JPH03156485A - シミュレーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、遊戯施設や操縦訓練等に使用するシミュレー
ション装置に関し、特に、リアルな加速度感を疑億的に
体験できるシミュレーション装置に関するものである。

（従来の技術〕 従来技術として、例えば、［観客の拘束機構を有する座
席と映像表示機構とを備えたゴンドラは全体が少なくと
も観客の前後方向へと回転自在に設けてあり、観客の視
点から撮影した映像の加速度方向と観客に働く重力方向
が一致するようにゴンドラを回転させる」構造が開示さ
れている（実公昭６１−３２７１１）。

〔発明が解決しようとする課題〕 前述した従来のシミュレーション装置では、加速度の方
向を、重力方向に一致させているだけなので、重力以上
の加速度感を得ることができず、しかも、加速度感が一
定で不自然であるという問題があった。

本発明の目的は、前述の課題を解決し、実際の乗り物等
の運転状態に近い、リアルな加速度感を得ることができ
るシミュレーション装置を提供することである。

〔課題を解決するための手段］ 前記課題を解決するために、本発明によるシミュレーシ
ョン装置は、主軸を中心にして回転自在であるとともに
、その主軸の軸方向に移動自在である支持体と、前記支
持体の主軸から放射方向に所定の距離だけ離れた位置に
設けられ、Ｘ軸、ｙ軸、ｙ軸の３軸を中心に回転自在で
ある３軸支持機構と、前記３軸支持機構に支持され、搭
乗者を１名以上収容する１以上のコックビットと、前記
支持体をその主軸を中心に回転させるラジアル駆動部と
、前記支持体を主軸の軸方向に移動させるスラスト駆動
部と、前記３軸支持機構をＸ軸を中心に回転させるＸ軸
駆動部と、前記３軸支持機構をｙ軸を中心に回転させる
Ｘ軸駆動部と、前記３軸支持機構を２軸を中心に回転さ
せる２軸駆動部と、前記Ｘ軸、ｙ軸、２軸駆動部により
前記各コックピントの姿勢を決めて、前記ラジアル駆動
部。

前記スラスト駆動部により前記コックピットを回転、移
動させることにより、前記搭乗者に３次元的な変位、速
度、加速度を与えるような制御信号を出力する制御部と
から構成しである。

また、本発明によるシミュレーション装置は、主軸を中
心にして回転自在である支持体と、前記支持体の主軸か
ら放射方向に所定の距離だけ離れた位置に設けられ、Ｘ
軸、ｙ軸、ｙ軸の３軸を中心に回転自在である３軸支持
機構と、前記３軸支持機構に支持され、搭乗者を１名以
上収容する１以上のコックピントと、前記支持体をその
主軸を中心に回転させるラジアル駆動部と、前記３軸支
持機構をＸ軸を中心に回転させるＸ軸駆動部と。

前記３軸支持機構をｙ軸を中心に回転させるＸ軸駆動部
と、前記３軸支持機構を２軸を中心に回転させる２軸駆
動部と５前記Ｘ軸、ｙ軸、Ｚ軸駆動部により前記各コッ
クピントの姿勢を決めて、前記ラジアル駆動部により前
記コックピットを回転させることにより、前記搭乗者に
３次元的な変位速度、加速度を与えるような制御信号を
出力する制御部とから構成することができる。

これらの場合に、前記コックビットは、前記搭乗者の操
作信号を前記制御部に入力する入力装置を有するような
構成とすることができる。

〔実施例］ 以下、図面等を参照して、実施例について、本発明の詳
細な説明する。

第１図〜第４図は、本発明によるシミュレーション装置
の実施例を示した図であって、第１図は側断面図、第２
図は斜視図、第３図は第１図ｍ−■断面図、第４図は第
１図ＩＶ−ＩＶ断面図である。

支持体１は、主軸１１を中心にして、平行に配置された
２枚の円板１２が、回転および昇降できる構造である。

主軸１１には、外周に軸と平行な方向に複数の山部１１
ａが設けられており、各山部１１ａの間には、ランク部
１１ｂが設けられている（第１図。

第３図）、また、円板１２の中心部には、主軸１１の断
面形状に対応した開口部１２ａが形成されている。

主軸１１は、上下の軸受１３によって回転自在に支持さ
れており、上側に設けられた歯車１４に、ラジアル駆動
部４１の出力軸に設けられたピニオン歯車４１ａが噛み
合っている（第１図）。

