JPH03162616A - ジャイロのドリフト補正装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、ジャイロの出力が温度等によって変動する
、いわゆるドリフト現象を補正するためのジャイロのト
リフト補正！Ｉ置の改良に間する．［従来の技術］ 従来、この種のジャイロのドリフト現象に対処する技術
は、例えば特開昭６３−２８５４１１号公報に示されて
いる。

該従来の技術は、円筒状の振動体の振動方向を変位検出
器で検出する構造にすることにより、ドリフト現象その
ものを減少するものである。

しかしながら、ドリフト現象を皆無にすることは極めて
困難であり、何等かの手段や方法によってドリフト補正
を行なう必要があった．例えば、車両に搭載したジャイ
ロでは、次に示すごとき処理によってドリフト補正を行
なっていた． すなわち、前記ジャイロは角速度に応じたレベルの電圧
を出力しており、角速度はジャイロの基準レベルと前記
出力電圧レベルとの差によって演算するが、前記出力電
圧レベルはドリフト現象によって変動する． その為、ドリフト現象とともに前記ジャイロの基準レベ
ルを可変することにより、角速度の検出精度の向上を図
っていた。ここに於いて、ジャイロの基準レベルを可変
することをドリフト補正という． そして、車両に搭載したジャイロでは、車両が停止時の
ジャイロの出力電圧レベルを基準レベルとして採用する
ことによりドリフト補正を行なっていた． ［発明が解決しようとする問題点］ しかしながら、車両が一旦走行した後は停止する機会は
少く、その為、前記のごとくドリフト補正の必要がある
にも拘らずドリフト補正する機会が少く、角速度の検出
精度が低下していた．［問題点を解決するための手段］ この発明は、前記ドリフト現象がほとんどジャイロの内
部温度によって生じ、またジャイロの出力電圧レベルが
ジャイロの内部温度に応じて変動する割合（これを、以
下単に「ドリフト特性」と言う．）が、個々のジャイロ
毎に一定の傾向を示すことに着目して成されたものであ
る。

そして、この発明は、予め記憶したドリフト特性とジャ
イロの内部温度に基づきジャイロのドリフト補正を行な
うことによって、ドリフト補正の頻度を増加し、角速度
の検出精度を向上することを目的としたものである。

そして、この発明に係るジャイロのドリフト補正装置は
、前記目的を達成するために、ジャイロの内部温度を測
定して温度データを出力する温度センサと、ジャイロの
内部温度に対応したドリフト特性データを記憶するメモ
リと、前記温度センサから温度データを人力し、かつ、
前記メモリから前記温度データに対応したドリフト特性
データを読み出し、前記ドリフト特性データによってジ
ャイロの基準レベルを補正する演算部とを有する．［　
　作　　　　　　　用　　］ この発明に係るジャイロのドリフト補正装置は、前記し
た構成手段を有するので、次のように作用する。

すなわち、前記演算部は例えば所定時間毎に温度センサ
から温度データを入力し、次いで、メモリをアクセスし
、前記温度データに対応したドリフト特性データを読み
出す。そして、前記演算部は、前記トリフト特性データ
によってジャイロの基準レベルをドルフト補正をする。

［第１実施例］ 第１図〜第３図は、この発明の第１実施例を示した図面
であり、第ｌ図はＲ％ブロック図、第２図は該第１実施
例のアルゴリズムを示すフローチャート、第３図はドリ
フト特性図である。

以下、第１図〜第３図に基づき第１実施例を説明する。

第１図に於いて、ｌほこの発明に係るドリフト補正装置
であり、温度センサＩ１、メモリ１２、演算部１３、Ａ
−Ｄ変換器１４．１５によって構成している。

詳しくは、前記温度センサ１ｌは、ジャイロ２の内部温
度を測定して温度データを出力するものであり、Ａ−Ｄ
変換器１５を介して演算部１３に接続している．また、
前記メモリ１２は、ジャイロ２の内部温度に対応したド
リフト特性データを記憶するものであり、前記演算部１
３に接続している。また、前記演算部１３は、前記温度
センサ１１から温度データを入力し、かつ、前記メモリ
１２から前記温度データに対応したドリフト特性データ
を読み出し、前記ドリフト特性データによってジャイロ
の基準レベルを補正するものであり、例えばＣＰＵによ
って構成している．そして、演算部１３は、前記温度セ
シサ１１、メモリ１２、ジャイロ２及び車速センサ３を
前段に接続し、負荷５の制御部４を後段に接続している
。

次に、第１実施例に示す演算部１３の作動を第２図に示
すアルゴリズムにもとづき説明する。

先ず、ステップ＋０１では、ジャイロ２の内部温度に対
応したドリフト特性を測定し、メモリ１２に記憶する。

該ステップ＋０１に於けるドリフト特性の測定は、次の
ように行なう． すなわち、例えば恒温槽の中にジャイロ２を放置し、低
温から高温まで、例えば２０（’Ｃ）間隔で温度を可変
し、各温度に於いてジャイロ２の出力電圧を測定する。

第３図に示す特性図は、この測定結果を例示したもので
ある。そして、この測定結果はドリフト特性データとし
てメモリ＋２に記憶する。尚、該メモリＩ２は、その用
途から不揮発性メモリが適しているが、バックアップ電
源を備えることが可能であれば揮発性メモリを使用して
も問題はない。

次いで、ステップ１０２〜１０４を実行する。

該ステップ１０２〜１０４のステップは、ジャイロ２を
車両に搭載しｋ以降に実行するステップである。

先ず、ステップ１０２では、例えば所定時間毎に演算部
１３の人力ゲートを開き、ジャイロ２から演算部１３に
温度データを入力し、ジャイロ２の内部温度を測定する
． 次いで、ステップ＋０３では、上記ステップ＋０２で測
定したジャイロ２の内部温度に対応したドリフト特性デ
ータを、メモリ１２から読み出す。

