JPH03208525A - Robot setting jig - Google Patents
Robot setting jigInfo
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- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、自動車の車体に対して車体部品を絹付ける
際に用いられるロボットセノト治具に関するものである
。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of Industrial Application This invention relates to a robot cenoto jig used for attaching car body parts to an automobile body.
従来の技術
車体組立ラインで例えばフロアメインにボディサイドを
取付ける場合には、ワークハンドをロボットに把持させ
ておき、ハンガによって搬送されるワークをワークハン
ドで把持してフロアメインの治具へ供給している。Conventional technology For example, when attaching a body side to a floor main on a car body assembly line, a work hand is held by a robot, and the work carried by a hanger is grasped by the work hand and fed to the floor main jig. ing.
そして、ワークを治具へ供給してセットを完了した後ワ
ークハンドをハンド置台へ載置し、ロボットに溶接ガン
を把持させ、この溶接ガンによって溶接作業を行うよう
にしている（この種の装置としては、例えば、カタログ
ｒＫａｗａｓａｋｉ ＲｏｂｏｔＫａｗａｓａｋｉ Ｅ
ｓｅｒｉｅｓ ＥＸＩＯＯＪ （Ｃａｔ．Ｎｏ．３
Ｌ１４４５ Ｓｅｐ゜８７）に示されたものがある）。After supplying the workpiece to the jig and completing the setting, the workpiece hand is placed on the hand stand, the robot grips the welding gun, and the welding work is performed using this welding gun (this type of device For example, the catalog rKawasaki RobotKawasaki E
series EXIOOJ (Cat.No.3
L1445 Sep 87).
発明が解決しようとする課題
しかしながら、上記従来技術にあっては、ワーク毎に専
用のハンガ及びワークハンドが必要となり単一のライン
で複数の車種を生産する混流化生産を行うには設備費が
増大してしまうという問題がある。Problems to be Solved by the Invention However, in the above-mentioned conventional technology, dedicated hangers and work hands are required for each workpiece, and equipment costs are high for mixed production in which multiple car models are produced on a single line. The problem is that it increases.
また、ワークハンドを用いない場合即ち、溶接時におい
てこのワークハンドを載置するワークハンド受台が必要
となると共にワークハンド受台の配置スペースを確保し
なければならず、その結果組立ライン設定の自由度が低
下してしまうという問題がある。In addition, when a work hand is not used, that is, a work hand cradle is required to place the work hand during welding, and a space for placing the work hand pedestal must be secured, which results in the assembly line setting being difficult. There is a problem that the degree of freedom decreases.
そこで、この発明は混流化生産に適し、設備費及びライ
ン配置自由度も高められるロボットセット治具を提供す
るものである。Therefore, the present invention provides a robot set jig that is suitable for mixed flow production and that increases equipment costs and freedom in line arrangement.
課題を解決するための手段
ハンガ本体と、このハンガ本体に係止するワーク受け装
置とを備えたロボットセット治具であって、ハンガ本体
は上下動可能かつ搬送可能に構成され、ワーク受け装置
は、ロボノトに把持されるツールチェンジャヘッドと、
ワークを支持する７−ク支持部材と、ツールチェンジ中
ヘノドに給合されて制御装置からの信号及び信号に基づ
いて供給される動力によりワーク支持部材にワークを位
置決めセットする位置決めアームとを備えている。Means for Solving the Problems A robot set jig is provided with a hanger body and a workpiece receiving device that is locked to the hanger body, the hanger body is configured to be movable up and down and transportable, and the workpiece receiving device is configured to be movable up and down and transportable. , a tool changer head held by RoboNoto,
A positioning arm that positions and sets the workpiece on the workpiece support member by means of power supplied to the henod and supplied based on signals and signals from the control device during tool change. There is.
作用
各車種に応じた車体部品であるワークのワーク受け装置
をハンガ本体に離脱可能に係止させ、各ワークをワーク
受け装置のワーク支持部材に支持させた状態で、ハンガ
本体によってワークを搬送する。Function: A workpiece receiving device, which is a car body part suitable for each vehicle model, is removably locked to the hanger body, and each workpiece is transported by the hanger body while each workpiece is supported by the workpiece support member of the workpiece receiving device. .