円板１２の開口部１２ａの周辺には、スラスト駆動部４
２が多数配置されており（第４図）、スラスト駆動部４
２の出力軸に設けられたビニオン歯車４２ａが、主軸１
１のラック部１１ｂに噛み合っている。

上側の円板１２の上面と下側の円板１２の下面には、外
周部に多数のタイヤ１５が設けられている（第１図、第
３図）。タイヤ１５は、スプリング１６により、外側の
壁１７に押し付けられている。このタイヤ１５．スプリ
ング１６は、本発明にとって必須のものではないが、円
板１２が回転しているときに働く力（遠心力）を少しで
も抑えることができるとともに、振動を与えて臨場怒が
出せるように設けられている。

このように支持体１は、ラジアル駆動部４１の駆動力に
より、主軸１１を回転させると、山部１１ａが円板１２
の開口部１２ａに係合して、空回りすることなく一緒に
回転できる。このとき、スラスト駆動部４２の駆動力に
より、円板１２は、回転運動とは独立に、主軸１１のラ
ック部１１ｂに沿って上下に移動することができる。

なお、支持体ｌが回転および昇降するスペースは、大き
なものになるので、地下に穴を設けて、設置することが
好ましい。

第５図は、本発明によるシミニレ−ジョン装置の実施例
に用いられる３次元支持機構を説明するための斜視図、
第６図は、前記３次元支持機構の駆動部を示した図であ
る。

３次元支持機構３は、２枚の円板１２の間であって、外
周の内側に多数設けられており、各３次元支持機構３に
は、それぞれコックピット５が取り付けられている。

３次元支持機構３は、外枠３１と中枠３２と内枠３３と
から構成されている。

外枠３１は、内側に歯車をもつ外輪３１ａと、外輪３１
ａの内側に隙間を設けて配置され、外側に歯車をもつ内
輪３１ｂとからなり、外輪３１ａと内輪３１ｂの各歯車
には、Ｘ軸駆動部４３の出力軸に設けられたビニオン歯
車４３ａが噛み合っている。Ｘ軸駆動部４３は、円周状
に多数配置されている。また、外輪３１ａと内輪３１ｂ
の各歯車には、Ｘ軸駆動部４３を持たないアイドルピニ
オン歯車４３ｂが、ビニオン歯車４３ａの間に配置され
ており、転がり軸受の転動体の役割を果たしている。

外輪３１ａが固定されている場合に、ビニオン歯車４３
ａが第６図（ａ）の時計方向に自転すると、ビニオン歯
車４３ａは反時計方向に公転し、内輪３１ｂも反時計方
向に回転する。

中枠３２．内枠３３も、外枠３１と同様な構造をしてお
り、ｙ軸駆動部４４．ｚ軸駆動部４５により同様に駆動
される。

この実施例では、外枠３１は、外輪が円＋ｆｆ１１２に
固定されており、内輪がＸ軸を中心に回転する。

中枠３２は、外輪が外枠３１の内輪に直交するように固
定されており、内輪がｙ軸を中心に回転する。内枠３３
は、外輪が中枠３２の内輪に直交するように固定されて
おり、内輪が２軸を中心に回転する。

内枠３３の内輪には、コックピット５が固定されている
。

第７図は、本発明によるシミュレーション装置の実施例
に用いられるコックピットを示した斜視図、第８図は、
前記コックピットの内部を示した斜視図である。

この実施例のコックピット５は、車を例にしたものであ
って、搭乗者が座れる座席５１が設けられている。座席
５１には重量センサが設けられており、コックピット５
の重心に搭乗者がくるように座席５１が自動的に移動す
る。また、座席５１に搭乗者を固定する安全ヘルド等の
安全装置５２が設けられている。

座席５１の前面、上面、左右側面には、シミニレ−ジョ
ン内容の画像が表示される４台のモニタ５３が設けられ
ており、搭乗者の視界に入る全ての画像を再現する。

また、スピーカ５４が、座席５１を囲むように多数設け
られており、エンジン音や振動音がサラウンドで再現さ
れる。

その他にも、運転操作に必要なハンドル５５゜ンフトレ
ハー５６．アクセル５７．ブレーキ５８゜クラッチ５９
等が設けられている。なお、この実施例では、これらの
操作部は機能しないが、後述する実施例（第１９図）で
は、コントローラ６への人力装置として使用することが
できる。

