JPH03155453A - 無枠式鋳造ライン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、無枠式鋳造ラインに関し、詳しくは、良好な
鋳物取出しが可能な無枠式鋳造ラインに関する。

［従来の技術］ 従来の無枠式鋳造ラインでは、インタバル運転されるコ
ンベヤ装置に沿って砂型造型機、注湯機、鋳物取出し装
置、砂回収機などが配列されているがその作業環境は熱
的及び粉塵的観点から児て良好とは言えず、そのために
近年、作業の自動化が期待されている。

従来の鋳物取出し装置として、各種のものが知られてい
る。

現在多用されている鋳物取出し装置は、コンベヤ装置の
終端に配置されたドラムクーラを有している。自転する
このドラムクーラに砂型を投入すると砂型は鋳物と砂と
に分離される。その他、コンベヤ装置の終端に設けられ
た振動ふるいに砂型を落下させ、鋳物と砂とを分離する
鋳物取出し装置も実用されている。

また、実開昭６３−６１４６．１６３２６０．１７００
６６．２５２６６６号公報の装置は、コンベヤ装置の終
端に対面して配設された鋳物取出し装置をもち、この鋳
物取出し装置が、鋳物の下方の砂型部分に突刺される載
置腕と、鋳物の上方の砂型部分に突刺される押圧腕を備
えている。鋳物取出しに際しては、各部を０中に突刺し
た後、両腕を互いに近接する向きに相対移動させて鋳物
を上下方向に把持し、しかるのち、両腕を水平面内で回
動又は直動させて鋳物を取出している。

［発明が解決しようとする課題］ しかし、ドラムクーラや振動ふるいを用いる鋳物取出し
装置では、取出される鋳物の姿勢や位置が不定となり、
鋳物の次のハンドリング（例えば、鋳物搬送コンベヤへ
の載置）を自動化することができず、人力で行う必要が
あった。その結果、作業者に劣悪環境下で多大な労力負
担を強いていた。

上記した各公報に開示されている鋳物取出し装置は、上
記鋳物取出し装置の欠点を解消して一定姿勢で鋳物を取
出すことを意図しているが、けれども以下の問題がある
。

第１の問題は、コンベヤ装置のインタバル運転に伴って
砂型静止位置が変動することである。すなわち、無枠砂
型列を構成する個々の砂型は搬送中の起動停止時におけ
る衝撃力によりに搬送方向に圧縮される。また、コンベ
ヤ装置の一回の移動距離は厳密には一定ではなく、これ
らの結果として、鋳物抜出し装置の下に到達した砂型の
静止位置は変動する。鋳物取出し装置の下において各砂
型の静止位置が変動すると、たとえ常に一定深さだけ汰
出し腕を砂型に突刺しても、抜出し腕と鋳物との搬送方
向における相対位置が不定となり、その後のハンドリン
グに支障が生じる。例えば、抜出した鋳物を鋳物搬送コ
ンベヤに載置する場合、常に抜出し腕の一定位置（一般
に先端部）で鋳物を把持するのでないと載置は困難とな
る。更に、砂型中で鋳物が抜出し腕に不完全に引掛かる
場合もあり、この場合にも鋳物抜出しに失敗してしまう
。

第２の問題は、無枠砂型列を構成する個々の砂型間の境
界部において、第５図に示すような開き、ずれ、崩れな
どが生じる場合があることであり、そのために鋳物の位
置ずれが生じ、扱出しに失敗したり扱出し腕が鋳物を傷
付けたりする場合があることである。

第３の問題は、鋳物取出し装置が鋳物（特にその製品部
分）を上下方向に大きな把持力で把持し、砂型から扱出
す構成となっているので、扱出し腕により鋳物に傷をつ
ける場合があることである。

把持される鋳物面が水平方向に平坦でなかったり、把持
される鋳物面の面積が不十分である場合には、その確率
が増加する。更に、多種類の鋳物を同一の無枠鋳造ライ
ンの異なる砂型で鋳造する場合、形状が各々異なる各鋳
物を把持することは容易ではない。

