JPH0947880A - Welding equipment - Google Patents
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- JPH0947880A JPH0947880A JP20197995A JP20197995A JPH0947880A JP H0947880 A JPH0947880 A JP H0947880A JP 20197995 A JP20197995 A JP 20197995A JP 20197995 A JP20197995 A JP 20197995A JP H0947880 A JPH0947880 A JP H0947880A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、車体を構成するパ
ネル部品等を固定したり、ナット等を溶着するための溶
接装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a welding device for fixing panel parts or the like constituting a vehicle body and welding nuts or the like.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図４に従来の溶接作業の概略を示す。同
図に示すように、所定の位置に設置された溶接機１０１
は上部アーム１０２及び下部アーム１０３を有し、上部
アーム１０２には可動電極１０４が装着され、下部アー
ム１０３には固定電極１０５が装着されており、可動電
極１０４は加圧シリンダ１０６によって上下移動自在と
なっている。また、この溶接機１０１に隣接してナット
フィーダ１０７が設置されており、このナットフィーダ
１０７から延設されたナット供給管１０８の先端部には
ナット供給部１０９が装着され、このナット供給部１０
９は可動電極１０４と固定電極１０５とが対向する位置
に設けられている。一方、溶接機１０１の周辺部には多
関節作業ロボット１１０が配設されており、この多関節
作業ロボット１１０のロボットアーム１１１のアーム先
端部には、パネル部品等のワークＷを把持可能なハンド
１１２が装着されている。2. Description of the Related Art FIG. 4 schematically shows a conventional welding operation. As shown in the figure, the welding machine 101 installed at a predetermined position.
Has an upper arm 102 and a lower arm 103, a movable electrode 104 is attached to the upper arm 102, a fixed electrode 105 is attached to the lower arm 103, and the movable electrode 104 is vertically movable by a pressure cylinder 106. Has become. Further, a nut feeder 107 is installed adjacent to the welding machine 101, and a nut supply unit 109 is attached to the tip end portion of a nut supply pipe 108 extending from the nut feeder 107.
9 is provided at a position where the movable electrode 104 and the fixed electrode 105 face each other. On the other hand, a multi-joint work robot 110 is arranged in the periphery of the welder 101, and a hand capable of gripping a work W such as a panel component is provided at the arm tip of a robot arm 111 of the multi-joint work robot 110. 112 is attached.
【０００３】従って、多関節作業ロボット１１０が作動
し、ロボットアーム１１１のハンド１１２がワークＷを
把持する。この状態で、多関節作業ロボット１１０がワ
ークＷを溶接機１０１まで搬送し、上部アーム１０２と
下部アーム１０３との間に保持する。そして、ナットフ
ィーダ１０７の供給管１０８を介してナット供給部１０
９から所定の位置にナットを供給し、加圧シリンダ１０
６によって可動電極１０４を下降し、この可動電極１０
４と固定電極１０５によってナット及びワークＷを挾持
し、各電極１０４，１０５に電流を供給することでナッ
トはワークＷに溶着される。Therefore, the articulated work robot 110 operates and the hand 112 of the robot arm 111 grips the work W. In this state, the articulated work robot 110 conveys the work W to the welding machine 101 and holds it between the upper arm 102 and the lower arm 103. Then, the nut supply unit 10 is supplied through the supply pipe 108 of the nut feeder 107.
9 supplies a nut to a predetermined position, and pressurizes the cylinder 10
The movable electrode 104 is lowered by 6 and the movable electrode 10
The nut and the work W are clamped by the fixed electrode 105 and the fixed electrode 105, and the nut is welded to the work W by supplying a current to each of the electrodes 104 and 105.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところが、上述した従
来の溶接装置にあっては、ロボットアーム１１１のハン
ド１１２が把持したワークＷを溶接機１０１まで搬送し
ており、ワークＷの種類、即ち、形状ごとにハンド１１
２を用意しなければならず、コストアップにつながって
しまう。また、ハンド１１２が把持したワークＷが大き
いものであれば、取回しのためのスペースを確保しなけ
ればならなかった。更に、溶接作業の種類もナット溶接
作業やスポット溶接作業などがあり、各作業を行うため
の専用工程が必要となり、作業効率が良くないという問
題があった。However, in the above-described conventional welding apparatus, the work W held by the hand 112 of the robot arm 111 is conveyed to the welding machine 101, and the type of the work W, that is, Hand 11 for each shape
2 must be prepared, which leads to cost increase. Further, if the work W gripped by the hand 112 is large, it is necessary to secure a space for handling. Further, the types of welding work include nut welding work and spot welding work, and a dedicated process for performing each work is required, resulting in a problem of poor work efficiency.
