantaneous angular velocity of the point between the third time and the fourth time;
  • the operation module is configured to obtain a first modified angular velocity according to the first instantaneous angular velocity and the first rotational angle, obtain a second modified angular velocity according to the second instantaneous angular velocity and the second rotational angle; and according to the first modified angular velocity And the second corrected angular velocity obtains an angular acceleration of the automobile;
  • the alarm module is configured to perform an alarm when any of the first instantaneous angular velocity, the second instantaneous angular velocity, and the angular acceleration exceeds a threshold.
  • the first instantaneous angular velocity of the xy plane in the vehicle body coordinate system between the first time and the second time and the first instantaneous angular velocity between the first time and the second time are obtained; a second rotation angle of the xy plane in the body coordinate system between the third time and the fourth time and a second instantaneous angular velocity of the point between the third time and the fourth time; according to the first instantaneous angular velocity and the a rotation angle obtains a first modified angular velocity, a second corrected angular velocity is obtained according to the second instantaneous angular velocity and the second rotational angle; and an angular acceleration of the automobile is obtained according to the first modified angular velocity and the second corrected angular velocity; When any of the instantaneous angular velocity, the second instantaneous angular velocity, and the angular acceleration exceeds the threshold, an alarm is issued.
  • the embodiment of the present invention uses the angular velocity and the angular acceleration as the judgment basis and uses the multi-mode sensor information fusion. Therefore, the embodiment of the present invention is more suitable for the warning of the driving danger of the curve and the result is more accurate.
  • FIG. 1 is a schematic flow chart of an early warning method according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 2 is a schematic diagram of driving speed and angular velocity of a car in an urban roundabout and a high-speed corner;
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing a relationship between a coordinate system of a mobile terminal and a car coordinate system according to an embodiment of the present invention
  • Figure 4 is a schematic view of a car turning angular velocity and a turning rotation angle
  • FIG. 5 is a structural diagram of a mobile terminal according to an embodiment of the present invention.
  • the embodiments of the present invention are directed to the related art, and the solution for implementing the warning of the risk of driving the curve is complicated and costly.
  • the embodiment of the present invention provides an early warning method, which makes the warning of the driving danger of the curve easier to implement.
  • the embodiment of the present invention takes the angular velocity and the angular acceleration as the judgment basis and uses the multi-mode sensor information fusion. Therefore, the embodiment of the present invention is more suitable for the warning of the driving danger of the curve and the result is more accurate.
  • the method of the alert includes:
  • Step 11 Acquire a first rotation angle of the xy plane in the vehicle body coordinate system between the first time and the second time, and a first instantaneous angular velocity of a point between the first time and the second time;
  • Step 12 Acquire a second rotation angle of the xy plane in the vehicle body coordinate system between the third time and the fourth time, and a second instantaneous angular velocity of a point between the third time and the fourth time;
  • Step 13 obtaining a first modified angular velocity according to the first instantaneous angular velocity and the first rotational angle, and obtaining a second modified angular velocity according to the second instantaneous angular velocity and the second rotational angle;
  • Step 14 obtaining an angular acceleration of the automobile according to the first modified angular velocity and the second corrected angular velocity
  • Step 15 When any of the first instantaneous angular velocity, the second instantaneous angular velocity, and the angular acceleration exceeds a threshold, an alarm is issued.
  • the angle of rotation of the xy plane in the body coordinate system of the vehicle body including the time instant is acquired while acquiring the instantaneous angular velocity at any time, wherein the period of time is a very short period of time.
  • the angular velocity value is averaged with the directly measured instantaneous angular velocity value, thereby improving the accuracy of one measurement.
  • the measurement result of the embodiment is made higher in accuracy.
  • the car in the process of turning or changing a car, the car has an angular velocity on the xy plane of the car body coordinate system.
  • the gyroscope built in the mobile terminal is used to obtain the xy plane of the car in the car body coordinate system.
  • the instantaneous angular velocity ⁇ (t) is obtained by the magnetometer built in the mobile terminal to obtain the rotation angle ⁇ of the xy plane of the vehicle body coordinate system.
  • the ultimate purpose of acquiring the rotation angle ⁇ of the xy plane of the vehicle body coordinate by the magnetometer in this embodiment is to calculate the angular velocity of the automobile by the rotation angle ⁇ , and then the angular velocity and the angular velocity measured by the gyroscope. Integration is performed to obtain a modified angular velocity to achieve the purpose of improving the accuracy of one measurement.