第９図〜第２０図は、本発明によるシミュレーション装
置の実施例に用いられるコントローラの動作を説明する
ための図である。

コックピント内の搭乗者に働く力は、実際に乗り物に乗
ったときに働く力の方向と釣り合うように向ければよい
。このため、コントローラ６では、各動作状態に対する
力の向けがたを、以下のような場合に分けて制御してい
る。

ここでは、平地を走行していると仮定して、加速状態（
加速１等速、減速）、操舵状態（直線。

左曲げ、右曲げ）によって、次のような動作状態がある
。

（１）加速−直線　（２）等速−直線　（３）減速−直
線（４）加速−左曲げ（５）加速−右曲げ（６）等速−
左曲げ（７）等速−右曲げ（８）減速−左曲げ（９）減
速−右曲げこれらの状態に、さらに上り下りの運動を入
れると２７通りになり、（０）停止状態を加えた合計２
８通りの場合について制御を行えばよい。

この２８種類の渭動は、状態の変化により次の運動に移
るので、その組み合わせが何通りかでてくる。例えば、
停止状態からの状態の変化は、（１）加速−直線、（４
）加速−左曲げ、（５）加速−右曲げの３種類ある。こ
れを次のように表す。

（０）→ｌ、　（４）、　（５）　　）　３種類前記（
１１〜（９）までの状態の変化を同様に示せば以下の通
りである。

（１）→（（２）、　（３）、　（４）、・・・　　　
　　（８）、　（９））　８種類（２）→ｌ、　（３）
、　（４）、・・・　　　　　（８１，（９））　８種
類（３）→（（０１，（＋１．　（２）、　（４）、　
（５）、・・・　（８）、　（９１）　９種類（４）→
（（１１，（２）、　（３）、　（５）　　（６）、　
（７）’　（８）、　（９１）　８種類（５）→１．　
（２）、　（３）、　（４）、　（６１，（７）　　（
８）、　（９））　８種類（６）→（（＋）、　（２）
、　（３Ｌ　（４）、　（５）、　（７）、　（８）、
　（９））　８種類（７）→ｌ、　（２）、・・・　　
　　　（６）、　（８）、　（９））　８種類（８）→
（（ｏ）、　（１）、　（２）、・・・　　　　　（７
）、　（９））　９種類（９）→（（ｏ）、　０１．　
（２１，・・・　　　　　（７）、　（８））　９種類
この（０１〜（９）の場合（以下、基本形という）には
、上りまたは下りの運動があり、さらに、上りまたは下
りの場合から出発する運動もあるので、その徂み合わせ
は合計７２０種類になる。

ただし、装置全体の構造から考えると、基本形に上りま
たは下りの運動を加えないようにすることができる。つ
まり上りまたは下りの運動は、全て基本形（ラジアル駆
動部４１による支持体１の回転と、Ｘ　−Ｚ駆動部４３
〜４５によるコックピット５の回転）とは別のスラスト
駆動部４２の上下の運動により、制御することができる
。従って、前述した基本形の７８種類と、独立した上下
の動きを考えればよい。

次に、前述した基本形における駆動部の制御について説
明する。第９図〜第１８図において、Ｆは搭乗者が感じ
る力、Ｇは重力、Ｃは向心力、Ａは加速力を示しその方
向と大きさを矢印→で示している。正規の回転方向は、
白抜の矢印に）で示しである。各駆動部４１，４２，４
３，４４．４５は、オン状態を「１」、オフ状態を「０
」で表わし、例えば、全てオフの場合には（０，０，０
０，０）と表すものとする。また、各駆動部４１４２　
４３　４４．４５の駆動力は、１．　　Ｉｌ、　　ＩＩ
ＩＩＶ、　Ｖで表すものとする。

（０）停止状態（第９図）では、駆動部は［０，００，
０，０）の状態に制御Ｉする。これは、全く動かない状
態であり、搭乗者に働く力は重力Ｇのみである。

（１）加速−直線（第１０図）のときには、駆動部は（
ｌ　　Ｏ，ｌ、１．１）の状態に制御する。搭乗者は、
真下と真後にかかる力を惑しる。駆動力の程度は、加速
度の変化によって変わる。