目的位置までワークが搬送されると、ハンガ本体が車体
治具の近傍まで下降し、ここで、ロボットによってツー
ルチェンジャヘッドが把持されると、制御装置からの信
号及び信号に基づいて供給されるエアー等の動力により
位置決めアームが作動し、ワークがワーク支持部材によ
り適正位置で保持される。When the workpiece is transported to the target position, the hanger body is lowered to the vicinity of the car body jig, and when the tool changer head is gripped by the robot, air is supplied based on the signal from the control device and the signal. The positioning arm is actuated by the power, and the workpiece is held at an appropriate position by the workpiece support member.
そして、ロボットにより把持されたワーク受け装置が車
体治具に受け渡され、これによって車体治具に対しワー
クが位置決めされる。Then, the work receiving device gripped by the robot is delivered to the car body jig, thereby positioning the work with respect to the car body jig.
次いで、車体治具側でワークをクランプすると共にロボ
ットによりワーク受け装置をハンガ本体に戻し、ロボッ
トに溶接ガンを把持してロボノトにより溶接作業を行う
。Next, the workpiece is clamped on the car body jig side, and the workpiece receiving device is returned to the hanger body by the robot. A welding gun is held by the robot, and welding is performed by the robot.
実施例 以下、この発明の実施例を図面と共に説明する。Example Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第１〜７図に示すように、八ンガ本体ｌは枠状に形成さ
れており、モートルブロック２にチェーン３によって上
下動可能に吊下されている。As shown in FIGS. 1 to 7, the eight ringer main body l is formed in a frame shape and is suspended from a motor block 2 by a chain 3 so as to be movable up and down.
モートルブロック２は車体組立ラインの上方をレールＲ
に沿って搬送される。Motor block 2 runs along the rail R above the car body assembly line.
conveyed along the
八ンガ本体１の前後．側部にはボディメイン治具ＢＭ（
後述〉への結合部４が設けられ、またハンガ本体ｌの側
部には、ワーク受け装置５を支持するフック６が設けら
れている。Front and rear of Yanga body 1. Body main jig BM (
A connecting portion 4 to the hanger body 1 (to be described later) is provided, and a hook 6 for supporting a workpiece receiving device 5 is provided on the side of the hanger body 1.
ワーク受け装置５にはハンガ本体１のフック６に支持さ
れる横フレーム７の中央にロボット８に把持されるツー
ルチェンジャへッド９が設けられている。The workpiece receiving device 5 is provided with a tool changer head 9 held by a robot 8 at the center of a horizontal frame 7 supported by a hook 6 of the hanger body 1.
また、横フレーム７の両端には、ワークＷ（ボディサイ
ド）を支持するワーク支持部材１０が設けられると共に
その中央部からオフセ・ノトした位置に縦フレーム１１
が設けられ、縦フレーム１１の下端にはワーク支持部材
１０に対してワークＷを位置決めする位置決めアーム１
２が設けられている。Further, workpiece support members 10 for supporting the workpiece W (body side) are provided at both ends of the horizontal frame 7, and a vertical frame 11 is provided at a position offset from the center of the workpiece support member 10.
A positioning arm 1 is provided at the lower end of the vertical frame 11 for positioning the workpiece W with respect to the workpiece support member 10.
2 is provided.
上記ツールチェンジ中ヘッド９は、第４図に示すように
テーパ状に形成されたもので、ロボノト８のアーム８ａ
先端に結合するもので、ツールチェンジ中へッド９のベ
ースｌ３にはロボット８側に設けられた信号用カブラ１
５ａとエアー用のカブラ１６ａとに給合する信号用のカ
プラ１５ｂとエアー用のカプラ１６ｂとが各々設けられ
、ロボット８がツールチェンジ中ヘッド９を把持するこ
とにより上記各カブラ１５ａ．１５ｂ．カブラ１６ａ，
１６ｂが結合し、ロボット８例の制御装置ｌ４からの信
号とエアーとがワーク受け装置５に供給されるようにな
っている。The tool change head 9 is formed into a tapered shape as shown in FIG.
It is connected to the tip, and the signal cover 1 provided on the robot 8 side is attached to the base l3 of the head 9 during tool change.
A signal coupler 15b and an air coupler 16b are respectively provided to feed the coupler 15a and the coupler 16a for air, and when the robot 8 grasps the head 9 during tool change, the coupler 15a. 15b. Cabra 16a,
16b are connected, so that signals and air from the control device 14 of the eight robots are supplied to the work receiving device 5.