  • ⁇ a (t1) is the first corrected angular velocity
  • ⁇ (t1) is the first instantaneous angular velocity
  • ⁇ 1 is the first rotational angle
  • ⁇ t1 is the time difference between the first time and the second time
  • ⁇ a (t2) [ ⁇ (t2)+ ⁇ 2/ ⁇ t2]/2, obtaining a second corrected angular velocity ⁇ a (t2), wherein
  • ⁇ a (t2) is the second corrected angular velocity
  • ⁇ (t2) is the second instantaneous angular velocity
  • ⁇ 2 is the second rotational angle
  • ⁇ t2 is the time difference between the third time and the fourth time.
  • the angular velocity of the car obtained after being processed by the method described in this embodiment has a single pass
  • the accuracy of the angular velocity measured by the sensor is higher.
  • ⁇ angular acceleration
  • ⁇ a (t2) represents a second modified angular velocity
  • ⁇ a (t1) represents a first modified angular velocity
  • t2 represents a time point of the second modified angular velocity
  • t1 represents a time point of the first modified angular velocity.
  • the angular acceleration of the automobile is obtained because the emergency braking or the excessive acceleration during the driving of the vehicle is also an important factor affecting the safety. Therefore, the present embodiment provides the calculation of the acceleration of the automobile. the way.
  • the system will play a voice prompt through the speaker to remind the driver to pay attention to safety.
  • the safe range of the angular acceleration is an interval containing positive and negative values, wherein a negative value indicates that the vehicle is in a deceleration state and a positive value indicates that the vehicle is in an accelerated state. Therefore, when the angular acceleration of the automobile exceeds the lower limit of the negative value of the interval, it is determined that the automobile is in an emergency braking state, and when the angular acceleration of the automobile exceeds the upper limit of the positive value of the interval, it is determined that the automobile is in an excessively fast acceleration state, and in both cases, the system will Play a voice prompt to alert the driver to safety.
  • the above embodiment of the present invention by acquiring a first rotation angle of the xy plane in the body coordinate system between the first time and the second time and a first instantaneous angular velocity between the first time and the second time Obtaining a second rotation angle of the xy plane in the body coordinate system between the third time and the fourth time and a second instantaneous angular velocity between the third time and the fourth time; according to the first instant The angular velocity and the first rotation angle obtain a first modified angular velocity, and the second corrected angular velocity is obtained according to the second instantaneous angular velocity and the second rotational angle; and the angular acceleration of the automobile is obtained according to the first modified angular velocity and the second corrected angular velocity; When any of the first instantaneous angular velocity, the second instantaneous angular velocity, and the angular acceleration exceeds the threshold, an alarm is issued.
  • the embodiment of the present invention uses the angular velocity and the angular acceleration as the judgment basis and uses the multi-mode sensor information fusion. Therefore, the embodiment of the present invention is more suitable for the warning of the driving danger of the curve and the result is more accurate.
  • an embodiment of the present invention further provides a mobile terminal 51, which may be a smart phone or other intelligent electronic device, and the mobile terminal 51 includes:
  • the obtaining module 52 is configured to acquire a first rotation angle of the xy plane in the vehicle body coordinate system between the first time and the second time, and a first instantaneous angular velocity of a point between the first time and the second time; a second angle of rotation of the xy plane in the body coordinate system between the third time and the fourth time and a second instantaneous angular velocity of a point between the third time and the fourth time;
  • the operation module 53 is configured to obtain a first modified angular velocity according to the first instantaneous angular velocity and the first rotational angle, and obtain a second modified angular velocity according to the second instantaneous angular velocity and the second rotational angle; according to the first modified angular velocity And the second corrected angular velocity obtains an angular acceleration of the automobile;
  • the alarm module 54 is configured to perform an alarm when any of the first instantaneous angular velocity, the second instantaneous angular velocity, and the angular acceleration exceeds a threshold.
  • the obtaining module 52 is configured to acquire, by using a magnetometer built in the mobile terminal 51, a first rotation angle of the xy plane in the vehicle body coordinate system between the first time and the second time, by using the mobile terminal 51 a built-in three-axis gyroscope acquires a first instantaneous angular velocity of a point between the first time and the second time;
  • the acquiring module 52 is further configured to acquire a second rotation angle of the xy plane in the vehicle body coordinate system between the third time and the fourth time by using a magnetometer built in the mobile terminal 51, and the mobile terminal 51 is built in
  • the three-axis gyroscope acquires a second instantaneous angular velocity of a point between the third time and the fourth time.