（２）等速−直線（第１１図）のときには、駆動部は（
０，０，０，０，０）の状態に制御する。このときは、
前述した停止状態と同じで、力が何もかからない状態が
一番よいが、駆動力Ｉによる回転がある場合には、第１
１図（ｄ）〜（ｆ）のように〔ｌＯ，ｌ、１，１）の状
態に制御する。駆動力ｌｌｌ１．　ＩＶ、　Ｖが動いて
いるときでも、なるべく駆動力Ｉの回転速度が遅いほう
がよい。搭乗者は、真下に重力Ｇしかかからない。なぜ
なら、上下の動きは、駆動力■で行うわけであるが、駆
動力Ｉが回転していると、上下の動きは回転速度が遅い
ほど傾いてしまうからである。また、駆動力Ｉの回転速
度を変化させるときは、搭乗者に力が真下にかかるよう
に駆動力ｍ、　■、ｖを調節する（第１１図（ｄ）〜（
ｆ））。

（３）減速−直線（第１２図）のときには、駆動部は（
１，０，１，１，ｌ）の状態に制御する。減速する場合
には、搭乗者は、真下と前方に力を怒しる。ただし、駆
動力Ｉは、正規の回転方向と逆向きに加速する。駆動力
ｍ、　ＩＶ、　Ｖは、力のかかり具合により調節する。

（４）加速−左曲げ（第１３図）のときには、駆動部は
（１，０，１，ｌ、１）の状態に制御する。加速しなが
ら左に曲がると、搭乗者は、真下と真後と真横（右）の
力を怒しる。このときは、コックピット５が、ｘ−ｙ平
面上を１８０度回転している。また、駆動力ｍ、　ｒｖ
、　ｖは、力のかかり具合により調節し、駆動力Ｉは、
正規の回転方向と逆向きに加速または回転する。

（５）加速−右曲げ（第１４図）のときには、駆動部は
（１，０，１，１，ｌ）の状態に制御する。加速しなが
ら右に曲がると、搭乗者は、真下と真後と真横（左）の
力を惑しる。このとき、駆動力■■、■は、力のかかり
具合により調節する。

（６）等速−左曲げ（第１５図）のときには、駆動部は
（１，０，ｌ、０．Ｏ）の状態に制御する。等速で左に
曲がると、搭乗者は、真下と真横（右）に力を怒しる。

駆動力１の回転速度と遠心力により、駆動力■の回転角
が決まる。このときは、コックピット５が：、ｘ−ｙ平
面上を１８０度回転している。

（７）等速−右曲げ（第１６図）のときには、駆動部は
（１，０，１，０，０）の状態に制御する０等速で右に
曲がると、搭乗者は、真下と真横（左）に力を感じる。

駆動力Ｉの回転速度と遠心力により、駆動力■の回転角
が決まる。

（８）減速−左曲げ（第１７図）のときには、駆動部は
（１，０，１，１，１）の状態に制御する。減速しなが
ら左に曲がると、搭乗者は、真下と前方と真横（右）に
力を惑じる。このときは、コックピット５が、ｘ−ｙ平
面上を１８０度回転している。駆動力ｍ、　ｒｖ、　ｖ
は、力のかかり具合により調節する。

（９）減速−右曲げ（第１８図）のときには、駆動部は
（１，０，１，１，１）の状態に制御する。減速しなが
ら右に曲がると、搭乗者は、真下と前方と真横（左）に
力を感じる。駆動力ｍ、　ｒｖ、　ｖは、力のかかり具
合により調節する。駆動力Ｉは、正規の回転方向と逆向
きに加速する。

なお、コックピット５が、ｘ−ｙ平面上を１８０度を回
転する場合に、不自然さを惑じさせないように、回転中
に外方向に向いたときに、遠心力を惑しないように、Ｓ
平面が遠心力と重力の合力に垂直になるように傾けるよ
うにすればよい。

コックピット５の基本的な動作状態は、以上の１０種類
である（ただし、以上のものはほんの１例にすぎず、他
の方法もある）。なお、駆動力■。

ＩＶ、　Ｖは、動かなくてもよいような場合にも動いて
いるが、これはそのときの力の配分の具合で調節するた
めである。また、駆動力ｎは、上下動用であるため、す
べての状態で停止しているが、駆動力■を作動させれば
、残り６日の各状態をシミュレーションできる。