【０００５】本発明はこのような問題を解決するもので
あって、溶接作業の作業効率の向上を図った溶接装置を
提供することを目的とする。The present invention is intended to solve such a problem, and an object of the present invention is to provide a welding apparatus which improves the work efficiency of welding work.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めの本発明の溶接装置は、所定の位置に配設された多関
節作業ロボットと、該多関節作業ロボットのロボットア
ーム先端部に装着された一対の電極を有する溶接機構
と、前記多関節作業ロボットに装着されたナット供給機
構と、前記一対の電極の一方に設けられて該ナット供給
機構によって供給されたナットを所定位置に位置決めす
る位置決め機構と、前記多関節作業ロボットの近傍に配
設されて被溶接部材をクランプするクランプ治具とを具
えたことを特徴とするものである。A welding apparatus of the present invention for achieving the above object is provided with a multi-joint work robot disposed at a predetermined position and a robot arm tip portion of the multi-joint work robot. A welding mechanism having a pair of electrodes, a nut supply mechanism attached to the articulated work robot, and a nut provided on one of the pair of electrodes and supplied by the nut supply mechanism to position the nut at a predetermined position. It is characterized by comprising a positioning mechanism and a clamp jig which is arranged in the vicinity of the articulated work robot and clamps a member to be welded.
【０００７】従って、クランプ治具が被溶接部材をクラ
ンプした状態で、所定の位置に配設された多関節作業ロ
ボットが作動し、ロボットアームの先端部に装着された
溶接機構の電極を被溶接部に対して所定の位置に位置決
めし、ナット供給機構からナットを供給して位置決め機
構によりこのナットを所定位置に位置決めし、この状態
で、溶接機構の電極に電流を供給することでナットが被
溶接部材が溶着される。Therefore, with the clamp jig clamping the member to be welded, the articulated work robot arranged at a predetermined position is operated and the electrode of the welding mechanism attached to the tip of the robot arm is welded. Position to a predetermined position, the nut supply mechanism supplies the nut, the positioning mechanism positions the nut at the predetermined position, and in this state, an electric current is supplied to the electrode of the welding mechanism to cover the nut. The welding member is welded.
【０００８】また、本発明の掘削物の溶接装置は、前記
多関節作業ロボットは被溶接部材をクランプする前記ク
ランプ治具に隣接して複数配設されており、該複数の多
関節作業ロボットのロボットアームには異なる種類の作
業を行う溶接機構が装着されたことを特徴とするもので
ある。In addition, in the excavated object welding apparatus of the present invention, a plurality of the multi-joint work robots are arranged adjacent to the clamp jig for clamping the member to be welded. The robot arm is equipped with a welding mechanism for performing different types of work.
【０００９】従って、クランプ治具が被溶接部材をクラ
ンプした状態で、各多関節作業ロボットが作動し、各溶
接機構によって異なる種類の作業が同時に、あるいは、
連続して行われることとなる。Therefore, each articulated work robot operates while the clamp jig clamps the member to be welded, and different types of work are performed simultaneously by each welding mechanism, or
It will be performed continuously.