本発明はこのような課題に鑑みなされたものであり、ハ
ンドリングに有利な一定の姿勢で確実に鋳物を砂型から
取出すことができ、しかも鋳物を傷付けることがない無
枠式鋳造ラインを提供することをその解決すべき課題と
している。

［課題を解決するための手段〕 本発明の無枠式鋳造ラインは、進行方向に一列に連接し
それぞれ湯口をもつ複数個の砂型からなる無枠砂型列を
間欠搬送するコンベヤ装置と、該コンベヤ装置の末端部
に配置されるとともに、前記砂型から鋳物を汰出す抜出
し腕を備える鋳物抜出し装置と、前記鋳物抜出し装置の
搬送方向上流側に近接して配設されるとともに、湯口を
含む砂型上面各部をＶＲ像する砂型上面温度計測装置と
、搬送方向における砂型上面温度像から湯口位置を判別
する湯口位置判別手段と、前記湯口位置から算出された
最適の搬送方向抜出し位置に前記汲出し腕を移動させる
抜出し腕駆動手段とを備え、前記湯口位置判別手段は、
今回判別した湯口位置と隣接する湯口位置との間の湯口
間距離が予め記憶している基準距離と所定値以上異なる
場合に、前に算出された近隣の湯口位置から今回の湯口
位置を新たに算出するものであることを特徴としている
。

一例において、湯口位置判別手段は、搬送方向における
砂型上面温度像を特定のしきい値温度で２値化して高温
領域を抽出し、高温領域の少なくとも一端部から予め設
定された特定距離だけ搬送方向に離れた湯口中心位置を
前記湯口位置として判別する。

特定のしきい値温度は、予め設定された定温度でもよく
、又は、室温や砂型温度に連動して変動する温度であっ
てもよい。

特定距離は予め設定された定距離でもよく、又は、高温
領域の両端からそれぞれ等しい距離としてもよい。

砂型上面温度計測装置としては、砂型上面の一点の温度
を検出する放射温度計又は赤外線センサと、これらセン
サを砂型に対して搬送方向に移動させる移動装置とを組
合せて用いることができる。

また、湯口を横断して搬送方向に撮像する赤外線リニア
イメージヤ、又は、湯口を含む砂型上面を撮像する赤外
線エリアイメージヤを用いることができる。これら赤外
線リニアイメージヤ又は赤外線エリアイメージヤを用い
て砂型上面の温度像を検出する場合には、同一の波長帯
域をもつ赤外線による砂型上面の照明は禁止されるべき
である。

［作用］ コンベヤ装置は無枠砂型列を間欠搬送する。進行方向に
一列に連接する複数個の砂型からなる無枠砂型列の砂型
上面には規則的に（一般には一定間隔で）湯口が設けら
れており、砂型上面温度計測装置は湯口を含む砂型上面
各部の温度を少なくとも搬送方向に計測する。湯口位置
判別手段は検出された砂型上面温度像を特定のしきい値
温度で２値化して高温領域を抽出し、高温領域の少なく
とも一端部から一定距離だけ搬送方向に離れた位置を湯
口位置として判別する。予め湯口位置と鋳物の扱出し位
置とは一定距離となるように設定されているので、湯口
位置の判別に基づいて、搬送方向における鋳物の扱出し
位置を正確に推定することができ、その結果、得た鋳物
の恢出し位置に関する情報に基づいて、扱出し腕駆動手
段は鋳物抜出し装置の抜出し腕を制御して、搬送方向に
おける上記汲出し位置の変動、ばらつきにかかわらず鋳
物を確実に抜出す。

特にこの発明では、今回算出の湯口位置とそれに隣接す
る前回算出の湯口位置との間の湯口間距離が基準距離と
大幅に異なっている場合に、それを異常として採用せず
、予め記憶する基準の湯口間距離だけ前回算出の湯口位
置から搬送方向に離れた位置を今回の湯口位置として設
定している。

