JPH03221847A - 管内部の作業装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、下水道管、上水道管、ガス管、電力線用管、
電話線用管その他の管の内部に配置され、内部からの穿
孔、内面に（＝ｊ着した物または内面から突出した物の
除去、枝管の開［１へのパッカの配置その他の作業をす
る装置に関する。

（従来の技術） 下人重質や」−水道ｑｊ＜Ｈ等の既設管を再生ないし更
生する場合、既設管内に新たな管を敷設したり、既設管
の内面にコーディングやライニングを施したりすること
がある。この場合、既設管から枝管が分岐していれば、
その枝管の［Ｉが新たな管またはコーティングやライニ
ングによってふさがれてしまい、枝管の機能が損なわれ
ることから、枝管の口を既設管の内部から穿孔する必要
があり、そのための装置が提案されている（特開昭６　
］、　−］、　７９７２４号公報）。

既設管の内面に付着した物または内面から突出した物を
除去したり、前記とは逆に、枝管の開「１をふさぐべく
、開口１にパッカのような栓をしたりする作業もまた、
既設管の内部に配置した作業装置心よって行われること
がある。

このような作業装置は、管の内部においてその＠線方向
、該軸線の回りの円周方向および前記軸線に交差する半
径方向へ移動可能な作業手段を備える。管が小口径であ
って作業員がその内部に入ることができない場合、ある
いは大「１径であっても作′！Ｊ環境の保全のため、作
業手段による作業状況をテレビカメラで撮影し、作業員
かモニターテレビに写し出される映像を見て、作業手段
を遠隔操縦する。

（発明が解決しようとする課題） 従来では、１台のテレビカメラが配置されているだけで
あった。そのため、作業手段をはさんてテレビカメラの
反対側となる部分は、作業手段によってさえぎられ、テ
レビカメラの視界に入らなかった。これは、作業手段を
はさんでもう１台のテレビカメラを配置すれば解決する
が、単に２台のテレビカメラを配置しただけでは、作業
手段の方側から見た映像と他方側から見た映像とが、左
右を逆にしてモニターテレビに写し出されるため、作業
員に混乱を引き起こすこととなる。

本発明の目的は、管の内部に配置されて作業をするテレ
ビカメラを備えた装置であって、テレビカメラの死角を
除くと共に、一方側から見て左にあるものは他方側から
見ても左にあり、また一方側から見て右にあるものは他
方側から見ても右にあるような管内部の作業装置を提供
することにある。

（課題を解決するための手段、作用および効果）本発明
は、管の内部においてその軸線方向、該軸線の回りの円
周方向および前記軸線に交差する半径方向へ移動可能な
作業手段を備える管内部の作業装置であって、前記作業
手段をはさんで一方側と他方側とに分配して配置された
、前記作業手段を撮影可能な複数のテレビカメラと、こ
れらテレビカメラで撮影した映像を写し出す少なくとも
１台のモニターテレビとを含み、前記他方側に配置され
たテレビカメラは前記一方側に配置されたテレビカメラ
に対して天地が逆となるように位置する。

一方側のテレビカメラと他方側のテレビカメラとは、管
が小［Ｉ径である場合、管の軸線方向に配置される。し
かし、管が大［１径であってその内部にスペース的な制
約がない場合には、管の軸線に直交する方向などにも配
置てきる。

たとえば、作業手段によって管の内面に付着した物を取
り除こうとする場合、一方側のテレビカメラで撮影した
映像を写し出したモニターテレビにおいて、左に見た作
業手段と当該物との間のすきま等は、他方側のテレビカ
メラで撮影した映像を写し出したモニターテレビにおい
ても左に現れているため、作業手段を左に動かしてやれ
ば、当該物を除くことができる。この作業は、作業手段
があることによるテレビカメラの死角をなくした状態で
行われる。

モニターテ１）どの画面上の左右方向と作業員が操作す
る左右方向とが常に一致しているため、作業員が操作を
誤ることがなく、操作性が良い。

前記テレビカメラは、前記一方側および他方側にそれぞ
れ１台配置された合計２台からなれば十分である。もっ
とも、３台風」二のテレビカメラを数例は高さ、取付は
角度または作業手段からの距離を異ならせて設置するこ
ともできる。

テレビカメラが２台である場合、これら２台のテレビカ
メラを、前記管の軸線を含む仮想面内にそれぞれの軸線
が位置するように配置することが好ましい。このように
すれば、一方側のテレビカメラの死角に入るものが他方
側のテレビカメラの視界に入り、死角を完全になくする
ことができる。