  • a first modified angular velocity ⁇ a (t1) wherein ⁇ a (t1) is a first modified angular velocity, ⁇ (t1) is a first instantaneous angular velocity, ⁇ 1 is a first rotational angle, and ⁇ t1 is the first time and the a time difference between the second times; according to the second instantaneous angular velocity ⁇ (t2) and the second rotation angle ⁇ 2, using a formula
  • the operation module is further configured to calculate an angular acceleration of the real-time vehicle according to the first modified angular velocity ⁇ a (t1) and the second corrected angular velocity ⁇ a (t2) by using the following formula;
  • ⁇ [ ⁇ a (t2) ⁇ a (t1)]/(t2-t1), where ⁇ represents angular acceleration, ⁇ a (t2) represents second corrected angular velocity, and ⁇ a (t1) is first corrected angular velocity And t2 is a time point at which the second corrected angular velocity is acquired, and t1 is a time point of the first corrected angular velocity.
  • the alarm module 54 is configured to emit a voice prompt tone by using a speaker when any of the first instantaneous angular velocity, the second instantaneous angular velocity, and the angular acceleration exceeds a threshold.
  • the mobile terminal in order to accurately measure the angular velocity of the automobile by using the mobile terminal, the mobile terminal needs to be laid flat.
  • the mobile terminal may be a smart phone or other intelligent electronic device, and the mobile terminal is fixed at the front of the car. .
  • the relationship between the mobile terminal coordinate system (x', y', z') and the vehicle body coordinate system (x, y, z) is as shown in FIG. In this way, during the turning of the car, the angular velocity of the mobile terminal is consistent with the angular velocity of the automobile, and the rotation angle of the x'y' plane of the coordinate system of the mobile terminal is maintained with the rotation angle of the xy plane of the car body coordinate. Consistent.
  • the angular velocity of the mobile terminal measured by the mobile terminal is the angular velocity of the automobile
  • the rotation angle of the x'y' plane of the mobile terminal coordinate system measured by the mobile terminal is the xy plane of the automobile body coordinate. The angle of rotation.
  • the mobile terminal embodiment of the embodiment of the present invention also obtains the first rotation angle of the xy plane in the vehicle body coordinate system between the first time and the second time, and the first point between the first time and the second time.
  • An instantaneous angular velocity acquiring a second rotation angle of the xy plane in the body coordinate system between the third time and the fourth time; and a second instantaneous angular velocity of a point between the third time and the fourth time;
  • an alarm is issued when any of the first instantaneous angular velocity, the second instantaneous angular velocity, and the angular acceleration exceeds a threshold.
  • the embodiment of the present invention uses the angular velocity and the angular acceleration as the judgment basis and uses the multi-mode sensor information fusion. Therefore, the embodiment of the present invention is more suitable for the warning of the driving danger of the curve and the result is more accurate.
  • all or part of the steps of the above embodiments may also be implemented using an integrated circuit.
  • the steps may be separately fabricated into individual integrated circuit modules, or a plurality of modules or steps may be fabricated into a single integrated circuit module.
  • the devices/function modules/functional units in the above embodiments may be implemented by a general-purpose computing device, which may be centralized on a single computing device or distributed over a network of multiple computing devices.
  • each device/function module/functional unit in the above embodiment When each device/function module/functional unit in the above embodiment is implemented in the form of a software function module and sold or used as a stand-alone product, it can be stored in a computer readable storage medium.
  • the above mentioned computer readable storage medium may be a read only memory, a magnetic disk or an optical disk or the like.
  • the embodiment of the present invention obtains a first instantaneous angular velocity of the xy plane in the vehicle body coordinate system between the first time and the second time and a first instantaneous angular velocity between the first time and the second time; a second rotation angle of the xy plane in the body coordinate system between the third time and the fourth time and a second instantaneous angular velocity of the point between the third time and the fourth time; according to the first instantaneous angular velocity and the a rotation angle obtains a first modified angular velocity, a second corrected angular velocity is obtained according to the second instantaneous angular velocity and the second rotational angle; and an angular acceleration of the automobile is obtained according to the first modified angular velocity and the second corrected angular velocity; When any of the instantaneous angular velocity, the second instantaneous angular velocity, and the angular acceleration exceeds the threshold, an alarm is issued.
  • the embodiment of the present invention uses the angular velocity and the angular acceleration as the judgment basis and uses the multi-mode sensor information fusion. Therefore, the embodiment of the present invention is more suitable for the warning of the driving danger of the curve and the result is more accurate.