したがって、砂かぶりや揚重れや注湯不足などにより、
砂型上面温度像から正常な湯口位置が算出できない場合
でも、湯口位置を正常に判別することができる。

［実施例］ 以下、本発明の一実施例を図面にしたがって説明する。

この無枠式鋳造ラインは、コンベヤ装置１と、鋳物抜出
し装置２と、砂型上面温度計測装置３と、低域通過フィ
ルタ６と、Ａ／Ｄコンバータ７と、湯口位置判別手段及
び扱出し腕駆動手段を兼ねるマイコン装置４とからなる
（第１図参照）。

コンベヤ装置１は、通常のベルトコンベヤからなり、第
１図、第７図、第８図はその末端部を図示している。コ
ンベヤ装置１はインタバル運転ざに鋳物の扱出しと、湯
口中心位置の検出とが実施される。そして、コンベヤ装
置１は、１回の運転時間の間に、１個の砂型５１の正規
の搬送方向寸法ＬＯに等しい距離だけ無枠砂型列５を進
行させる。コンベヤ装置１の上流側には無枠砂型造型機
及び注湯機（図示せず）が配設され、コンベヤ装置１の
末端部には、注湯冷却のために上記注湯機から約５０ｍ
離れて鋳物抜出し装置２及び砂型上面温度計測装置３が
配設され、コンベヤ装置１の終端には砂回収コンベヤ内
蔵の砂回収装置８が配設されている。コンベヤ装＠１上
には、約２００個の砂型５１を一列に連接して形成され
た無枠砂型列５が載置されており、隣接する２個の砂型
５１の境界部５２にそれぞれ鋳物製品用のキャビティ５
３が形成され、キャビティ５３に連通ずる略方形の湯口
５４が境界部５２の上面に設けられている（第１図参照
）。また、湯口５４からキャビティ５３に至る湯道５５
の途中に搬送方向と直角な水平方向に伸びる方案部５６
が形成されており、湯口５４から注湯された溶湯は冷却
固化して計４個の鋳鉄製の鋳物（製品部分）Ａが鋳造さ
れるとともに、湯口５４、湯道５５及び方案部５６にも
鋳物が形成される。したがって以下の説明では、湯口５
４、湯道５５及び方案部５６はその中の鋳物を意味する
。各砂型５１の正規の搬送方向寸法ＬＯは約２６　ｃｍ
、湯口５４の一辺は約Ｂｃｍに当初、形成されており、
そして、方案部５６は鋳物の抜出し部分を構成している
。

また、コンベヤ装置１は、そのコンベヤ駆動モータ（図
示せず）を制御する制御回路装＠（図示せず）を有して
おり、この制御回路装置は、コンベヤ駆動モータの起動
時にコンベヤ起動信号Ｓ１を、停止時にコンベヤ停止信
号Ｓ２をマイコン装置４に入力している。

鋳物投出し装置２は、コンベヤ装置１の末端部上方に配
設されたレール２０に移動可能に支持されており、レー
ル２０上を自走する構造となっている（第７図、第８図
参照〉。レール２０はその先端部がコンベヤ装置１の左
右方向中央部上方に延在しており、レール２０の中央部
は水平面内で図中上方に湾曲し、レール２０の末端部は
搬送方向とほぼ直角となって図示しないハンガーコンベ
ヤに近接している。鋳物抜出し装置２の下面には、下方
に向けて一対の抜出し腕２２．２３が突設されており、
この両腕２２．２３はレール２０の延在方向に相対面し
ており、かつ、鋳物抜出し装置２に内蔵の油圧シリンダ
（図示せず）により相対距離可変となっている。また、
両腕２２．２３は互い違いに各２個づつ配設されており
（第６図参照）、それらの先端部には方案部５６を載置
するための突起が互いに対向する向きに形成されている
。なお、この鋳物抜出し装置２の現在位置は図示しない
エンコーダを用いて常時検出されており、マイコン装置
３に入力されている。鋳物用法き装置２は一定姿勢で川
床いた鋳物を図示しないロボットに渡し、このロボット
は受取った鋳物を図示しないハンガーコンベヤに掛ける
。そして、ロボットに鋳物を渡した鋳物抜出し装置２は
その基準位置×２に自動的に復動し、その後、マイコン
装置４により最適の用法き位置に誘導される。