コントローラ５で制御されるシミュレーションの内容は
、前述の基本的な動作を組み合わせて、駆動力［［１，
［Ｖ、　Ｖなどの＠調整をすることにより所定のサーキ
ントコース等を走行する車の状態を再現するようにすれ
ばよい。

例えば、（０）停止状態から（１）加速−直線の動作に
移るような場合には、駆動力ｌで正規回転方向（時計方
向）回転させ、その駆動力■の加速度に合わせて、駆動
力Ｖを調節し、さらに、駆動力■■で微調整を行う。

（０）停止状態から（４）加速−左曲げの動作に移る場
合には、駆動力Ｖによりコックピット５を１８０度回軸
回転たのち、駆動力■で逆（反時計方向）に回転させ、
駆動力Ｉの加速に合わせて、駆動力ＩＩ［、ＩＶ、　　
ＶでｆＭ副調整行う。

（０）停止状態から（５）加速−右曲げの動作に移る場
合には、駆動力Ｉの加速に合わせて、駆動力■ＩＶ、　
　Ｖで微調整を行う。

（１）加速−直線の動作から（３）減速−直線の動作に
移るような場合には、第１９図に示すように、駆動力Ｉ
を逆方向に加速しながら（このとき駆動力Ｉは正規方向
に回転している）、駆動力Ｖを調整し、それと同時に途
中で遠心力を惑しさせないように、駆動力■、■で調整
を行う。つまり、（１１加速−直線の状態から、駆動力
■を逆方向に加速しておいて、駆動力■を反時計方向に
回転しく第１９図（ａｌ〜（Ｃ１）、駆動力■を駆動力
Ｖが回転途中で搭乗者が遠心力を感しさせないように、
反時計方向に回転し、再び水平に戻す（第１９図Ｆｄ）
〜げ））。

なお、駆動力■は、必要がある場合に微調整をする。

（１）加速−直線の動作から（４）加速−左曲げの動作
に移るような場合には、さらに複雑になり、第２０図に
示すように、まず、駆動力Ｉが加速を緩めて次第に逆方
向に加速しながら駆動力Ｖが時計方向に回転する。さら
に、遠心力が加速度として自然に感じられるように、駆
動力１．　　ＩＩｌ、　ｒＶ、　■で微調整を行う、そ
のとき、駆動力！の加速はまだ正規の方向であり、横方
向の加速度として感じられることになる。第２０図のよ
うに上から見た場合に、前がｙ軸の負の方向を向き、第
２０図（ｄ）の状態になるまでは、駆動力Ｉは正規の方
向に加速して、その後に逆方向に加速する。

なお、第２０図り）をみれば分かるように、ここですで
に（４）減速−右曲げの状態になっており、その状態を
保っていればよいようであるが、この状態が長く続くと
（もちろん、短い間であれば大丈夫であるが）、コック
ピット５の速度が増加しすぎる可能性があるし、次の動
作に移るのが困難になる。いずれにしても、このように
基本的な（０）〜（９）の状態は、前述した例に限らず
、種々の方法でそれらの状態にすることができる。

第２１図、第２２図は、本発明によるシミュレーション
装置の他の実施例を示した図であって、第２１図は制御
部、第２２図は支持体を示した図である。

前述した実施例では、支持体に多数のコックピットを装
備して、それらを−律に駆動制御しているので、搭乗者
は、／ミエレーション装置の動くままに受は身であり、
能動的なアクションをとることはできない。

この実施例では、第７図、第８図で説明したコックピッ
ト５のハンドル５５．シフトレバ−５６゜アクセル５７
．フ゛レーキ５８．クラ・フチ５９等を入力Ｊｉｉ置と
して、第２１図に示すように、搭乗者からのアクション
をコントローラ６に人力し、搭乗者の操作によりシミュ
レーション装置を駆動するようにしたものである。