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Abstract

一种预警的方法及移动终端，所述方法包括：获取在第一时间和第二时间之间车体坐标系中xy平面的第一旋转角及所述第一时间和第二时间之间一点的第一瞬时角速度；获取在第三时间和第四时间之间车体坐标系中xy平面的第二旋转角及所述第三时间和第四时间之间一点的第二瞬时角速度；根据所述第一瞬时角速度和第一旋转角得到第一修正角速度，根据所述第二瞬时角速度和第二旋转角得到第二修正角速度；根据所述第一修正角速度和第二修正角速度得到汽车的角加速度；当所述第一瞬时角速度、第二瞬时角速度和角加速度任一值超出阀值时，进行报警。本发明实施例的方案易于实施且可靠性高。

Description

一种预警的方法及移动终端 技术领域
本发明涉及智能终端技术领域，尤其涉及一种预警的方法及移动终端。
背景技术
现如今越来越多的家庭拥有汽车，因此安全驾驶问题也越来越受到大家的关注。其中一个比较突出的安全驾驶问题就是汽车在转弯、驶入环岛或在高速环道上行驶时，视线盲区会大于直行情况，比如转弯时会有很明显的A柱盲区，此时存在两种危险情况：一是汽车角速度较大，旋转较快，二是转弯过程中猛踩油门造成角加速度过大，这两种情况下如果在盲区有行人或车辆经过，则容易酿成事故。
为避免上述危险情况的发生，相关技术主要通过在汽车上设置车载计算机及一系列传感器。通过传感器将车速信息传递给车载计算机，通过车载计算机进行危险预警。但相关技术的实现需要购买安装多种传感器，如：陀螺仪、加速度计等，还需要配置车载计算机，因此实现起来较复杂而且成本也较高。
发明内容
本发明实施例要解决的技术问题是提供一种预警的方法及移动终端，使得弯道驾驶危险预警更容易实现，同时本发明实施例以角速度和角加速度为判断依据且采用多模传感器信息融合，因此本发明实施例更适合弯道驾驶危险预警且结果更准确。
为解决上述技术问题，本发明的实施例提供一种预警的方法，包括：
获取在第一时间和第二时间之间车体坐标系中xy平面的第一旋转角及所述第一时间和第二时间之间一点的第一瞬时角速度；
获取在第三时间和第四时间之间车体坐标系中xy平面的第二旋转角及所述第三时间和第四时间之间一点的第二瞬时角速度；
根据所述第一瞬时角速度和第一旋转角得到第一修正角速度，根据所述第二瞬时角速度和第二旋转角得到第二修正角速度；
根据所述第一修正角速度和第二修正角速度得到汽车的角加速度；
当所述第一瞬时角速度、第二瞬时角速度和角加速度任一值超出阀值时，进行报警。
为解决上述技术问题，本发明的实施例还提供一种移动终端，包括：
获取模块，设置为获取在第一时间和第二时间之间车体坐标系中xy平面的第一旋转角；所述第一时间和第二时间之间一点的第一瞬时角速度；以及获取在第三时间和第四时间之间车体坐标系中xy平面的第二旋转角；所述第三时间和第四时间之间一点的第二瞬时角速度；
运算模块，设置为根据所述第一瞬时角速度和第一旋转角得到第一修正角速度，根据所述第二瞬时角速度和第二旋转角得到第二修正角速度；及根据所述第一修正角速度和第二修正角速度得到汽车的角加速度；
报警模块，设置为当所述第一瞬时角速度、第二瞬时角速度和角加速度任一值超出阀值时，进行报警。
本发明实施例的上述技术方案的有益效果如下：
上述方案中，通过获取在第一时间和第二时间之间车体坐标系中xy平面的第一旋转角及所述第一时间和第二时间之间一点的第一瞬时角速度；获取在第三时间和第四时间之间车体坐标系中xy平面的第二旋转角及所述第三时间和第四时间之间一点的第二瞬时角速度；根据所述第一瞬时角速度和第一旋转角得到第一修正角速度，根据所述第二瞬时角速度和第二旋转角得到第二修正角速度；根据所述第一修正角速度和第二修正角速度得到汽车的角加速度；当所述第一瞬时角速度、第二瞬时角速度和角加速度任一值超出阀值时，进行报警。从而使得弯道驾驶危险预警更容易实现，同时本发明实施例以角速度和角加速度为判断依据且采用多模传感器信息融合，因此本发明实施例更适合弯道驾驶危险预警且结果更准确。
附图概述
图1为本发明的实施例预警方法的流程示意图；
图2为汽车在市区环岛和高速弯道驾驶速度与角速度示意图；
图3为本发明的实施例移动终端坐标系与汽车坐标系关系的示意图；