砂型上面温度計測装置３は、コンベヤ装＠１の末端部に
設けられた放射温度計部と、この放射温度計部を運転休
止期間毎に搬送方向に一往復させる移動装置部とからな
り、コンベヤ装置１の左右方向中央部上方に下向きに配
設されて、無枠砂型列５１の砂型上面から発する赤外線
を搬送方向に検出する。そして、上記移動装置部には放
０１温度計部の現在の搬送方向位置を出力するロータリ
ーエンコーダ（図示せず）が設けられている。したがっ
て、砂型上面温度計測装置３は移動しつつ、直下の砂型
５１上面温度と、現在の搬送方向位置とをマイコン装置
４に出力する。砂型上面温度計測装置３は鋳物用法き装
置２の上記基準位置×２から上流側に２個の砂型の搬送
方向寸法（２ＬＯ）に等しい距離だけ離れたセンサ基準
位置×１に配設されている。そして、−回の測定におい
てセンサ基準位置×１を中心として上流方向及び下流方
向にそれぞれ０．７５ＬＯだけ移動するように構成され
ている。これは、湯口中心位置ｍの検出動作と鋳物用法
き動作を、コンベヤ装置１の運転休止期間中に並行して
実施するためである。したがって、このセンサ基準位置
×１から、湯口中心位置までの距離をΔＸとすれば、次
の次の鋳物抜出しにおいて、ΔＸだけ搬送方向に鋳物用
法き装置２を移動すればよいことがわかる。なあ、この
場合、砂型５１が砂型上面温度計測装置３の下がら鋳物
用法き装置２の下へ移動する間における砂型５１の位置
ずれは無視する。上記したように、砂型上面温度計測装
置３の搬送方向における撮像可能寸法りは、砂型５１の
搬送方向寸法ＬＯよりも大きく設定されており、少なく
とも１個の湯口５４は完全に撮像可能となっている。な
お、砂型５１上面の温度は実測によれば２００℃以下で
あり、湯口５４の温度は５００℃程度であることから、
赤外線フィルタを用いてこの放射温度計部の感応波長帯
域は３μｍ−Ｑ、８μｍ、更には、２μｍ〜１μｍ程度
に設定しである。このような波長帯域では、砂から発生
する赤外線のエネルギーは微々たるものであり、砂と湯
口との分別に有利である。

以下に、砂型上面の温度の実測結果を示す。

湯口中心位置・・・３９１℃〜５６７℃、平均４９４℃ 湯口近傍の砂面・・・７８℃〜１７３℃、平均１３０℃ 湯口間の砂面・・・７７℃〜１４９°Ｃ１平均１１４°
Ｃ なお、上記各温度のばらつきは、ラインの立上がり以降
の経過時間、気温の変動、各種ライン速度の変動などに
よるものである。

低域通過フィルタ６は、砂型上面温度計測装置３から出
力される信号電圧（砂型上面温度信号）■の高域成分を
遮断して、その低域成分ＶＬだけをＡ／Ｄコンバータ７
に送る。この高域成分は、砂面の荒れなどによる赤外線
放射強度のばらつき、砂型から出る水蒸気による赤外線
吸収のばらつき、湯口への砂かぶりなどにより生ずる雑
音成分を含んでいる。したがって、低域通過フィルタ４
２の遮断周波数は、これらの原因による高域ノイズ成分
を遮断する値に設定されている。Ａ／Ｄコンバータ７は
、上記低域成分ＶＬをＡ／Ｄ変換し、デジタル砂型上面
温度信号Ｖｄｄとしてマイコン装置４に入力する。

