JPH03238297A - 作業機を操縦するための操縦装置 - Google Patents
作業機を操縦するための操縦装置Info
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- JPH03238297A JPH03238297A JP3027490A JP3027490A JPH03238297A JP H03238297 A JPH03238297 A JP H03238297A JP 3027490 A JP3027490 A JP 3027490A JP 3027490 A JP3027490 A JP 3027490A JP H03238297 A JPH03238297 A JP H03238297A
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- 230000015541 sensory perception of touch Effects 0.000 description 1
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- Manipulator (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Mechanical Control Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、操縦桿に関し、特にクレーンや産業用ロボッ
ト等の作業機を操縦するための、所謂ジョイスティック
と呼ばれる操縦桿に関するものである。
ト等の作業機を操縦するための、所謂ジョイスティック
と呼ばれる操縦桿に関するものである。
（従来の技術）
クレーン等の作業機を操縦するための操縦桿は、作動機
自体あるいはこれを構成するアームの移動量あるいは作
業状況を作業者が目で追いながら操作するものであり、
アーム等の状態を触覚で検知しながら操作するものでは
当然ない。また、作動機自体あるいはこれを構成するア
ーム等の移動量は当然限界のあるものであり、これらは
その限界範囲内で操作しなければならない。
自体あるいはこれを構成するアームの移動量あるいは作
業状況を作業者が目で追いながら操作するものであり、
アーム等の状態を触覚で検知しながら操作するものでは
当然ない。また、作動機自体あるいはこれを構成するア
ーム等の移動量は当然限界のあるものであり、これらは
その限界範囲内で操作しなければならない。
従来、これらの作動機自体等の限界範囲は、操縦桿を操
作している作業者に一定の注意音を発して聴覚的に知ら
せたり、あるいは注意ランプを点灯させて視覚的に知ら
せたりすることにより、その作業者の安全性を図ってき
たのである。ところが、注意音による限界範囲の作業者
への報知は、一般に騒音の激しい作業現場において知覚
しにくくなるものであり、同様に注意ランプの点灯も他
の光の入射によって明確に認識することができない場合
もある。要するに、視覚または聴覚に訴える作業者への
注意はこれらの視聴覚が他の要因によって簡単にかき消
されてしまうことが生じうるちのであり、作動機におけ
る安全性の確保は不十分であったのである。
作している作業者に一定の注意音を発して聴覚的に知ら
せたり、あるいは注意ランプを点灯させて視覚的に知ら
せたりすることにより、その作業者の安全性を図ってき
たのである。ところが、注意音による限界範囲の作業者
への報知は、一般に騒音の激しい作業現場において知覚
しにくくなるものであり、同様に注意ランプの点灯も他
の光の入射によって明確に認識することができない場合
もある。要するに、視覚または聴覚に訴える作業者への
注意はこれらの視聴覚が他の要因によって簡単にかき消
されてしまうことが生じうるちのであり、作動機におけ
る安全性の確保は不十分であったのである。
そこで、本発明者等は、従来の視覚又は聴覚に訴える注
意信号の欠点を解消するにはどうしたらよいかについて
種々検討を重ねてきた結果、要するに作業者の触覚を利
用することによりさらに安全性を確立することができる
ことに気付き、本発明を完成したのである。
意信号の欠点を解消するにはどうしたらよいかについて
種々検討を重ねてきた結果、要するに作業者の触覚を利
用することによりさらに安全性を確立することができる
ことに気付き、本発明を完成したのである。
（発明の解決しようとする課題）
本発明は、以上のような経緯に基づいてなされたもので
、その解決しようとする課題は、作動機自体あるいはこ
れを構成するアーム等の操縦を操縦環によって行なう場
合の、安全性の確保である。
、その解決しようとする課題は、作動機自体あるいはこ
れを構成するアーム等の操縦を操縦環によって行なう場
合の、安全性の確保である。