图4为汽车转弯角速度与转弯旋转角示意图；
图5为本发明的实施例移动终端的结构图。
本发明的较佳实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
本发明实施例针对相关技术中，实现弯道驾驶危险预警的方案实施起来较复杂且成本较高的问题，本发明的实施例提供一种预警的方法，使得弯道驾驶危险预警更容易实现，同时本发明实施例以角速度和角加速度为判断依据且采用多模传感器信息融合，因此本发明实施例更适合弯道驾驶危险预警且结果更准确。
第一实施例：
请参阅图1，该预警的方法包括：
步骤11，获取在第一时间和第二时间之间车体坐标系中xy平面的第一旋转角及所述第一时间和第二时间之间一点的第一瞬时角速度；
步骤12，获取在第三时间和第四时间之间车体坐标系中xy平面的第二旋转角及所述第三时间和第四时间之间一点的第二瞬时角速度；
步骤13，根据所述第一瞬时角速度和第一旋转角得到第一修正角速度，根据所述第二瞬时角速度和第二旋转角得到第二修正角速度；
步骤14，根据所述第一修正角速度和第二修正角速度得到汽车的角加速度；
步骤15，当所述第一瞬时角速度、第二瞬时角速度和角加速度任一值超出阀值时，进行报警。
本实施例中，获取任一时刻瞬时角速度的同时获取包含该时刻的一段时间内的车体坐标系中xy平面所旋转的角度，其中所述的一段时间为极短的一段时间。是为了利用所述极短的一段时间和所测得的旋转角计算得出一角速度值，将该角速度值与直接测得的瞬时角速度值取平均值，从而提高一次测量的准确性。使得本实施例的测量结果准确度较高。
请参阅图2，当汽车在高速公路弯道上行驶时速度为v1、角速度为ω1，在市区弯道上行驶时速度为v2、角速度为ω2，其中v1和v2的大小并不一样，但是由于高速公路的弯道半径与环岛的半径不同所以两种情况下的角速度ω1和ω2相近，因此依据汽车行驶速度判断汽车在转弯时是否危险驾驶并不足够准确，判断汽车在转弯时是否处于危险驾驶一个比较准确的方式是通过汽车在转弯时的角速度来进行判断。
请参阅图4，在汽车转弯或变道过程中，汽车在车体坐标系的xy平面上会有角速度，本实施例中利用移动终端内置的陀螺仪获取汽车在车体坐标系的xy平面的瞬时角速度ω(t)，通过移动终端内置的磁力计获取车体坐标系的xy平面的旋转角Δβ。
本实施例中通过所述磁力计采集车体坐标的xy平面的旋转角Δβ的最终目的是为了通过该旋转角Δβ计算得到汽车的角速度，然后将该角速度与所述陀螺仪所测得的角速度进行整合得到一修正角速度从而达到提高一次测量准确性的目的。
结合公式说明对于所获得的汽车的角速度及旋转角的处理方式：
根据所述第一瞬时角速度ω(t1)和第一旋转角Δβ1，采用公式ωa(t1)＝[ω(t1)+Δβ1/Δt1]/2，得到第一修正角速度ωa(t1)，其中ωa(t1)为第一修正角速度，ω(t1)为第一瞬时角速度，Δβ1为第一旋转角，Δt1为所述第一时间与所述第二时间之间的时间差；
根据所述第二瞬时角速度ω(t2)和第二旋转角Δβ2，采用公式
ωa(t2)＝[ω(t2)+Δβ2/Δt2]/2，得到第二修正角速度ωa(t2)，其中
ωa(t2)为第二修正角速度，ω(t2)为第二瞬时角速度，Δβ2为第二旋转角，Δt2为所述第三时间与第四时间之间的时间差。
通过本实施例所述的方法处理之后所得到的汽车的角速度具有比单一传 感器所测得的角速度更高的准确性。
而关于汽车角加速度的获得方式为：
根据第一修正角速度ωa(t1)和第二修正角速度ωa(t2)，通过以下公式计算得到汽车的角加速度；
Δω＝[ωa(t2)-ωa(t1)]/(t2-t1)，其中
Δω表示角加速度，ωa(t2)表示第二修正角速度，ωa(t1)表示第一修正角速度，t2表示所述第二修正角速度的时刻点，t1表示所述第一修正角速度的时刻点。
本实施例中之所以要得到汽车的角加速度是因为在汽车处于弯道行驶的过程中紧急刹车或者过快的加速也是一个影响安全性的重要因素，因此本实施例提供了有关汽车加速度的计算方式。
本实施例中对于危险情况的判定标准有两个，一个为汽车的角速度，另一个为汽车的角加速度。其中所述角速度当超过安全值上限时系统会通过扬声器播放语音提示，提醒驾驶员注意安全。