この場合には、第２２図に示すように、支持体２として
、主軸２１を中心に回転するアーム２２により、３次元
駆動機横３を支持するようにすればよい。

以上説明した実施例に限定されることなく、本発明の範
囲内で種々の変形を施すことができる。

例えば、支持体は、主軸に円板を固定して、主軸を上下
に移動するようにしてもよい。

主軸を上下に移動させないようにすれば構造が簡単にな
り、装置全体が数分の１程度に小さくできるうえ、制御
も簡単になる。

多数のコックピットをアームをもつ支持体で支持するよ
うにしてもよいし、１個のコックピットを２枚の円板で
支持してもよい。

シミュレーションの内容は、車に限らず地上水上１水中
、空中、および主軸を長くすれば重力圏外等を移動する
あらゆる乗り物に使用できる。

また、地震の疑似体験などにも使用できる。

〔発明の効果〕

以上詳しく説明したように、本発明によれば、支持体に
よりコックピットを回転または移動させてコックビット
内の搭乗者に加速度感を与えるときに、コックビ・７ト
を３次元支持機構で姿勢制御をしているので、実際に近
いリアルな加速度感を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第４図は、本発明によるシミュレーション装置
の実施例を示した図であって、第１図は側断面図、第２
図は斜視図、第３図は第１図■−■断面図、第４図は第
１図ＴＶ−ｒＶ断面図である。 第５図は、本発明によるシミュレーション装置の実施例
に用いられる３次元支持機構を説明するための斜視図、
第６図は、前記３次元支持機構の駆動部を示した図であ
る。 第７図は、本発明によるシミュレーション装置の実施例
に用いられるコックビットを示した斜視図、第８図は、
前記コックピア）の内部を示した斜視図である。 第９図〜第２０図は、本発明によるシミュレーション装
置の実施例に用いられるコントローラの動作を説明する
ための図である。 第２１図、第２２図は、本発明によるシミュレーション
装置の他の実施例を示した図であって、第２１図は制御
部、第２２図は支持体を示した図である。 １．２・・・支持体 ３・・・３次元駆動機構 ４１・・・ラジアル駆動部　４２川スラスト駆動部４３
・・・Ｘ軸駆動部　　　４４・・・ｙ軸駆動部４５・・
・２軸駆動部 ５・・・コックピット ６・・・コントローラ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）主軸を中心にして回転自在であるとともに、その
   主軸の軸方向に移動自在である支持体と、前記支持体の
   主軸から放射方向に所定の距離だけ離れた位置に設けら
   れ、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸の３軸を中心に回転自在である３
   軸支持機構と、前記３軸支持機構に支持され、搭乗者を
   １名以上収容する１以上のコックピットと、前記支持体
   をその主軸を中心に回転させるラジアル駆動部と、前記
   支持体を主軸の軸方向に移動させるスラスト駆動部と、
   前記３軸支持機構をｘ軸を中心に回転させるｘ軸駆動部
   と、前記３軸支持機構をｙ軸を中心に回転させるｙ軸駆
   動部と、前記３軸支持機構をｚ軸を中心に回転させるｚ
   軸駆動部と、前記ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸駆動部により前記各
   コックピットの姿勢を決めて、前記ラジアル駆動部、前
   記スラスト駆動部により前記コックピットを回転、移動
   させることにより、前記搭乗者に３次元的な変位、速度
   、加速度を与えるような制御信号を出力する制御部とか
   ら構成したシミュレーション装置。
2. （２）主軸を中心にして回転自在である支持体と、前記
   支持体の主軸から放射方向に所定の距離だけ離れた位置
   に設けられ、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸の３軸を中心に回転自在
   である３軸支持機構と、前記３軸支持機構に支持され、
   搭乗者を１名以上収容する１以上のコックピットと、前
   記支持体をその主軸を中心に回転させるラジアル駆動部
   と、前記３軸支持機構をｘ軸を中心に回転させるｘ軸駆
   動部と、前記３軸支持機構をｙ軸を中心に回転させるｙ
   軸駆動部と、前記３軸支持機構をｚ軸を中心に回転させ
   るｚ軸駆動部と、前記ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸駆動部により前
   記各コックピットの姿勢を決めて、前記ラジアル駆動部
   により前記コックピットを回転させることにより、前記
   搭乗者に３次元的な変位、速度、加速度を与えるような
   制御信号を出力する制御部とから構成したシミュレーシ
   ョン装置。
3. （３）前記コックピットは、前記搭乗者の操作信号を前
   記制御部に入力する入力装置を有することを特徴とする
   請求項（１）または（２）記載のシミュレーション装置
   。