そして、本発明の目的とするところは、アーム等が限界
位置に移動してきたとき、これを検知して振動子を作動
させることにより振動して作業者にそれを知らせる操縦
環を簡単な構成によって提供することにある。
位置に移動してきたとき、これを検知して振動子を作動
させることにより振動して作業者にそれを知らせる操縦
環を簡単な構成によって提供することにある。
（課題を解決するための手段）
以上の課題を解決するために、本発明の採った手段は、
実施例において使用する符号を付して説明すると、 「クレーンあるいは産業用ロボット等の作業機（２０）
を操縦するための操縦環（１０）において、作動機（２
０）自体あるいはこれを構成するアーム（２１）側に設
けられてその少なくとも一方向の移動量を検出する位置
センサー（１３）からの信号によって駆動制御される少
なくとも一つの振動子（１１）または（１２）を内蔵し
たことを特徴とする操縦環（１０）Ｊである。
実施例において使用する符号を付して説明すると、 「クレーンあるいは産業用ロボット等の作業機（２０）
を操縦するための操縦環（１０）において、作動機（２
０）自体あるいはこれを構成するアーム（２１）側に設
けられてその少なくとも一方向の移動量を検出する位置
センサー（１３）からの信号によって駆動制御される少
なくとも一つの振動子（１１）または（１２）を内蔵し
たことを特徴とする操縦環（１０）Ｊである。
すなわち、本発明に係る操縦環（１０）は、その中に少
なくともＸ方向振動子（１１）またはＸ方向振動子（１
２）を内蔵したものであり、これらのＸ方向振動子（１
１）やＸ方向振動子（１２）を、作動機（２０）側に配
置した位置センサー（１３）の検出信号を受けたドライ
バ（１５）によって駆動制御するように構成したもので
ある。
なくともＸ方向振動子（１１）またはＸ方向振動子（１
２）を内蔵したものであり、これらのＸ方向振動子（１
１）やＸ方向振動子（１２）を、作動機（２０）側に配
置した位置センサー（１３）の検出信号を受けたドライ
バ（１５）によって駆動制御するように構成したもので
ある。
なお、各Ｘ方向振動子（１１）またはＸ方向振動子（１
２）の振動方向を作動機（２０）自体あるいはこれを構
成するアーム（２１）の移動方向に合わせて操縦環（ｌ
Ｏ）内に内蔵した場合には、これにより作動機（２０）
自体あるいはアーム（２１）の移動方向と操縦環（１０
）の振動方向とを対応させ得ることができて、操縦環（
１０）の操作性を向上させることができるものである。
２）の振動方向を作動機（２０）自体あるいはこれを構
成するアーム（２１）の移動方向に合わせて操縦環（ｌ
Ｏ）内に内蔵した場合には、これにより作動機（２０）
自体あるいはアーム（２１）の移動方向と操縦環（１０
）の振動方向とを対応させ得ることができて、操縦環（
１０）の操作性を向上させることができるものである。
本発明において、例えばＸ方向振動子（１１）のみを内
蔵して構成してもよいものであるが、実施例において示
すように、Ｘ方向振動子（１１）及びＸ方向振動子（１
２）という複数の振動子を内蔵して構成してもよいもの
である。
蔵して構成してもよいものであるが、実施例において示
すように、Ｘ方向振動子（１１）及びＸ方向振動子（１
２）という複数の振動子を内蔵して構成してもよいもの
である。
（発明の作用）
以上のように構成した本発明に係る操縦環（１０）の作
用について説明すると次の通りであるが、この作用につ
いては、実施例において示すＸ方向振動子（１１）とＸ
方向振動子（１２）とを有する操縦環（１０）、すなわ
ち一方向の振動を行なうＸ方向振動子（１１）と、この
Ｘ方向振動子（１１）と直交する方向の振動を行なうＸ
方向振動子（１２）とを有する操縦環（１０）を例にと
って説明する。また、この説明（こおいては、作動機（
２０）として第２図に示したようなアーム（２１）によ
って各種作業を行なう産業用ロボットを採用した場合に
ついて説明する。
用について説明すると次の通りであるが、この作用につ
いては、実施例において示すＸ方向振動子（１１）とＸ
方向振動子（１２）とを有する操縦環（１０）、すなわ
ち一方向の振動を行なうＸ方向振動子（１１）と、この
Ｘ方向振動子（１１）と直交する方向の振動を行なうＸ
方向振動子（１２）とを有する操縦環（１０）を例にと
って説明する。また、この説明（こおいては、作動機（
２０）として第２図に示したようなアーム（２１）によ
って各種作業を行なう産業用ロボットを採用した場合に
ついて説明する。
この作動機（２０）においてはアーム（２１）の移動範
囲の限界を検知する二つの位置センサー（１３）と、作
動機（２０）自体の回動範囲の限界を検知する一つの位
置センサー（１３）を備えているが、これら各位置セン
サー（１３）は作動機（２０）自体又はアーム（２１）
が回動または移動限界に近づいたときその信号をドライ