【００１０】また、本発明の掘削物の溶接装置は、前記
ナット供給機構は、多数のナットを保管すると共にナッ
トを圧縮空気圧により送り出す送出口を有するナットフ
ィーダ本体と、一端部が前記送出口に接続されて他端部
が前記位置決め機構の近傍に配置されることで前記送出
口から前記位置決め機構にナットを送るフレキシブルチ
ューブを有するナット供給管とを具えたことを特徴とす
るものである。In the excavator welding apparatus according to the present invention, the nut supply mechanism stores a large number of nuts and has a nut feeder main body having an outlet for delivering the nuts by compressed air pressure, and one end of the nut feeder main body to the outlet. A nut supply pipe having a flexible tube connected to the positioning mechanism so that the other end thereof is arranged in the vicinity of the positioning mechanism to feed the nut from the delivery port to the positioning mechanism.
【００１１】従って、ナットフィーダ本体内に保管され
たナットは送出口から圧縮空気圧によってフレキシブル
チューブを有するナット供給管を通って位置決め機構に
送られることとなり、ナット供給管機構を多関節作業ロ
ボットの配設位置や作動範囲に拘束されずに自由に配設
することが可能となる。Therefore, the nut stored in the nut feeder main body is sent from the delivery port by compressed air pressure through the nut supply pipe having the flexible tube to the positioning mechanism, and the nut supply pipe mechanism is installed in the articulated work robot. It can be freely arranged without being restricted by the installation position or the operating range.
【００１２】[0012]
【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて本発明の実
施例を詳細に説明する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings.
【００１３】図１に本発明の一実施例に係る溶接装置の
概略、図２にロボットハンド先端部に装着された溶接機
構の正面視、図３に本実施例の溶接装置が適用された溶
接ラインのレイアウトを示す。FIG. 1 is a schematic view of a welding apparatus according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a front view of a welding mechanism attached to the tip of a robot hand, and FIG. 3 is a welding apparatus to which the welding apparatus of the present embodiment is applied. The layout of the line is shown.
【００１４】本実施例の溶接ラインにおいて、図３に示
すように、中央部には２台の溶接作業ロボット１１，１
２が設置されており、各溶接作業ロボット１１，１２は
多関節ロボットで、一方の溶接作業ロボット１１はナッ
ト溶接用であり、他方の溶接作業ロボット１２はスポッ
ト溶接用である。この溶接作業ロボット１１，１２の間
には一対のクランプ治具１３，１４が設置されており、
このクランプ治具１３，１４は一対の溶接パネル部品Ｗ
R ，ＷL を位置決め保持することができる。この各クラ
ンプ治具１３，１４と対向する位置には多数の溶接パネ
ル部品ＷR ，Ｗ L を収納するパレット１５，１６が配置
されている。また、このパレット１５，１６に隣接して
溶接作業の完了した多数の溶接パネル部品ＷR ，ＷL を
収納するパレット１７，１８が配置されている。そし
て、パレット１５，１６に隣接してワーク搬入用ロボッ
ト１９が配置されると共に、パレット１７，１８に隣接
してワーク搬出用ロボット２０が配置されている。The welding line of this embodiment is shown in FIG.
In the center, two welding work robots 11, 1 are installed.
2 are installed, and each welding work robot 11, 12
It is an articulated robot, and one of the welding work robots 11 is
For welding, the other welding work robot 12 is
For welding. Between these welding robots 11 and 12
Is equipped with a pair of clamp jigs 13 and 14,
The clamp jigs 13 and 14 are a pair of welding panel parts W.
R, WLCan be positioned and held. This each class
A large number of welding panels are provided at positions facing the pump jigs 13 and 14.
Parts WR, W LArrangement of pallets 15 and 16 for storing
Have been. Also, adjacent to these pallets 15 and 16
Many welded panel parts W that have completed welding workR, WLTo
Pallets 17 and 18 for storing are arranged. Soshi
Adjacent to the pallets 15 and 16 and a robot for loading the work.
19 is placed and adjacent to pallets 17 and 18
Then, the work unloading robot 20 is arranged.