マイコン装置４は、デジタル砂型上面温度信号Ｖｄｄを
所定のしきい値電圧Ｖｔで２値化して高温＠１ｔｃＳ　
ｍを抽出し、抽出した高温領域Ｓｍの中心位置ｍ（第１
０図参照）を求め、求めた湯口中心位置ｍから鋳物の方
案部５６の位置（抜出し位置）を求め、鋳物族出し装置
２をこの抜出し位置の上方に移動させる機能を有してい
る。そして、マイコン装置４は、鋳物族出し装置２を降
下させてその一対の抜出し腕２２．２３を方案部５６の
搬送方向両側に突刺しく第２図参照）、次いで夫出し腕
２２．２３を互いに近接する方向に移動させ（第３図参
照）、方案部５６を把持させる。次に、鋳物族出し装置
２を引上げた後（第４図参照）、レール２０に沿って移
動させ、ロボット（図示せず）によりハンガーコンベヤ
（図示せず）のハンガーに引掛ける。

更に、マイコン４は、標準の湯口中心位置間の距離（砂
型の標準の搬送方向寸法Ｌｏ）を記憶している。

マイコン装置４の詳細な動作を第１１図のフローチャー
トを参照して説明する。

まず、Ｓ１０で初期設定し、コンベヤ起動信号Ｓ１が入
力されるまで待機する（３１２＞。この初期設定により
、後述するフラグＦ、ＮはそれぞれＯにリセットされる
。コンベヤ起動信号ｓ１及びコンベヤ停止信号Ｓ２はコ
ンベヤ装置１を制御する中央制御装置（図示せず〉から
マイコン装置４に入力される。コンベヤ起動信号Ｓ１が
入力されると、２秒経過した後（３１４）、１０秒経過
前（８１６）にコンベヤ停止信号Ｓ２が入力されれば３
２０に進み、コンベヤ停止信号Ｓ２が入力されない状態
で１０秒経過すると（３１６）、Ｓ１２で入力されたコ
ンベヤ起動信号Ｓ１は正常な信号ではないと判断して８
１７に進み異常表示信号を出力してＳ１８に進む。

３１２〜３１６の実施により、正常なインタバル運転時
以外の異常なコンベヤ起動信号ｓ１により、鋳物族出し
装置２が作動するのを防止することができる。

コンベヤ停止信号Ｓ２が入力すれば（３１８）、砂型上
面温度計測装置３がらコンパレータ６及びＡ／Ｄコンバ
ータ７を介してデジタル砂型上面温度信号Ｖｄｄを受取
る（Ｓ２０＞。

次に、Ｓ８０で湯口中心位置ｍを算出するサブルーチン
を実行し、湯口中心位置ｍの搬送方向座標位置Ｌ１、Ｌ
２を求める（第１０図参照）。ただし、搬送方向座標位
置Ｌ１、Ｌ２はセンサ基準位置ｘ１からの距離を示す。

なお、この湯口中心位置算出サブルーチンは以下のよう
に実行される。

すなわち、入力されたデジタル砂型上面温度信号Ｖｄｄ
を予め設定されたしきい値電圧Ｖｔで２値化して２値化
信号Ｖｄとし、２値化信号Ｖｄのレベル１の領域に相当
する高温領域Ｓｍの立上がりエツジと立下がりエツジと
の中間点を、湯口中心位置ｍとして判別する。なお、第
１図では、１回の撮像により２個の湯口中心位置ｍを検
出しているが、湯口中心位置ｍがセンサ基準位置×１近
傍（ｗＬ像領域中央部）に位置する場合には、１回の撮
像により１個の湯口中心位置ｍが検出される。