バ（１５）に送ってＸ方向振動子（１１）及びＸ方向振
動子（１２）を駆動させるように働くものである。
囲の限界を検知する二つの位置センサー（１３）と、作
動機（２０）自体の回動範囲の限界を検知する一つの位
置センサー（１３）を備えているが、これら各位置セン
サー（１３）は作動機（２０）自体又はアーム（２１）
が回動または移動限界に近づいたときその信号をドライ
バ（１５）に送ってＸ方向振動子（１１）及びＸ方向振
動子（１２）を駆動させるように働くものである。
すなわち、例えばアーム（２１）がその移動限界に達し
たとき、操縦環（１０）においてはそのＸ方向振動子（
１１）が働くのである。これにより、操縦環（１０）自
体が振動することになって、この操縦環（１０）を操作
している作業者は、その触覚によってアーム（２１）が
移動限界に近づいたことを知覚し、直ちに操縦環（１０
）を操作してアーム（２１）の移動を停止させるか次の
適宜な操作を行なえるのである。
たとき、操縦環（１０）においてはそのＸ方向振動子（
１１）が働くのである。これにより、操縦環（１０）自
体が振動することになって、この操縦環（１０）を操作
している作業者は、その触覚によってアーム（２１）が
移動限界に近づいたことを知覚し、直ちに操縦環（１０
）を操作してアーム（２１）の移動を停止させるか次の
適宜な操作を行なえるのである。
同様に、作動機（２０）自体がその回動範囲の限界に近
づいたとき、その位置センサー（１３）はドライバ（１
５）に信号を送ってＸ方向振動子（１２）を作動させる
のである。これにより、操縦環（１０）はＸ方向振動子
（１２）の振動に応じた方向の振動するので、作業者は
その触覚によって作動機（２０）自体がその回動限界に
近づいたことを検知し、直ちに操縦環（ｌＯ）を操作し
て作動機（２０）自体の回動を停止するか次の適宜な操
作を行なえるのである。
づいたとき、その位置センサー（１３）はドライバ（１
５）に信号を送ってＸ方向振動子（１２）を作動させる
のである。これにより、操縦環（１０）はＸ方向振動子
（１２）の振動に応じた方向の振動するので、作業者は
その触覚によって作動機（２０）自体がその回動限界に
近づいたことを検知し、直ちに操縦環（ｌＯ）を操作し
て作動機（２０）自体の回動を停止するか次の適宜な操
作を行なえるのである。
勿論、Ｘ方向振動子（１１）の振動方向とＸ方向振動子
（１２）のそれとは、直交方向に交差させであるから、
作業者は操縦環（１０）をもっているだけで両者の振動
方向の違いを容易に認識できるものであり、またＸ方向
振動子（１１）またはＸ方向振動子（１２）の振動に応
じて何が限界範囲に近づいたのかを容易に知覚し得るも
のである。さらに、Ｘ方向振動子（１１）とＸ方向振動
子（１２）の両者が同時に振動した場合には、その合成
振動によって操縦環（ｌＯ）が振動するから、Ｘ方向振
動子（１１）またはＸ方向振動子（１２）単独で振動し
た場合と容易に区別することができるものである。
（１２）のそれとは、直交方向に交差させであるから、
作業者は操縦環（１０）をもっているだけで両者の振動
方向の違いを容易に認識できるものであり、またＸ方向
振動子（１１）またはＸ方向振動子（１２）の振動に応
じて何が限界範囲に近づいたのかを容易に知覚し得るも
のである。さらに、Ｘ方向振動子（１１）とＸ方向振動
子（１２）の両者が同時に振動した場合には、その合成
振動によって操縦環（ｌＯ）が振動するから、Ｘ方向振
動子（１１）またはＸ方向振動子（１２）単独で振動し
た場合と容易に区別することができるものである。
なお、以上の作用は、第２図に示したような産業用ロボ
ットの場合のみならず、例えばｘ−ｙ方向に移動するク
レーンのような作動機（２０）においても同様であるこ
とは勿論、この作動機（２０）の両枝動方向に対応させ
てＸ方向振動子（１１）及びＸ方向振動子（１２）を配
置することによって、操縦環（ｌＯ）の振動方向と作動
機（２０）の振動方向とを一致させることができるから
、その作業性を非常に良好になし得るものである。
ットの場合のみならず、例えばｘ−ｙ方向に移動するク
レーンのような作動機（２０）においても同様であるこ
とは勿論、この作動機（２０）の両枝動方向に対応させ
てＸ方向振動子（１１）及びＸ方向振動子（１２）を配
置することによって、操縦環（ｌＯ）の振動方向と作動
機（２０）の振動方向とを一致させることができるから
、その作業性を非常に良好になし得るものである。
（実施例）
第１図には、本発明に係る操縦環（ｌＯ）が示してあり
、この操縦環（１０）は第２図に示したような産業用ロ
ボットあるいはｘ−ｙ方向に移動するクレーン等のよう
な作動機（２０）を操縦するもので、この操縦環（１０
）は作動機（２０）とは離れた位置に配置されて作業者
によって操作されるものである。