次いで、ステップ＋０４では、ジャイロ２の基準レヘル
を、上記トリフト特性データによって補正する。例えば
、ジャイロ２の内部温度がｔ６（”Ｃ）からｔ７（”Ｃ
）に変化した時、ジャイロ２の基準レベルは次のように
補正する。

すなわち、第３図によれば、ジャイロ２の内部腿び 温度が、　ｔ６（”Ｃ）率味ｔ　７　（’Ｃ）のとき、
ドリフト特性値はａ（ｓ＋Ｖ）及びｂ［ｍＶ）である。

したがって、ジャイロ２の内部温度がｔ　６　（”Ｃ）
からｔ　７　（’Ｃ）に変化した時、ジャイロ２の基準
レベルａｂ をｂ−☆（ｍＶ）　　に可変することにより、ドリフト
補正を行なうことができる。

［第２実施例］ 第４図及び第５図は、この発明の第２実施例を示した図
面であり、第４図は該第２実施例のアルゴリズムを示す
フローチャート、第５図はドリフト特性図である．尚、
該第２実施例のブロック図示 は前記した第１＊施例のものと同一であり、図番及びそ
の説明は省略する． 以下、第２実施例を第４図に示すアルゴリズムに基づき
説明する。

該第２実施例は、学習機能を包含している。

ここでいう学習機能とは、車両が停止する毎にジャイロ
２が出力するデータを蓄積し、その平均値に基づいてド
リフト特性データを更新する機能をいう。この学習機能
によって、ドリフト特性データを真の値に収束すること
ができる。

そして、前記学習機能は、第４図のステップ２０１及び
ステップ２０２に示している。

先ず、ステップ２０１では、車両が停止時に、ジャイロ
２の出力データをジャイロ２の内部温度に対応して随時
メモリ１２に蓄積する。

前記車両が停止しているか否かの判定は、車速センサ３
からの人力によって判定する。

次いで、ステップ２０２では、前記メモリ１２に蓄積し
たジャイロ２の出力データを随時平均し、該平均値に基
づきドリフト特性データを更新し、メモリ１２に記憶す
る。

例えば、第５図に於いて、ステップ２０１で得られた×
印群で示す出力データは、ステップ２０２て平均し、そ
の結果、実線で示すドリフト特性データを得る．そして
、該ドリフト特性データは、前記出力データの蓄積量が
増加するにしたがい、真の値に収束することと成る． ［発明の効果］ 以上詳細に説明したとおり、この発明は、演算部が予め
記憶したドリフト特性とジャイロの内部温度に基づきジ
ャイロのドリフト補正を行なうようにしたことに特徴が
有り、これにより、ドリフト補正の処理頻度が増加し、
角速度の検出精度が向上できる効果がある。

更に、ドリフト補正に学習機能を包含することにより、
ドリフト特性データを真の値に収束することができ、角
速度の検出精度をより一層向上することができる．

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の第１実施例を示す電気ブロック図、
第２図は第１実施例のアルゴリズムを示すフローチャー
ト、第３図は第１実施例の作動を説明するドリフト特性
図である。また、第４図は第２実施例のアルゴリズムを
示すフローチャート、第５図は第２実施例の作動を説明
するドリフト特性図である． １・・・ドリフ ト補正装置、 １ｌ・・・温度センサ、 １２・・・ メモ１ハ １３・・・演算部、 ２ ・・・ジャイロ、 ３ ・・・車速セ ンサ． 以 上 特 許 出 願 人 ナ イ ル ス 部 品 株 式会 社 第 １ 図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）温度センサ（１１）と、メモリ（１２）と、演算部
   （１３）とを有し、該演算部（１３）が前記温度センサ
   （１１）と前記メモリ（１２）を接続しているジャイロ
   のドリフト補正装置に於いて、 前記温度センサ（１１）は、ジャイロ（２）の内部温度
   を測定して温度データを出力するものであり、 前記メモリ（１２）は、ジャイロ（２）の内部温度に対
   応したドリフト特性データを記憶するものであり、 前記演算部（１３）は、前記温度センサ（１１）から温
   度データを入力し、かつ、前記メモリ（１２）から前記
   温度データに対応したドリフト特性データを読み出し、
   前記ドリフト特性データによってジャイロの基準レベル
   を補正するものであることを特徴とするジャイロのドリ
   フト補正装置。 ２）前記演算部（１３）が、予め、ジャイロ（２）の内
   部温度に対応したドリフト特性を測定し、メモリ（１２
   ）に記憶する手段と、 次いで、ジャイロ（２）の内部温度を測定する手段と、 次いで、前記ジャイロ（２）の内部温度に対応したドリ
   フト特性データを前記メモリ（１２）から読み出す手段
   と、 次いで、前記ドリフト特性データによって ジャイロ（２）の基準レベルを補正する手段とを有する
   請求項１）記載のジャイロのドリフト補正装置。 ３）前記演算部（１３）が、車両が停止時に、ジャイロ
   （２）の出力データをジャイロ（２）の内部温度に対応
   して随時メモリ（１２）に蓄積する手段と、 次いで、前記メモリ（１２）に蓄積したジャイロ（２）
   の出力データを平均し、該平均値に基づきドリフト特性
   データを更新し、メモリ（１２）に記憶する手段と、 次いで、ジャイロ（２）の内部温度を測定する手段と、 次いで、前記ジャイロ（２）の内部温度に対応したドリ
   フト特性データを前記メモリ（１２）から読み出す手段
   と、 次いで、前記ドリフト特性データによって ジャイロ（２）の基準レベルを補正する手段とを有する
   請求項１）記載のジャイロのドリフト補正装置。