モニターテレビはテレビカメラ毎に備えることもでき、
また１台とすることもできる。１台である場合、一方側
のテレビカメラで撮影した映像と他方側のテレビカメラ
で撮影ｌノた映像とは、切換スイッチによって切り換え
られ、モニターテレビに写し出される５、モニターテレ
ビか１台であっても、切換スイッチによって映像を切り
換えたとき、映像の天地が逆になることから、画面を一
見してどちらの側のテレビカメラで作業手段を見ている
か容易に確認できる。これは、一方側では作業手段によ
って見えない障害物などを他方側で確実に判別できるこ
とであって、作業手段を管の軸線方向へ移動するときな
ど、有効である。

前記構成では、一方側のテレビカメラが他方側のテレビ
カメラに対して天地が逆となるように位置する。これに
代え、モニターテレビに写し出される映像が天地逆とな
るように、モニターテレビを構成することもできる。こ
の場合、作業装置は、作業手段をはさんで一方側と他方
側とにそれぞれ１台配置された、前記作業手段を撮影可
能な２台のテレビカメラと、２台のモニターテレビであ
って一方のモニターテレビが前記一方側のテレビカメラ
で撮影した映像を、他方のモニターテレビが前記他方側
のテレビカメラで撮影した映像を写し出す２台のモニタ
ーテレビとを備える。そして、これらモニターテレビを
、前記一方のモニターテレビに写し出される映像が前記
他方のモニターテレビに写し出される映像に対して天地
が逆となるように構成する。これは、一方のモニターテ
レビを通常のものとし、他方のモニターテレビのブラウ
ン管のみを天地を逆に組みイ」けることによって得られ
る。

（実施例） 作業装置ｌＯは、第３図に概略に示すように、ｔ；ニス
１２の内部においてその軸線方向、該軸線の回りの円周
方向および前記軸線に交差する半径方向へ移動可能な作
業手段１４を備えるものであって、複数、図示の実施例
では２台のテレビカメラ１６．１８と、少なくとも１台
、図示の実施例では１台のモニターテレビ２０とを備え
る。

テレビカメラ１６は、作業手段１４をはさんで管１２の
軸線方向の一方側、すなわち左側に配置されている。こ
れに対し、テレビカメラ１８は作業手段１４をはさんで
管１２の軸線方向の他方側、すなわち右側に配置されて
いる。両テレビカメラ１６．１８共、作業手段１４を撮
影可能な位置に取り付けられている。

２台のテレビカメラ１６．１８は、たとえば、左側のテ
レビカメラ１６が正常な姿勢であれば、右側のテレビカ
メラ１８が天地が逆となった姿勢となるように配置され
る。テレビカメラは撮像管を備え、この撮像管によって
撮影すべきものを走査するが、その走査は方形の左上の
隅から右へ向くように行われる。モニターテレビどのブ
ラウン管に映像を写すとき、電子銃は走査した順に従っ
て電子を発射する。したがって、天地が逆になったテレ
ビカメラでは、走査は方形の右下の隅から左へ向くよう
に行われ、結局、モニターテレビには天地が逆になった
映像が写し出される。

２台のテレビカメラ１６．１８とモニターテレビ２０と
を切換えスイッチ２２を介して核続する。いま、切換え
スイッチ２２をテレビカメラ１６に切り換えると、テレ
ビカメラ１６は第４図ａの左上隅Ａから右方Ｂへ向けて
、作業手段１４を正常な姿勢で走査するため、モニター
テレビ２０には正常な姿勢の作業手段１４が写し出され
る。

切換えスイッチ２２をテレビカメラ１８に切り換えると
、テレビカメラ１８が天地逆の姿勢であることと、作業
手段１４をはさんでテレビカメラ１６の反対側に位置す
ることとがら、モニターテレビ１８は、第４図ａの画像
を背面から見た同図すにおいて、右下隅Ｃから左方りへ
向けて走査するため、モニターテレビ２ｏには、第４図
Ｃの映像、すなわち、天地が逆となり、しかも左右の間
隔が変わらない映像が写し出される。その結果、たとえ
ば、テレビカメラ１６の撮影によってモニターテレビ２
ｏに写し出された映像中、作業手段１４の右側にできた
孔２４まての寸法Ｅは、単に反対側に配置しただけのテ
レビカメラで見れば、第４図すのように、作業手段１４
の左側となるが、天地逆の姿勢としたテレビカメラ１８
の撮影によってモニターテレビ２０に写し出された映像
中では、同図Ｃのように、作業手段１４の右側にほぼ゛
同じ大きさの寸法Ｅとして現れる。