、この操縦環（１０）は第２図に示したような産業用ロ
ボットあるいはｘ−ｙ方向に移動するクレーン等のよう
な作動機（２０）を操縦するもので、この操縦環（１０
）は作動機（２０）とは離れた位置に配置されて作業者
によって操作されるものである。
この操縦環（１０）は、第１図及び第３図に示すように
、その各振動方向を互いに直交させて配置したＸ方向振
動子（１１）及びＸ方向振動子（１２）を内蔵したもの
であり、第２図に示したように、これらのＸ方向振動子
（１１）またはＸ方向振動子（１２）は、作動機（２０
）側に設けた位置センサー（１３）からの信号を受けた
マイコン（１４）がドライバ（１５）を作動させること
により、このドライバ（１５）に作動に応じて振動する
ものである。各位置センサー（１３）は、第２図に示し
たように、作動機（２０）自体の回動範囲を検知するも
のと、作動機（２０）を構成しているアーム（２１）の
移動範囲を検知するものとの二種類のものがあり、これ
らは作動機（２０）自体またはアーム（２１）がその限
界範囲まで近づいたときにマイコン（１４）に信号を送
るように設定しである。
、その各振動方向を互いに直交させて配置したＸ方向振
動子（１１）及びＸ方向振動子（１２）を内蔵したもの
であり、第２図に示したように、これらのＸ方向振動子
（１１）またはＸ方向振動子（１２）は、作動機（２０
）側に設けた位置センサー（１３）からの信号を受けた
マイコン（１４）がドライバ（１５）を作動させること
により、このドライバ（１５）に作動に応じて振動する
ものである。各位置センサー（１３）は、第２図に示し
たように、作動機（２０）自体の回動範囲を検知するも
のと、作動機（２０）を構成しているアーム（２１）の
移動範囲を検知するものとの二種類のものがあり、これ
らは作動機（２０）自体またはアーム（２１）がその限
界範囲まで近づいたときにマイコン（１４）に信号を送
るように設定しである。
勿論、この操縦環（１０）は、本来作動機（２０）を操
縦するためのものであるから、作業者がこの操縦環（１
０）を操作したときの移動量を検知するセンサーと、こ
のセンサーからの信号をうけて作動機（２０）自体又は
アーム（Ｚｌ）を駆動させるためのスレイブドライバ（
１６）をそれぞれ有している。
縦するためのものであるから、作業者がこの操縦環（１
０）を操作したときの移動量を検知するセンサーと、こ
のセンサーからの信号をうけて作動機（２０）自体又は
アーム（Ｚｌ）を駆動させるためのスレイブドライバ（
１６）をそれぞれ有している。
（発明の効果）
以上説明した通り、本発明においては、「クレーンある
いは産業用ロボット等の作業機を操縦するための操縦環
（１０）において、作動機（２０）自体あるいはこれを
構成するアーム（２１）側に設けられてその少なくとも
一方向の移動量を検出する位置センサー（１３）からの
信号によって駆動制御される振動子を内蔵したこと」に
その構成上の特徴があり、これにより、アーム等が限界
位置に移動してきたとき、これを検知して振動子を作動
させることにより振動して作業者にそれを知らせる操縦
桿を簡単な構成によって提供することができるのである
。
いは産業用ロボット等の作業機を操縦するための操縦環
（１０）において、作動機（２０）自体あるいはこれを
構成するアーム（２１）側に設けられてその少なくとも
一方向の移動量を検出する位置センサー（１３）からの
信号によって駆動制御される振動子を内蔵したこと」に
その構成上の特徴があり、これにより、アーム等が限界
位置に移動してきたとき、これを検知して振動子を作動
させることにより振動して作業者にそれを知らせる操縦
桿を簡単な構成によって提供することができるのである
。
第１図は本発明に係る操縦桿の一実施例を示す斜視図、
第２図はこの操縦桿と作動機との関係を概略的に示す斜
視図、第３図は操縦桿に内蔵したＸ方向振動子とｙ方向
振動子との位置関係を示す斜視図である。 符号の説明 ｌＯ・・・操縦桿、１１・・・Ｘ方向振動子、１２・・
・ｙ方向振動子、１３・・・位置センサー、１４・・・
マイコン、１５・・・ドライバ、２θ・・・作動機、２
１・・・アーム。 以 上 第１図
第２図はこの操縦桿と作動機との関係を概略的に示す斜
視図、第３図は操縦桿に内蔵したＸ方向振動子とｙ方向
振動子との位置関係を示す斜視図である。 符号の説明 ｌＯ・・・操縦桿、１１・・・Ｘ方向振動子、１２・・
・ｙ方向振動子、１３・・・位置センサー、１４・・・
マイコン、１５・・・ドライバ、２θ・・・作動機、２
１・・・アーム。 以 上 第１図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 クレーンあるいは産業用ロボット等の作業機を操縦する
ための操縦桿において、 前記作動機自体あるいはこれを構成するアーム側に設け