【００１５】ここで、ナット溶接用作業ロボット１１に
ついて説明する。図１に示すように、ナット溶接用作業
ロボット１１において、ロボット本体２１は旋回台２２
上に旋回自在に支持されており、このロボット本体２１
には一対のリンク２３，２４を介して揺動アーム２５が
支持されており、この揺動アーム２５は油圧シリンダ２
６によって揺動することができる。また、揺動アーム２
５の先端部にはロボットハンド２７が回動自在に装着さ
れておれ、このロボットハンド２７にはナット溶接機構
２８が装着されている。更に、ナット溶接用作業ロボッ
ト１１にはナット供給機構としてのナットフィーダ２９
が配設されている。The nut welding work robot 11 will be described below. As shown in FIG. 1, in the nut welding work robot 11, the robot body 21 includes a swivel base 22.
The robot main body 21 is rotatably supported on the upper side.
A swing arm 25 is supported on the hydraulic cylinder 2 via a pair of links 23, 24.
It can be rocked by 6. Also, the swing arm 2
A robot hand 27 is rotatably attached to the tip of the robot 5, and a nut welding mechanism 28 is attached to the robot hand 27. Further, the nut welding work robot 11 has a nut feeder 29 as a nut supply mechanism.
Are arranged.
【００１６】このナットフィーダ本体２９ａは旋回台２
２に隣接して配置されており、このナットフィーダ本体
２９ａのナット送出口２９ｂにはフレキシブルチューブ
からなるナット供給管３０の一端部が連結されており、
このナット供給管３０の他端部はナット溶接機構２８の
近傍まで延設されている。The nut feeder main body 29a is a swivel base 2.
2, the nut feeder main body 29a has a nut outlet 29b to which one end of a nut supply pipe 30 made of a flexible tube is connected.
The other end of the nut supply pipe 30 extends near the nut welding mechanism 28.
【００１７】このナット溶接機構２７において、図２に
示すように、ロボットハンド２７の先端部には上部アー
ム３１が装着され、この上部アーム３１には加圧シリン
ダ３２が固定されており、この加圧シリンダ３２の駆動
ロッド３３の先端部には可動電極３４が取付けられてい
る。一方、上部アーム３１からＬ字形をなすように下方
に延設された下部アーム３５の先端部には可動電極３４
に対向して中空の固定電極３６が固定されている。ま
た、下部アーム３５の先端下部に固定されたハウジング
３７にはエアシリンダ３８が取付けられており、このエ
アシリンダ３８から上方の駆動する駆動ロッド３９の先
端部には位置決めピン４０が固定されている。この位置
決めピン４０は固定電極３６の中空部を挿通されてい
る。なお、４１はエアシリンダ３８の駆動ロッド３９に
固定されたドグであり、２つの検出器４２，４３によっ
て検出されるようになっている。In the nut welding mechanism 27, as shown in FIG. 2, an upper arm 31 is attached to the tip of the robot hand 27, and a pressure cylinder 32 is fixed to the upper arm 31. A movable electrode 34 is attached to the tip of the drive rod 33 of the pressure cylinder 32. On the other hand, a movable electrode 34 is provided at the tip of a lower arm 35 extending downward from the upper arm 31 so as to form an L shape.
A hollow fixed electrode 36 is fixed so as to face the. An air cylinder 38 is attached to a housing 37 fixed to the lower end of the lower arm 35, and a positioning pin 40 is fixed to the distal end of a drive rod 39 that is driven upward from the air cylinder 38. . The positioning pin 40 is inserted through the hollow portion of the fixed electrode 36. Reference numeral 41 is a dog fixed to the drive rod 39 of the air cylinder 38, and is detected by the two detectors 42 and 43.
【００１８】従って、溶接パネル部品ＷR ，ＷL に対し
てナット溶接用作業ロボット１１が作動してロボットハ
ンド２７のナット溶接機構２７が接近し、固定電極３６
が溶接パネル部品ＷR ，ＷL の下方の所定に位置した状
態で、エアシリンダ３８を駆動し、駆動ロッド３９を介
して位置決めピン４０を突出させ、この位置決めピン４
０を溶接パネル部品ＷR ，ＷL の図示しない孔に挿通す
ることで位置決めが行われる。そして、ナットフィーダ
２９の供給管３０からナットＮを送給し、図示しないガ
イドによってこのナットＮを位置決めピン４０に供給
し、この状態で加圧シリンダ３２を駆動し、駆動ロッド
３３を介して可動電極３４を下降させる一方、エアシリ
ンダ３８によって位置決めピン４０を下方に退避させる
ことで、ナットＮ及び溶接パネル部品ＷR ，ＷL を可動
電極３４と固定電極３６とで挾持することができる。そ
して、各電極３４，３６に電流を供給することで、ナッ
トＮを溶接パネル部品ＷR ，ＷL に溶着することができ
る。Accordingly, the nut welding work robot 11 is operated with respect to the welding panel parts W R , W L , and the nut welding mechanism 27 of the robot hand 27 approaches the fixed electrode 36.