２合のテレビカメラ１６．１８を、管１２の軸線を含む
仮想面内にそれぞれの軸線が位置するように配置し、か
つテレビカメラ１６がら作業手段１４に至る距離を、テ
レビカメラ１８から作業手段１４に至る距離に等しくす
れば、テレビカメラ１６で得た寸法Ｅとテレビカメラ１
８で得た・を法Ｅとが等しくなる。

２台のテレビカメラ１６．１８を正常な姿勢に保ち、テ
レビカメラ１６をモニターテレビ２６に、またテレビカ
メラ１８をモニターテレビ２８に接続する。そして、た
とえばモニターテレビ２８を天地逆にすれば、前記した
ところど同し結果が得られる。一般に、モニターテレビ
を天地逆に据え付けることは強度的な不利がある。そこ
で、ブラウン管のみを天地逆にした専用のモニターテレ
ビを製作し、これを使用することが好ましい。

テレビカメラの１ノンズが作業の繰返しによって汚損す
ると、作業に支障を及ぼす。そこで、テレビカメラの特
にレンズの近傍に、エアーまたはエアーと共に水を吹き
付けるノズルを配置してお１ き、レンズが乾燥した付着物で汚れたとき、エアーを吹
き付け、また湿った付着物で汚れたとき、エアーと水を
吹き付けるようにすることが好ましい。

作業装置は、作業手段を管の内部において管の軸線方向
、該軸線の回りの円周方向および前記軸線に交差する半
径方向へ移動可能なものであれば、どのようなものも使
用可能である。

第１図および第２図に示す作業装置３０は、作業手段１
４を管１２の軸線方向へ移動させるシリンダ装置３２、
作業手段１４を管１２の軸線回りに角度的に四転させる
ロータリアクチュエータ３４、作業手段１４を半径方向
へ移動させる変位機構３６を備え、さらに作業手段１４
を作業手段自体の軸線の回りに回転させる駆動手段３８
が設けられている。

一対の支持部材４０がロータリアクチュエータ３４をは
さんでその両側に配置され、これら支持部利４０はその
後方端部で補助部材４２に剛に結合されている。軸受ブ
ロック４４が支持　２ 部材４０の前方に配置され、一対のロッド４６が軸受ブ
ロック４４に設けられている。一対のロッド４６は、各
支持部材４０にそれぞれ１つ設けられた孔４８に移動可
能に差し込まれている。

保持手段５０が一対の支持部材４ｏに関連して設けられ
ている。保持手段５０は、２つのシリンダ装置５２と、
固定部材５４とを備える。各シリンダ装置５２が一方で
は支持部材４ｏに、他方ではリンク５６を介して固定部
材５４に揺動可能に連結され、支持部材４０、シリンダ
装置５２．２つのリンク５６および固定部材５４によっ
て四節リンク機構が構成されている。

２つのシリンダ装置５２に同期して油圧を供給すると、
リンク５６が立ち上がって固定部材５４を管１２の内周
面に押し付け、この反力によって、支持部材４０の前方
の下部分に設けた脚部４１と補助部材４２の下部分に設
けた脚部４３とが管１２の内周面に押し付けられる。こ
れにより、一対の支持部材４０は、上方部位、下方部位
および前後部位で管１２に堅固に固定される、。

ロータリアクチュエータ３４は角度的な回転をを取り出
すことができるそれ自体公知のもので、そのケーシング
がその前方の端部で軸受ブロック４４に取り付けられて
いる。ロータリアクチエエータ３４から伸びるシャフト
３５か軸受ブロック４４によって回転可能に支持され、
シャフト３５は軸受ブロック４４から前方に伸びている
。ロータリアクチエエータ３４のケーシングの後方の端
部に受は部材５８が固着されている。受は部材５８は一
対の支持部材４０に移動可能に支持されている。

シリンダ装置３２はシリンダ６０と、シリンダ６０から
突出するピストンロッド６１とを有１ノ、シリンダ６０
がロッド６２によって補助部側４２に固定され、ピスト
ンロット６１が、軸受ブロック４４から下山へ突出され
たブラケット６４に固定されている。一対の支持部材４
０を保持手段５０によって管１２に堅固に固定し、シリ
ンダ装置３２に油圧を供給すると、ピストンロット６１
が突出する。これにより、軸受プロ・ン５ り４４のロッド４６が支持部材４０の孔４８に案内され
た状態で、軸受ブロック４４とロータリアクチュエータ
３４とが支持部材４０に対して伸長する。

