JPH03192995A - 遠隔制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、建設機械のような作業機械の遠隔制御装置に
関し、特に坑内作業用建設機械の遠隔操縦に適した遠隔
制御装置に関する。

［従来の技術］ 一般に建設機械のような作業機械を操作する場合作業機
械上に設けである操作室にオペレーターが搭乗してジョ
イスナックレバー等を操作し、作業機械を運転するが、
あるいは無線操縦可能とし、電波受信範囲内で作業機械
を操縦することが行なわれていた。本出願人は、杭内作
業のために、実開昭６３−１６９７１３５号公報に開示
する遠隔制御装置を開発し、光通信により無人運転を行
ない作業者の悪環境又は危険にさらされることをなくし
た。しかしながら、より取扱い易（、耐久性、及び安全
性の向上を図った遠隔操縦制御装置が求められている。

［発明が解決しようとする課題］ 本発明は、実開昭６３−１６９７８号公報に示す遠隔制
御装置を改良した、作業機械内の省配線化、主制御弁を
プッシュプルケーブルにて操作していたための微動作能
力の向上、及びフィードバック制御からオーブン制御へ
と制御回路の簡素化を計り、より耐振付、安全性の向上
をあげた遠隔操縦装置を提供することにある。

［課題を解決するための手段］ このため本発明は特許請求の範囲記載の装置を提供する
ことにより、上述した従来技術の課題を解決した。

［実施例］ 次に本発明の実施例を建設機械である油圧ショベルに使
用した場合にっ１いて、図面を参照して説明する。

作業機械から離隔した場所に一組の電気ジョイステック
レバー（ａ、ｂ、ｃ、ｄ）及び、各電気ジョイステック
レバーの動きに対応した電圧信号を出力するジョイステ
ック装置（１）が設置されている。

本説明ではレバーの一軸（ａ）のみ例にとると、この出
力された電圧信号を電線（１ｏ）を介して、送信機（７
）へ入力する。送信機（７）は入力された電圧信号を通
信信号変換回路（７１）で通信信号に変換するためＡ／
Ｄ変換を行ない、そして得られたデジタル信号を送信で
きるよう直列データに変換し、光信号変換回路（７２）
で光信号変換を行ない出力する。出力された光信号は、
光ファイバーケーブル（８）を通して受信機（９）へ送
られる。受信機（９）は、光信号変換回路（９１）で入
力された光信号を通信信号へ戻すため、光−デジタル信
号変換を行ない、そして得られたデジタル信号を通信信
号変換回路（９２）で通信信号変換して並列データに変
換し、そしてＤ／Ａ変換を行ない、電気ジョイステック
レバーの動きに対応した電圧信号を電線（６）に出力す
る。この電圧信号は電磁比例弁制御アンプ（５）へ入力
され、電圧レベルにより変換信号回路１　（５１）又は
変換信号回路２　（５３）から変換電圧信号が出力され
、電圧−電流変換（ＰＷＭ−ＡＭＰｌ、２（５２，５４
））ヲ介シテ、電磁比例減圧弁ブロック（４）へ制御電
流を出力し、電磁比例減圧弁ｌ、２　（４１，４２）を
駆動する。電磁比例減圧弁１．２　（４１，４２）は制
御電流値により比例的に吐出圧を制御し、その吐出圧に
より、主制御弁（２）を切換え、この主制御弁（２）の
切換位置によりそれに対応してアクチュエータを動作可
能にしている。図示の実施例では、主制御弁（２）の切
換スプール（２１）のいずれかの室（２２，２３）に圧
油が導入されるようにされているが、スプリングリター
ンで一方のみでもよい。このアクチエータがアーム（３
１）に接続してあればアームの制御に、前記ブーム（３
２）に接続してあれば、ブーム制御に、となる。

以上において、ジョイステック装置（１）の１軸（例え
ば（ａ））についてのみ述べたが、多軸（例えばす、　
ｃ、　ｄ）の場合についても、処理速度が速いので、順
次信号を送信することにより、１軸と同等の制御性が得
られる。この場合通常電磁比例弁制御アンプ（５）、電
磁比例減圧弁ブロック（４）、主制御弁（２）はジョイ
ステックレバーの数だけ設けられる。実際には、作業機
械（３）の作業は、投光ユニット（１２）と協働するＴ
Ｖカメラ（１３）で作業をモニターテレビ（１４）に映
し出され、作業機械（３）の動きを作業者（］１）が見
ながらジョイステックレバー（ａ、ｂ、ｃ、ｄ）の操作
が行なわれる。

［考案の効果］ 以上本発明によると、作業機械の操縦において、ジョイ
ステック装置、光通信送受信機及び電磁比例弁制御アン
プ、電磁比例減圧弁ブロック及びこれらにより作動され
る主制御弁の組み合わせで制御されるようにした遠隔制
御装置を提供するものとなり、長距離の遠隔制御となっ
ても光通信のため他から影響を受けることなくかつ損失
が少なく、信号伝送量も大容量であり、操作信号量が増
えても通信系を新たに増設する必要がない。

又、電磁比例減圧弁ブロックを用いたことにより、オー
ブン制御が可能であり、作業機械上での配線数も最小数
でおさえられる。また、電磁比例減圧弁の特性がリニヤ
−なため分解能が高く、微動作もスムーズに行なえるよ
うになった。

【図面の簡単な説明】

図面は、油圧ショベルに使用された本発明の実施例であ
る遠隔操縦装置を示すブロック図である。 ＴＶカメラ、 １４・・・モニターテレビ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）作業機械の操作室に設置された１個又は複数個の
   電気ジョイステックレバーを操作してそれと操作上連結
   した主制御弁を介して各種制御操作が可能な作業機械に
   おいて、前記作業機械から離隔した場所に、前記ジョイ
   ステックレバー及びジョイステックレバーの動きに対応
   した第１電圧信号を出力するジョイステック装置と、前
   記第１電気信号をデジタル変換しさらに通信可能な通信
   信号に変換したあと光信号として出力する送信機と、を
   配置し、かつ前記作業機械内に、前記送信機から光ファ
   イバーケーブルを介して前記光信号を受信しかつ受信し
   た光信号を通信信号へそしてさらにアナログ変換されて
   前記ジョイステック装置から出力された前記第１電圧信
   号に相当する第２電圧信号を出力する受信機と、前記第
   ２電圧信号を入力し制御電流を出力する電磁比例弁制御
   アンプと、前記制御電流が入力される電磁比例コイルを
   有する電磁比例減圧弁ブロックと、電磁比例減圧弁ブロ
   ックにより制御される制御圧が導入される主制御弁と、
   を配置し、前記電気ジョイステックレバーの動きに対応
   した主制御弁の切替が得られるようにされたことを特徴
   とする遠隔制御装置。（２）前記作業機械に隣接して配
   置され作業機械の動作を探知するＴＶカメラ装置と、前
   記ジョイステックレバーに隣接して配置され前記ＴＶカ
   メラ装置の画像を映し出すモニターテレビを含む請求項
   １項に記載の遠隔制御装置。