Is positioned below the welding panel parts W R and W L at a predetermined position, the air cylinder 38 is driven to cause the positioning pin 40 to project through the driving rod 39.
Positioning is performed by inserting 0 into the holes (not shown) of the welding panel parts W R and W L. Then, the nut N is fed from the supply pipe 30 of the nut feeder 29, the nut N is supplied to the positioning pin 40 by a guide (not shown), and the pressurizing cylinder 32 is driven in this state to move via the drive rod 33. By moving the electrode 34 downward and retracting the positioning pin 40 downward by the air cylinder 38, the nut N and the welding panel parts W R and W L can be held between the movable electrode 34 and the fixed electrode 36. Then, by supplying a current to each of the electrodes 34, 36, the nut N can be welded to the welded panel parts W R , W L.
【００１９】一方、クランプ治具１３，１４は、図１に
示すように、それぞれエアシリンダ５１，５２によって
回動自在な一対のクランプアーム５３，５４を有してお
り、エアシリンダ５１，５２を駆動することで各クラン
プアーム５３，５４を回動し、溶接パネル部品ＷR ，Ｗ
L をクランプすることができるようになっている。On the other hand, as shown in FIG. 1, the clamp jigs 13 and 14 have a pair of clamp arms 53 and 54 which are rotatable by air cylinders 51 and 52, respectively. By driving, each clamp arm 53, 54 is rotated, and the welding panel parts W R , W
It is possible to clamp L.
【００２０】なお、スポット溶接用作業ロボット１２も
上述したナット溶接用作業ロボット１１と、ナットフィ
ーダ２９以外はほぼ同様の構成であり、説明は省略す
る。The spot-welding work robot 12 has almost the same structure as the above-mentioned nut-welding work robot 11 except for the nut feeder 29, and a description thereof will be omitted.
【００２１】このように構成された本実施例の溶接装置
において、各種の作業を行うには、図３に示すように、
まず、ワーク搬入用ロボット１９がパレット１５，１６
内の溶接パネル部品ＷR ，ＷL を把持し、クランプ治具
１３，１４上に移載し、エアシリンダ５１，５２によっ
て各クランプアーム５３，５４を回動させることで、各
溶接パネル部品ＷR ，ＷL を位置決め保持する。この状
態で、ナット溶接用作業ロボット１１が供給されたナッ
トＮの溶接作業を行い、また、スポット溶接用作業ロボ
ット１２がスポット溶接作業を行う。このとき、各作業
ロボット１１，１２はナット溶接作業とスポット溶接作
業とを同時にあるいは交互に連続して行う。To perform various operations in the welding apparatus of this embodiment having the above-described structure, as shown in FIG.
First, the work loading robot 19 moves the pallets 15, 16
The welding panel parts W R and W L inside are gripped, transferred onto the clamp jigs 13 and 14, and the respective clamp arms 53 and 54 are rotated by the air cylinders 51 and 52, whereby the respective welding panel parts W Position and hold R and W L. In this state, the nut welding work robot 11 performs the welding work of the supplied nut N, and the spot welding work robot 12 performs the spot welding work. At this time, the work robots 11 and 12 perform the nut welding work and the spot welding work simultaneously or alternately and continuously.