ただし、１回の撮像により２個の湯口中゛心位置ｍを検
出する場合には、搬送方向下流側の湯口中心位置ｍこそ
が今回検出すべき湯口中心位置ｍとする。そして、高温
領域Ｓｍ（第１０図参照）の−端が、撮像領域のどちら
かの端に掛かつている場合には、この高温領域Ｓｍの中
心位置は正確に検出することができないので、他方の（
搬送方向上流側の）高温領域（湯口＠域＞ｓｍの中心位
置ｍを求める。

次に、上記フラグＦがＯかどうかを調べ（Ｓ８１）、こ
の場合にはＦはＯであるので３２４に進み、前々回の湯
口中心位置ｍの算出動作で求めた搬送方向座標位置し２
とセンサ基準位置×１との差（Ｌ２−Ｘｌ）だけ、鋳物
抜出し装置２を搬送方向に移動する（Ｓ２４＞。これは
、鋳物抜出し装置２が砂型５１の２個分だけ下流に位置
するためである。この目標位置に到着したら（３２６＞
、鋳物抜出し装置２によって上記に述べた鋳物抜出しを
行う（Ｓ２８＞。

次に、フラグＦを１として（Ｓ３２）、Ｓ１２にリター
ンする。

２回目以降のルーチンでは、Ｓ８１でフラグＦが１であ
るので３８２に進み、Ｓ８０で算出した今回の湯口中心
位置ｍと、前回のルーチンで算出した直前の湯口中心位
置ｍとの間の湯口間距離を算出する。

次に、この算出した湯口間距離と、予め記憶している基
準の湯口間距離との差が一定値以下であるかどうかを検
出しく５８４）、以下であれば今回測定した湯口中心位
置ｍは正常に測定されたものであるとしてＳ８５に進み
、カウント値ＮをＯにリセットしてＳ２４に進む。なお
、カウント値Ｎは、３８４において湯口間距離の異常を
連続して検出する回数を表している。

Ｓ８４で湯口間距離が異常と判定されれば、湯口間距離
測定の誤まりであるとして、３８６で異なる湯口中心位
＠ｍ算出サブルーチンを実行して３８８に進む。この異
なる湯口中心位置ｍ算出サブルーチンは以下のように実
行される。すなわち、前回のルーチンで算出された直前
の湯口中心位置ｍから搬送方向上流側に予め記憶する基
準の湯口間距離だけ離れた地点を今回の湯口中心位置ｍ
とする。

Ｓ８８では、カウント値Ｎが２以上であるかどうかを調
べ、２以上でなければ（０又は］であれば）、Ｓ９２で
カウント値Ｎに１を加えてＳ２４に進む。３８ＢでＮが
２以上であれば（すなわちＳ８４で連続して３回、湯口
間距離異常が検出されれば）これは湯口位置配列に異常
が生じているものとしてＳ９０で異常信号を出力して３
９２に進む。

以上説明したように、この実施例の無枠鋳造ラインは、
今回算出した湯口間距離と基準の湯口間距離とを比較し
てその差が大きい場合には、湯口中心位置ｍの検出に失
敗したものと推定し、新規に直前の湯口中心位置ｍから
基準の湯口間距離だけ離れた位置を今回の湯口中心位置
ｍとしている。

このようにすれば、湯口５４への砂かぶりや湯口５４周
辺への揚重れなどによる湯口中心位＠ｍの誤検出を補正
することができ、ラインの稼働率を向上させることがで
きる。なお、この実施例は、上記砂かぶりや揚重れによ
る誤検出に比べて、実際の湯口位置の変動が非常に少な
いことを利用している。

なお、この実施例では直前の湯口中心位置ｍから砂型１
個分の搬送方向距離だけ離れた距離に今回の湯口中心位
置ｍを設定しているが、その他に、近隣の１個の湯口中
心位置ｍからＫＸＬＯ＜Ｋは正の整数）だけ離れた位置
に今回の湯口中心位置ｍを設定することも可能である。