一方、上記位置決めアームｌ２は、エアシリンダ１７に
より開閉作動してワークＷを主として前後方向でワーク
支持部材１０に位置決めするものであり、エアシリンダ
１７は上記カブラ１６ｂにホース１８で接続されている
。On the other hand, the positioning arm l2 is opened and closed by an air cylinder 17 to position the work W on the work supporting member 10 mainly in the front-back direction, and the air cylinder 17 is connected to the cover 16b with a hose 18.
尚、カプラ１５ｂにはハーネス１９が接続され、このハ
ーネスｌ９はエアシリンダｌ７により作動する位置決め
アームｌ２の位置を検出するリミットスイノチ（図示せ
ず）に接続されている。A harness 19 is connected to the coupler 15b, and the harness 19 is connected to a limit switch (not shown) that detects the position of the positioning arm 12 operated by the air cylinder 17.
ところで、ワークＷとしてのボディサイドが耶付けられ
るボディメインのボディメイン治具Ｂ〜には第２図に示
すようにその上部にハンガ本体１の結合部４を受け入れ
るＶ字溝を備えた係合部２０が設けられると共にハンガ
スト，パ２１が取例けられている。By the way, the body main jig B~ to which the body side as the workpiece W is attached has an engaging body having a V-shaped groove in its upper part to receive the joint part 4 of the hanger main body 1, as shown in FIG. A portion 20 is provided, and a hanger gasket 21 is provided.
また、このボディメイン治具ＢＭの側方には第３図に示
すボディサイドスライドバックＢＳが配置され、このボ
ディサイドスライドバックＢＳにはワークＷを位置決め
するボディサイド治具２２が設けられている。Further, a body side slide back BS shown in FIG. 3 is arranged on the side of this body main jig BM, and a body side jig 22 for positioning the workpiece W is provided on this body side slide back BS. .
そして、上記ボディサイドスライドバ・２クＢＳはポデ
ィメイン治具ＢＭに対し進退可能に配置され、ボディメ
インに対しワークＷとしてのボディサイドを位置決めす
るようになっている。The body side slide bar 2 BS is arranged so as to be movable forward and backward relative to the body main jig BM, and is configured to position the body side as the workpiece W with respect to the body main.
上記実施例構造によれば、先ず、ハンガ本体１をモート
ルブロソク２でポディメイン治具ＢＭの上方にレールＲ
に沿って搬送する。According to the structure of the above embodiment, first, the hanger body 1 is mounted on the rail R above the POD main jig BM using the motor block 2.
Transport along.
このとき、ハンガ本体ｌのフノク６には、各ワークＷに
対応したワーク受け装置５がワークＷをワーク支持部材
１０に保持した状態で保持されている。At this time, the workpiece receiving device 5 corresponding to each workpiece W is held in the hook 6 of the hanger main body 1 in a state in which the workpiece W is held on the workpiece support member 10 .
次いで、モートルブロック２のチェーン３を延出し、ハ
ンガ本体１を下降させ、ボディメイン治具ＢＭの係合部
２０にハンガ本体ｌの結合部４を係止させる（第２図参
照）。Next, the chain 3 of the motor block 2 is extended, the hanger body 1 is lowered, and the coupling part 4 of the hanger body 1 is engaged with the engaging part 20 of the body main jig BM (see FIG. 2).
このとき、ハンガストッパ２１によりハンガ本体１の位
置は正確にセットされる。At this time, the position of the hanger body 1 is set accurately by the hanger stopper 21.
そして、ロボット８でワーク受け装置５のツールチェン
ジャへッド９を把持する。Then, the robot 8 grips the tool changer head 9 of the work receiving device 5.
このとき、ロボ・ノト８側のカプラ１５ａ，１６ａとツ
ールチェンジャヘッド９のベース１３のカブラ１５ｂ，
１６ｂとが給合され、上記ロボット８側の制御装置１４
からの信号及び信号に基づき供給されるエアーがエアシ
リンダ１７に送られると、エアンリンダ１７によって作
動する位置決めアーム１２がワーク支持部材１０に支持
されたワークＷの例えば前後方向の位置を正確に位置決
めする。At this time, couplers 15a and 16a on the Robo Noto 8 side and couplers 15b on the base 13 of the tool changer head 9,
16b is supplied, and the control device 14 on the robot 8 side
When air is sent to the air cylinder 17 based on the signal and the signal from the air cylinder 17, the positioning arm 12 operated by the air cylinder 17 accurately positions the workpiece W supported by the workpiece support member 10, for example in the front-rear direction. .