而所述角加速度的安全范围为一个包含正值和负值的区间，其中负值代表汽车处于减速状态而正值代表汽车处于加速状态。因此当汽车的角加速度超过所述区间的负值下限时判定汽车处于急刹车状态，当汽车的角加速度超过所述区间的正值上限时判定汽车处于过快加速状态，两种情况下系统都会播放语音提示，提醒驾驶员注意安全。
本发明的上述实施例，通过获取在第一时间和第二时间之间车体坐标系中xy平面的第一旋转角及所述第一时间和第二时间之间一点的第一瞬时角速度；获取在第三时间和第四时间之间车体坐标系中xy平面的第二旋转角及所述第三时间和第四时间之间一点的第二瞬时角速度；根据所述第一瞬时角速度和第一旋转角得到第一修正角速度，根据所述第二瞬时角速度和第二旋转角得到第二修正角速度；根据所述第一修正角速度和第二修正角速度得到汽车的角加速度；当所述第一瞬时角速度、第二瞬时角速度和角加速度任一值超出阀值时，进行报警。从而使得弯道驾驶危险预警更容易实现，同时本发明实施例以角速度和角加速度为判断依据且采用多模传感器信息融合，因此本发明实施例更适合弯道驾驶危险预警且结果更准确。
第二实施例：
请参阅图5，本发明实施例还提供一种移动终端51，所述移动终端51可以是智能手机也可以是其它智能电子设备，所述移动终端51包括：
获取模块52，设置为获取在第一时间和第二时间之间车体坐标系中xy平面的第一旋转角及所述第一时间和第二时间之间一点的第一瞬时角速度；获取在第三时间和第四时间之间车体坐标系中xy平面的第二旋转角及所述第三时间和第四时间之间一点的第二瞬时角速度；
运算模块53，设置为根据所述第一瞬时角速度和第一旋转角得到第一修正角速度，根据所述第二瞬时角速度和第二旋转角得到第二修正角速度；根据所述第一修正角速度和第二修正角速度得到汽车的角加速度；
报警模块54，设置为当所述第一瞬时角速度、第二瞬时角速度和角加速度任一值超出阀值时，进行报警。
其中，所述获取模块52设置为：通过所述移动终端51内置的磁力计获取在第一时间和第二时间之间车体坐标系中xy平面的第一旋转角，通过所述移动终端51内置的三轴陀螺仪获取所述第一时间和第二时间之间一点的第一瞬时角速度；
所述获取模块52还设置为：通过所述移动终端51内置的磁力计获取在第三时间和第四时间之间车体坐标系中xy平面的第二旋转角，通过所述移动终端51内置的三轴陀螺仪获取所述第三时间和第四时间之间一点的第二瞬时角速度。
其中，所述运算模块53设置为：根据所述第一瞬时角速度ω(t1)和第一旋转角Δβ1，采用公式ωa(t1)＝[ω(t1)+Δβ1/Δt1]/2得到第一修正角速度ωa(t1)，其中ωa(t1)为第一修正角速度，ω(t1)为第一瞬时角速度，Δβ1为第一旋转角，Δt1为所述第一时间与所述第二时间之间的时间差；根据所述第二瞬时角速度ω(t2)和第二旋转角Δβ2，采用公式
ωa(t2)＝[ω(t2)+Δβ2/Δt2]/2得到第二修正角速度ωa(t2)，其中ωa(t2)为第二修正角速度，ω(t2)为第二瞬时角速度，Δβ2为第二旋转角，Δt2为所述第三时间与第四时间之间的时间差。
其中，所述运算模块还设置为：根据第一修正角速度ωa(t1)和第二修正 角速度ωa(t2)，通过以下公式计算得到汽车实时的角加速度；
Δω＝[ωa(t2)-ωa(t1)]/(t2-t1)，其中，Δω表示角加速度，ωa(t2)表示第二修正角速度，ωa(t1)为第一修正角速度，t2为获取所述第二修正角速度的时刻点，t1为所述第一修正角速度的时刻点。
其中，所述报警模块54设置为：当所述第一瞬时角速度、第二瞬时角速度和角加速度任一值超出阀值时，利用扬声器发出语音提示音。
请参阅图3，为了使用移动终端准确测得汽车的角速度，需将所述移动终端平放，所述移动终端可以是智能手机也可以是其它智能电子设备，将所述移动终端固定于汽车前台。使得所述移动终端坐标系(x',y',z')与车体坐标系(x,y,z)的关系如图3所示。这样一来在汽车转弯过程中，所述移动终端的角速度就和汽车的角速度保持一致，所述移动终端坐标系的x'y'面的旋转角就和汽车车体坐标xy面的旋转角保持一致。如此一来所述移动终端所测得的移动终端的角速度即为汽车的角速度，所述移动终端所测得的移动终端坐标系的x'y'面的旋转角即为汽车车体坐标xy面的旋转角。