られてその少なくとも一方向の移動量を検出する位置セ
ンサーからの信号によって駆動制御される振動子を内蔵
したことを特徴とする操縦桿。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3027490A JP2884097B2 (ja) | 1990-02-09 | 1990-02-09 | 作業機を操縦するための操縦装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3027490A JP2884097B2 (ja) | 1990-02-09 | 1990-02-09 | 作業機を操縦するための操縦装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03238297A true JPH03238297A (ja) | 1991-10-24 |
| JP2884097B2 JP2884097B2 (ja) | 1999-04-19 |
Family
ID=12299129
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3027490A Expired - Lifetime JP2884097B2 (ja) | 1990-02-09 | 1990-02-09 | 作業機を操縦するための操縦装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2884097B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1025095A (ja) * | 1996-07-05 | 1998-01-27 | Nippon Yusoki Co Ltd | 全方向移動車両の操舵入力装置 |
| JPH10152292A (ja) * | 1996-11-25 | 1998-06-09 | Ishikawajima Constr Mach Co | 作動確認装置 |
| WO2011153569A1 (de) * | 2010-06-08 | 2011-12-15 | Keba Ag | Verfahren zum programmieren oder vorgeben von bewegungen oder abläufen eines industrieroboters |
| JP2015024015A (ja) * | 2013-07-26 | 2015-02-05 | アイシン精機株式会社 | 電動車椅子 |
| JP2017185295A (ja) * | 2017-07-06 | 2017-10-12 | アイシン精機株式会社 | 電動車椅子 |
| JP2019058956A (ja) * | 2017-09-25 | 2019-04-18 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
| CN110844726A (zh) * | 2018-08-21 | 2020-02-28 | 奥的斯电梯公司 | 使用振动确定电梯轿厢位点 |
-
1990
- 1990-02-09 JP JP3027490A patent/JP2884097B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1025095A (ja) * | 1996-07-05 | 1998-01-27 | Nippon Yusoki Co Ltd | 全方向移動車両の操舵入力装置 |
| JPH10152292A (ja) * | 1996-11-25 | 1998-06-09 | Ishikawajima Constr Mach Co | 作動確認装置 |
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| JP2019058956A (ja) * | 2017-09-25 | 2019-04-18 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
| US10639799B2 (en) | 2017-09-25 | 2020-05-05 | Fanuc Corporation | Robot system |
| CN110844726A (zh) * | 2018-08-21 | 2020-02-28 | 奥的斯电梯公司 | 使用振动确定电梯轿厢位点 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2884097B2 (ja) | 1999-04-19 |
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