位置決め完了後、ロボット８によりワーク受け装置５を
ハンガ本体１のフック６から外して移動し、後退位置で
待機しているボディサイドスライドバックＢＳのボディ
サイド治具２２ヘヮークＷをセットする。After the positioning is completed, the robot 8 removes the work receiving device 5 from the hook 6 of the hanger body 1 and moves it, and sets the body side jig 22 hook W of the body side slide back BS waiting at the retreat position.
そして、ボディサイド治具２２でワークＷをクランブし
、上記エアシリンダ１７による位置決めアームｌ２の位
置決め作動を解除して、ワーク受け装置５のみをロボッ
ト８によってハンガ本体１のフック６に戻す。Then, the workpiece W is clamped by the body side jig 22, the positioning operation of the positioning arm l2 by the air cylinder 17 is released, and only the workpiece receiving device 5 is returned to the hook 6 of the hanger body 1 by the robot 8.
次いで、ボディサイドスライドバックＢＳが前進すると
ワークＷがボディメイン治具ＢＭのボディメインに対し
て位置決めされ、このワークＷとボディメインの所定部
位が、スポット溶接ガンに持ち替えたロボット８により
溶接される。Next, when the body side slide back BS moves forward, the work W is positioned relative to the body main of the body main jig BM, and the work W and a predetermined portion of the body main are welded by the robot 8 which has been replaced with a spot welding gun. .
この作業が終了するとハンガ本体１はモートルブロック
２によりレールＲに沿って前進し、次のハンガ本体１が
搬入されてくる。When this work is completed, the hanger body 1 is moved forward along the rail R by the motor block 2, and the next hanger body 1 is carried in.
尚、このときロボｌト８は溶接ガンを離して待機状態に
ある。At this time, the robot 8 is in a standby state with the welding gun released.
そして、順次同様の工程をくり返す。Then, the same process is repeated one after another.
したがって、従来のハンガをハンガ本体１とワーク受け
装置５に分割してあるため、各ワークＷに合ったワーク
受け装置５（ワーク受け装置５を共用化することも可）
を用いれば良いため、設備費の低減化が図れ混流化生産
に適する。Therefore, since the conventional hanger is divided into the hanger body 1 and the workpiece receiving device 5, the workpiece receiving device 5 suitable for each work W (the workpiece receiving device 5 can also be shared)
Since it is only necessary to use the same method, equipment costs can be reduced and it is suitable for mixed flow production.
また、ワーク受け装置５に従来のロボット８のハンド機
能をもたせたため、溶接作業時にロボット８がスポット
溶接ガンに持ち替えるときにはワーク受け装置５はハン
ガ本体１に戻せば良く、ワークハンド受け台の載置スペ
ースが必要であった従来に比較して、組立ライン設定の
自由度が高まる。In addition, since the workpiece receiving device 5 has the hand function of the conventional robot 8, when the robot 8 changes to a spot welding gun during welding work, the workpiece receiving device 5 only needs to be returned to the hanger body 1, and the workpiece hand receiving table can be placed on the hanger body 1. The degree of freedom in setting up the assembly line is increased compared to the conventional method, which required more space.
尚、この発明は上記実施例に限られるものではなく、ボ
ディサイド以外のワークにも適用できる。It should be noted that the present invention is not limited to the above-mentioned embodiments, and can be applied to works other than the body side.
発明の効果
以上説明してきたようにこの発明によれば、従来のハン
ガをハンガ本体とワーク受け装置に分割してあるため、
ワークに合ったワーク受け装置を用いれば良くなり、各
ワークに合ったハンガを用いていた従来に比較して設備
費の低減化が図れ混流化生産に適するという効果がある
。Effects of the Invention As explained above, according to the present invention, since the conventional hanger is divided into the hanger body and the work receiving device,
It is sufficient to use a workpiece receiving device suitable for each workpiece, which has the effect of reducing equipment costs and being suitable for mixed-flow production compared to the conventional method in which a hanger suitable for each workpiece is used.