【００２２】そして、各種の溶接作業が完了すると、ク
ランプ治具１３，１４による各溶接パネル部品ＷR ，Ｗ
L の位置決め保持を解除する。すると、ワーク搬出用ロ
ボット１９がクランプ治具１３，１４上の各溶接パネル
部品ＷR ，ＷL を把持し、パレット１７，１８に移載し
て一連の作業が完了する。この繰り返しによって溶接パ
ネル部品ＷR ，ＷL の溶接作業を連続して行うことがで
きる。When various welding operations are completed, the welding panel parts W R and W by the clamp jigs 13 and 14 are completed.
Release the positioning hold of L. Then, the workpiece carry-out robot 19 grips the welding panel parts W R and W L on the clamp jigs 13 and 14, and transfers them to the pallets 17 and 18, and a series of work is completed. By repeating this, the welding work of the welding panel parts W R and W L can be continuously performed.
【００２３】[0023]
【発明の効果】以上、実施例を挙げて詳細に説明したよ
うに本発明の溶接装置によれば、所定の位置に配設され
た多関節作業ロボットのロボットアーム先端部に一対の
電極を有する溶接機構とナット供給機構とナットの位置
決め機構とを装着する一方、この多関節作業ロボットの
近傍に被溶接部材をクランプするクランプ治具を配設し
たので、多関節作業ロボットは被溶接部材を把持する必
要がなく、取回しスペースを確保せずにスペースの効率
化を図ることができると共に、溶接作業の作業効率の向
上を図ることができる。As described above in detail with reference to the embodiments, according to the welding apparatus of the present invention, the articulated work robot disposed at a predetermined position has a pair of electrodes at the tip of the robot arm. While the welding mechanism, the nut supply mechanism, and the nut positioning mechanism are installed, the multi-joint work robot grips the welded member because a clamp jig for clamping the member to be welded is arranged in the vicinity of this articulated work robot. Therefore, it is possible to improve the efficiency of the space without securing a handling space and to improve the work efficiency of the welding work.
【００２４】また、本発明の溶接装置によれば、被溶接
部材をクランプするクランプ治具に隣接して多関節作業
ロボットを複数配設し、この複数の多関節作業ロボット
のロボットアームに異なる種類の作業を行う溶接機構を
装着したので、例えば、ナット溶接作業やスポット溶接
作業などの異なる作業を同時にあるいは交互に連続して
行うことができ、各溶接作業を異なるステーションで行
う場合に比べ、搬送機構などが不要となって小スペース
化を図ることができると共に、作業効率の向上を図るこ
とができる。Further, according to the welding apparatus of the present invention, a plurality of articulated work robots are arranged adjacent to a clamp jig for clamping a member to be welded, and different types of robot arms of the plurality of articulated work robots are provided. Since a welding mechanism for performing the work of is installed, different work such as nut welding work and spot welding work can be performed simultaneously or alternately in succession, compared to the case where each welding work is performed at different stations. A mechanism and the like are not required, so that the space can be reduced and the working efficiency can be improved.
【００２５】また、本発明の掘削物の溶接装置によれ
ば、ナット供給機構は、多数のナットを保管して圧縮空
気圧により送り出す送出口を有するナットフィーダ本体
と、一端部が送出口に接続されて他端部が前記位置決め
機構の近傍に配置されることで送出口から位置決め機構
にナットを送るフレキシブルチューブを有するナット供
給管とを具えたので、ナット供給管を作業ロボットのロ
ボットアームに沿わせて設けることが可能となると共に
この作業ロボットの配設位置や作動範囲に拘束されずに
自由に配設することができ、配設スペースを効率的に利
用でき、且つ、作業ロボットの作業自由度を大きくする
ことができる。Further, according to the excavator welding apparatus of the present invention, the nut supply mechanism has a nut feeder main body having a delivery port for storing a large number of nuts and delivering it by compressed air pressure, and one end thereof is connected to the delivery port. Since the other end is arranged in the vicinity of the positioning mechanism, a nut supply pipe having a flexible tube for feeding the nut from the delivery port to the positioning mechanism is provided, so that the nut supply pipe is aligned with the robot arm of the work robot. The work robot can be installed freely without being constrained by the work robot's installation position or operating range, and the installation space can be efficiently used, and the work robot's work flexibility is high. Can be increased.