本发明实施例的移动终端实施例同样通过获取在第一时间和第二时间之间车体坐标系中xy平面的第一旋转角及所述第一时间和第二时间之间一点的第一瞬时角速度；获取在第三时间和第四时间之间车体坐标系中xy平面的第二旋转角及所述第三时间和第四时间之间一点的第二瞬时角速度；根据所述第一瞬时角速度和第一旋转角得到第一修正角速度，根据所述第二瞬时角速度和第二旋转角得到第二修正角速度；根据所述第一修正角速度和第二修正角速度得到汽车的角加速度；当所述第一瞬时角速度、第二瞬时角速度和角加速度任一值超出阀值时，进行报警。从而使得弯道驾驶危险预警更容易实现，同时本发明实施例以角速度和角加速度为判断依据且采用多模传感器信息融合，因此本发明实施例更适合弯道驾驶危险预警且结果更准确。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的全部或部分步骤可以使用计算机程序流程来实现，所述计算机程序可以存储于一计算机可读存储介质中，所述计算机程序在相应的硬件平台上(如系统、设备、装置、器件等)执行，在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
可选地，上述实施例的全部或部分步骤也可以使用集成电路来实现，这 些步骤可以被分别制作成一个个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。
上述实施例中的各装置/功能模块/功能单元可以采用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，也可以分布在多个计算装置所组成的网络上。
上述实施例中的各装置/功能模块/功能单元以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述提到的计算机可读取存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
工业实用性
本发明实施例通过获取在第一时间和第二时间之间车体坐标系中xy平面的第一旋转角及所述第一时间和第二时间之间一点的第一瞬时角速度；获取在第三时间和第四时间之间车体坐标系中xy平面的第二旋转角及所述第三时间和第四时间之间一点的第二瞬时角速度；根据所述第一瞬时角速度和第一旋转角得到第一修正角速度，根据所述第二瞬时角速度和第二旋转角得到第二修正角速度；根据所述第一修正角速度和第二修正角速度得到汽车的角加速度；当所述第一瞬时角速度、第二瞬时角速度和角加速度任一值超出阀值时，进行报警。从而使得弯道驾驶危险预警更容易实现，同时本发明实施例以角速度和角加速度为判断依据且采用多模传感器信息融合，因此本发明实施例更适合弯道驾驶危险预警且结果更准确。

Claims (10)

  1. 一种预警的方法，应用于移动终端，所述方法包括：
    获取在第一时间和第二时间之间车体坐标系中xy平面的第一旋转角及所述第一时间和第二时间之间一点的第一瞬时角速度；
    获取在第三时间和第四时间之间车体坐标系中xy平面的第二旋转角及所述第三时间和第四时间之间一点的第二瞬时角速度；
    根据所述第一瞬时角速度和第一旋转角得到第一修正角速度，根据所述第二瞬时角速度和第二旋转角得到第二修正角速度；
    根据所述第一修正角速度和第二修正角速度得到汽车的角加速度；
    当所述第一瞬时角速度、第二瞬时角速度和角加速度任一值超出阀值时，进行报警。
  2. 如权利要求1所述的方法，其中，获取在第一时间和第二时间之间车体坐标系中xy平面的第一旋转角及所述第一时间和第二时间之间一点的第一瞬时角速度包括：
    通过移动终端内置的磁力计获取在第一时间和第二时间之间车体坐标系中xy平面的第一旋转角，通过移动终端内置的三轴陀螺仪获取所述第一时间和第二时间之间一点的第一瞬时角速度；
    所述获取在第三时间和第四时间之间车体坐标系中xy平面的第二旋转角及所述第三时间和第四时间之间一点的第二瞬时角速度包括：
    通过移动终端内置的磁力计获取在第三时间和第四时间之间车体坐标系中xy平面的第二旋转角，通过移动终端内置的三轴陀螺仪获取所述第三时间和第四时间之间一点的第二瞬时角速度。
  3. 如权利要求1所述的方法，其中，根据所述第一瞬时角速度和第一旋转角得到第一修正角速度，根据所述第二瞬时角速度和第二旋转角得到第二修正角速度包括：