変位機構３６は、ロータリアクチュエータ３４のシャフ
ト３５に堅固に固定されたあり溝６フイ＼１のガイド６
６と、前記あり溝に沿って移動するスライダ６８と、ガ
イド６６とスライダ６８とにわたされた、スライダ６８
を上下動させるシリンダ装置７０とを備える。ガイド６
６は、あ１つ溝６７より後方となる部分にくり抜きを有
し、このく［つ抜き内にテレビカメラ１６が配置されて
いる。

駆動手段３８は、適当な歯車列を有するギヤボックス７
２と、前記歯車列を回転する油圧モータ７４とを備え、
ギヤボックス７２がスライダ６８に取り付けられ、スラ
イダ６８と共に−に下動する。テレビカメラ１８が油圧
モータ７４の前方に取り付けられている。

作業手段１４はギヤボックス７２から伸びる＠７６に取
り付けられる。作業手段１４は、　６ 管１２の内部で行う作業に応じて、第５図に示ずカッタ
としたり、第６図に示すバッカとする。

カッタ８０は先端ビット８１と、周縁ビット８２ど、輔
７６にねじ込まれるねじ８３とを有する。

管１２が第１図に示すように、既設管８４に敷設された
プラスチック管８５である場合、カッタ８０は、枝管８
６に対応するプラスチック管８５の部分に孔を開ける。

バッカ９０は円錐台形状のゴムの栓であって、枝管の開
りをふさぐのに使用される。バッカ９０は、軸７６にね
じ込まれるねじ９１と、尖端のある金具９３とを備えた
ベース９２の金具９３に差し込んで、仮付けされる。バ
ッカ９０を開口内に十分押し込んだ後、軸７６に反対方
向へ向く力を加えてやれば、ベース９２がバッカ９０か
ら外れ、バッカ９０はそのまま開口に残る。

枝管８０が既設管８４の軸線に対して斜めになっている
とき、変位機構３６のガイド６６に対してスライダ６８
が斜めに移動するように構成するか、または作業手段１
４の回転軸線を斜めにする。

【図面の簡単な説明】

第１図は作業装置の断面図、第２図は作業装置の平面図
、第３図は作業装置の模式図、第４図ａ〜Ｃはテレビカ
メラで撮影する像の状態を示す模式図、第５図および第
６図は作業手段の例を示す側面図である。 １２：管、 １４：作業手段、 １６．１８：テレビカメラ、 １０．３０：作業装置、 ３２ニジリンダ装置、 ３４：ロータリアクチュエータ、 ３６：変位機構、 ３８：駆動手段。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. （１）管の内部においてその軸線方向、該軸線の回りの
   円周方向および前記軸線に交差する半径方向へ移動可能
   な作業手段を備える作業装置であって、前記作業手段を
   はさんで一方側と他方側とに分配して配置された、前記
   作業手段を撮影可能な複数のテレビカメラと、これらテ
   レビカメラで撮影した映像を写し出す少なくとも１台の
   モニターテレビとを含み、前記他方側に配置されたテレ
   ビカメラは前記一方側に配置されたテレビカメラに対し
   て天地が逆となるように位置する、管内部の作業装置。
2. （２）前記一方側のテレビカメラと他方側のテレビカメ
   ラとは、前記管の軸線方向に配置されている、請求項（
   １）に記載の作業装置。
3. （３）前記テレビカメラは、前記一方側および他方側に
   それぞれ１台配置された合計２台からなり、これら２台
   のテレビカメラは前記管の軸線を含む仮想面内にそれぞ
   れの軸線が位置するように配置されている、請求項（２
   ）に記載の作業装置。
4. （４）前記モニターテレビは１台であり、前記一方側の
   テレビカメラで撮影した映像と前記他方側のテレビカメ
   ラで撮影した映像とは、切換スイッチによって切り換え
   られ、当該モニターテレビに写し出される、請求項（１
   ）に記載の作業装置。
5. （５）管の内部においてその軸線方向、該軸線の回りの
   円周方向および前記軸線に交差する半径方向へ移動可能
   な作業手段を備える作業装置であって、前記作業手段を
   はさんで一方側と他方側とにそれぞれ１台配置された、
   前記作業手段を撮影可能な２台のテレビカメラと、２台
   のモニターテレビであって一方のモニターテレビが前記
   一方側のテレビカメラで撮影した映像を、他方のモニタ
   ーテレビが前記他方側のテレビカメラで撮影した映像を
   写し出す２台のモニターテレビとを含み、これらモニタ
   ーテレビは、前記一方のモニターテレビに写し出される
   映像が前記他方のモニターテレビに写し出される映像に
   対して天地が逆となるように構成された、管内部の作業
   装置。