【図１】本発明の一実施例に係る溶接装置の概略図であ
る。FIG. 1 is a schematic view of a welding device according to an embodiment of the present invention.
【図２】ロボットハンド先端部に装着された溶接機構の
正面図である。FIG. 2 is a front view of a welding mechanism attached to the tip of a robot hand.
【図３】本実施例の溶接装置が適用された溶接ラインの
レイアウト図である。FIG. 3 is a layout diagram of a welding line to which the welding apparatus of this embodiment is applied.
【図４】従来の溶接作業の概略図である。FIG. 4 is a schematic view of a conventional welding operation.
１１ ナット溶接用作業ロボット １２ スポット溶接用作業ロボット １３，１４ クランプ治具 １５，１６，１７，１８ パレット １９ 搬入用作業ロボット ２０ 搬出用作業ロボット ２８ ナット溶接機構 ２９ ナットフィーダ ３０ ナット供給管 ３２ 加圧シリンダ ３４ 可動電極 ３６ 固定電極 ４０ 位置決めピン 11 Work Robot for Nut Welding 12 Work Robot for Spot Welding 13,14 Clamp Jig 15,16,17,18 Pallet 19 Work Robot for Loading 20 Work Robot for Carrying Out 28 Nut Welding Mechanism 29 Nut Feeder 30 Nut Supply Pipe 32 Pressing Cylinder 34 Movable electrode 36 Fixed electrode 40 Positioning pin
Claims (3)
ットと、該多関節作業ロボットのロボットアーム先端部
に装着された一対の電極を有する溶接機構と、前記多関
節作業ロボットに装着されたナット供給機構と、前記一
対の電極の一方に設けられて該ナット供給機構によって
供給されたナットを所定位置に位置決めする位置決め機
構と、前記多関節作業ロボットの近傍に配設されて被溶
接部材をクランプするクランプ治具とを具えたことを特
徴とする溶接装置。1. A multi-joint work robot disposed at a predetermined position, a welding mechanism having a pair of electrodes mounted on a tip end of a robot arm of the multi-joint work robot, and a multi-joint work robot mounted on the multi-joint work robot. A nut supply mechanism, a positioning mechanism provided on one of the pair of electrodes for positioning the nut supplied by the nut supply mechanism at a predetermined position, and a member to be welded arranged near the articulated work robot. Welding device characterized by comprising a clamp jig for clamping.
多関節作業ロボットは被溶接部材をクランプする前記ク
ランプ治具に隣接して複数配設されており、該複数の多
関節作業ロボットのロボットアームには異なる種類の作
業を行う溶接機構が装着されたことを特徴とする溶接装
置。2. The welding apparatus according to claim 1, wherein a plurality of the multi-joint work robots are arranged adjacent to the clamp jig that clamps a member to be welded, and the plurality of multi-joint work robots are robots. A welding device characterized in that the arm is equipped with a welding mechanism for performing different types of work.
ナット供給機構は、多数のナットを保管すると共にナッ
トを圧縮空気圧により送り出す送出口を有するナットフ
ィーダ本体と、一端部が前記送出口に接続されて他端部
が前記位置決め機構の近傍に配置されることで前記送出
口から前記位置決め機構にナットを送るフレキシブルチ
ューブを有するナット供給管とを具えたことを特徴とす
る溶接装置。3. The welding device according to claim 1, wherein the nut supply mechanism stores a large number of nuts and has a nut feeder main body having a delivery port for delivering the nuts by compressed air pressure, and one end of which is connected to the delivery port. And a nut supply pipe having a flexible tube for feeding the nut from the delivery port to the positioning mechanism by disposing the other end in the vicinity of the positioning mechanism.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20197995A JPH0947880A (en) | 1995-08-08 | 1995-08-08 | Welding equipment |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20197995A JPH0947880A (en) | 1995-08-08 | 1995-08-08 | Welding equipment |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0947880A true JPH0947880A (en) | 1997-02-18 |
Family
ID=16449934
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP20197995A Pending JPH0947880A (en) | 1995-08-08 | 1995-08-08 | Welding equipment |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0947880A (en) |
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