    根据所述第一瞬时角速度ω(t1)和第一旋转角Δβ1，采用公式ωa(t1)＝[ω(t1)+Δβ1/Δt1]/2得到第一修正角速度ωa(t1)，其中ωa(t1)为第一修正角速度，ω(t1)为第一瞬时角速度，Δβ1为第一旋转角，Δt1 为所述第一时间与所述第二时间之间的时间差；
    根据所述第二瞬时角速度ω(t2)和第二旋转角Δβ2，采用公式
    ωa(t2)＝[ω(t2)+Δβ2/Δt2]/2得到第二修正角速度ωa(t2)，其中ωa(t2)为第二修正角速度，ω(t2)为第二瞬时角速度，Δβ2为第二旋转角，Δt2为所述第三时间与第四时间之间的时间差。
  4. 如权利要求1所述的方法，其中，根据所述第一修正角速度和第二修正角速度得到汽车的角加速度包括：
    根据第一修正角速度ωa(t1)和第二修正角速度ωa(t2)，通过以下公式计算得到汽车的角加速度:
    Δω＝[ωa(t2)-ωa(t1)]/(t2-t1)，其中，Δω表示角加速度，ωa(t2)表示第二修正角速度，ωa(t1)表示第一修正角速度，t2表示所述第二修正角速度的时刻点，t1表示所述第一修正角速度的时刻点。
  5. 如权利要求1所述的方法，其中，当所述第一瞬时角速度、第二瞬时角速度和角加速度任一值超出阀值时，进行报警，包括：
    当所述第一瞬时角速度、第二瞬时角速度和角加速度任一值超出阀值时，利用扬声器发出语音提示音。
  6. 一种移动终端，包括：
    获取模块，设置为获取在第一时间和第二时间之间车体坐标系中xy平面的第一旋转角及所述第一时间和第二时间之间一点的第一瞬时角速度；获取在第三时间和第四时间之间车体坐标系中xy平面的第二旋转角及所述第三时间和第四时间之间一点的第二瞬时角速度；
    运算模块，设置为根据所述第一瞬时角速度和第一旋转角得到第一修正角速度，根据所述第二瞬时角速度和第二旋转角得到第二修正角速度；及根据所述第一修正角速度和第二修正角速度得到汽车的角加速度；
    报警模块，设置为当所述第一瞬时角速度、第二瞬时角速度和角加速度任一值超出阀值时，进行报警。
  7. 如权利要6所述的移动终端，其中，所述获取模块设置为：
    通过移动终端内置的磁力计获取在第一时间和第二时间之间车体坐标系 中xy平面的第一旋转角，通过移动终端内置的三轴陀螺仪获取所述第一时间和第二时间之间一点的第一瞬时角速度；
    所述获取模块还设置为：
    通过移动终端内置的磁力计获取在第三时间和第四时间之间车体坐标系中xy平面的第二旋转角，通过移动终端内置的三轴陀螺仪获取所述第三时间和第四时间之间一点的第二瞬时角速度。
  8. 如权利要求6所述的移动终端，其中，所述运算模块设置为：
    根据所述第一瞬时角速度ω(t1)和第一旋转角Δβ1，采用公式ωa(t1)＝[ω(t1)+Δβ1/Δt1]/2得到第一修正角速度ωa(t1)，其中ωa(t1)为第一修正角速度，ω(t1)为第一瞬时角速度，Δβ1为第一旋转角，Δt1为所述第一时间与所述第二时间之间的时间差；
    根据所述第二瞬时角速度ω(t2)和第二旋转角Δβ2，采用公式
    ωa(t2)＝[ω(t2)+Δβ2/Δt2]/2得到第二修正角速度ωa(t2)，其中ωa(t2)为第二修正角速度，ω(t2)为第二瞬时角速度，Δβ2为第二旋转角，Δt2为所述第三时间与第四时间之间的时间差。
  9. 如权利要求6所述的移动终端，其中，所述运算模块还设置为：
    根据第一修正角速度ωa(t1)和第二修正角速度ωa(t2)，通过以下公式计算得到汽车的角加速度；
    Δω＝[ωa(t2)-ωa(t1)]/(t2-t1)，其中，Δω表示角加速度，ωa(t2)表示第二修正角速度，ωa(t1)为第一修正角速度，t2为获取所述第二修正角速度的时刻点，t1为所述第一修正角速度的时刻点。
  10. 如权利要求6所述的移动终端，其中，所述报警模块设置为：
    当所述第一瞬时角速度、第二瞬时角速度和角加速度任一值超出阀值时，利用扬声器发出语音提示音。
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