また、ワーク受け装置に従来のハンド機能をもたせるた
め、ロボットが例えばスポット溶接ガンに持ち替えた際
にワーク受け装置をハンガ本体に戻せば良く、ワークハ
ンド受け台の載置スペースが必要であった従来に比較し
て組立ライン設定の自由度が高まるという効果がある。In addition, in order to provide the workpiece receiving device with the conventional hand function, when the robot switches to a spot welding gun, for example, the workpiece receiving device only needs to be returned to the hanger body, whereas conventional workpiece receiving devices require a mounting space. This has the effect of increasing the degree of freedom in assembly line settings compared to .
図面はこの発明の一実施例を示し、第１図は斜視図、第
２図は側面作動説明図、第３図はボディサイドスライド
バンクの側面作動説明図、第４図はロボノトとツールチ
ェンジャヘノドとの斜視図、第５図はワーク受け装置の
平面図、第６図は同正面図、第７図は同側面図である。
１・・・ハンガ本体、５・・・ワーク受け装置、８・・
・ロボノト、９・・・ツールチェンジャヘッド、１０・
・・ワーク支持部材、１２・・・位置決めアーム、１４
・・・制御装置、Ｗ・・・ワーク。
第１図
５−−−−−ワーワ受ｊ１剰一置
８−一−一ロボーノト
Ｗ
ワ
ク
第２図
第３図
第５図The drawings show one embodiment of the present invention, and FIG. 1 is a perspective view, FIG. 2 is a side view of the operation, FIG. 3 is a side view of the body side slide bank, and FIG. 4 is a view of the robot and tool changer. FIG. 5 is a plan view of the work receiving device, FIG. 6 is a front view thereof, and FIG. 7 is a side view thereof. 1... Hanger body, 5... Work receiving device, 8...
・Robonoto, 9... Tool changer head, 10・
...Work support member, 12...Positioning arm, 14
...control device, W...work. Fig. 1 5-----Wawa Uke j1 Surplus 8-1-1 Robonoto W Work Fig. 2 Fig. 3 Fig. 5
Claims (1)
受け装置とを備えたロボットセット治具であって、ハン
ガ本体は上下動可能かつ搬送可能に構成され、ワーク受
け装置はロボットに把持されるツールチェンジャヘッド
と、ワークを支持するワーク支持部材と、ツールチェン
ジャヘッドに給合されて制御装置からの信号及び信号に
基づいて供給される動力によりワーク支持部材にワーク
を位置決めセットする位置決めアームとを備えているこ
とを特徴とするロボットセット治具。(1) A robot set jig comprising a hanger body and a workpiece receiving device that locks on the hanger body, the hanger body is configured to be movable up and down and transportable, and the workpiece receiving device is gripped by the robot. a tool changer head that supports a workpiece, a workpiece support member that supports a workpiece, and a positioning arm that is connected to the tool changer head and positions and sets the workpiece on the workpiece support member using power supplied based on signals and signals from a control device. A robot set jig characterized by comprising:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001263A JPH07108491B2 (en) | 1990-01-08 | 1990-01-08 | Robot set jig |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001263A JPH07108491B2 (en) | 1990-01-08 | 1990-01-08 | Robot set jig |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03208525A true JPH03208525A (en) | 1991-09-11 |
| JPH07108491B2 JPH07108491B2 (en) | 1995-11-22 |
Family
ID=11496566
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001263A Expired - Fee Related JPH07108491B2 (en) | 1990-01-08 | 1990-01-08 | Robot set jig |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07108491B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1396313A1 (en) * | 2002-09-03 | 2004-03-10 | Nissan Motor Co., Ltd. | General purpose hand with suction holders for multiaxis manipulator |
| JP2007062464A (en) * | 2005-08-30 | 2007-03-15 | Mitsubishi Motors Corp | Brake fluid filling method |
-
1990
- 1990-01-08 JP JP2001263A patent/JPH07108491B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1396313A1 (en) * | 2002-09-03 | 2004-03-10 | Nissan Motor Co., Ltd. | General purpose hand with suction holders for multiaxis manipulator |
| JP2007062464A (en) * | 2005-08-30 | 2007-03-15 | Mitsubishi Motors Corp | Brake fluid filling method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07108491B2 (en) | 1995-11-22 |
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