また、近隣の複数の湯口中心位置ｍからそれぞれ今回の
湯口中心位置ｍを求め、得た複数の今回の湯口中心位置
ｍの平均位置から最終的な今回の湯口中心位置ｍを決定
することも可能である。

［発明の効果］ 以上説明したように、本発明の無枠式鋳造ラインは、コ
ンベヤ装置の末端部かつ鋳物抜出し装置の上流側で湯口
位置を検出し、検出した湯口位置を置を判別して、鋳物
抜出し装置を位置合せした俊、鋳物を抜出すので、以下
の効果を奏することができる。

（１）鋳物の扱出し位置を正確に推定することができ、
その結果、鋳物の位置の変動、ばらつきにかかわらず鋳
物を確実に抜出すことが可能となる。また、扱出された
鋳物に姿勢が常に一定となり、かつ央出し腕の一定部分
で鋳物を把持又は載置することができるので、その後の
ハンドリング作業が簡単となり、その自動化が容易とな
る。更に本発明では、鋳物と一体化している湯口位置か
ら鋳物抜出し位置を決めているので、見えない鋳物抜出
し位置を確実に決定することができる。

（２）本発明によれば、鋳物の恢出し部分に鋳物抜出し
装置を正確に誘導、案内するので、湯口と一体形成され
た方案部などを把持することができ、従来のように鋳物
の製品部分を上下方向に把持する必要がなく、それを傷
つけることもない。

また、鋳物の製品部分の形状変更において、上記把持を
考慮する必要もない。

（３）従来のように、鋳物抜出し装置をコンベヤ装置の
終端に配置して鋳物を搬送方向側に水平に扱出すばかり
ではなく、コンベヤ装置の左右、あるいは上方に鋳物を
扱出すこともでき、結局、鋳物抜出し装置の配設自由度
が増す。これは、変動じやすい鋳物の搬送方向位置を正
確に確定できるために可能となるものである。

特に本発明では、今回検出した湯口間距離と基準の湯口
間距離とを比較してその差が大きい場合には、湯口中心
位置の検出に失敗したものと推定し、近隣の湯口中心位
置から所定の距離だけ離れた位置を今回の湯口中心位置
として推定している。

したがって、湯口への砂かぶりや湯口周辺への揚重れな
どによる湯口中心位置の誤検出を補正することができ、
ラインの稼働率を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第４図は本発明の無枠式鋳造ラインの一実施例
における鋳物抜出し動作を順番に示すブロック図、第５
図は無枠砂型列における砂型異常の一例を示す模式斜視
図、第６図は第１図の鋳物への平面図、第７図はコンベ
ヤ装置１の末端部の平面図、第８図はコンベヤ装置１の
末端部の側面図、第９図はコンベヤ装置１の末端部にあ
ける無枠砂型列５の砂型上面温度分布図、第１０図は各
部信号波形を示す信号波形図、第１１図及び第１２図は
マイコン装置４のフローチャートである。 第１３図は湯口５４の拡大断面図、第１４図は砂型上面
温度信号Ｖの部分拡大波形図である。 １・・・コンベヤ装置 ２・・・鋳物抜出し装置 ３・・・砂型上面温度計測装置 ４・・・マイコン装置 （湯口位置判別手段） （扱出し腕駆動手段）

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）進行方向に一列に連接しそれぞれ湯口をもつ複数
   個の砂型からなる無枠砂型列を間欠搬送するコンベヤ装
   置と、 該コンベヤ装置の末端部に配置されるとともに、前記砂
   型から鋳物を抜出す抜出し腕を備える鋳物抜出し装置と
   、 前記鋳物抜出し装置の搬送方向上流側に近接して配設さ
   れるとともに、湯口を含む砂型上面各部を撮像する砂型
   上面温度計測装置と、 搬送方向における砂型上面温度像から湯口位置を判別す
   る湯口位置判別手段と、 前記湯口位置から算出された最適の搬送方向抜出し位置
   に前記抜出し腕を移動させる抜出し腕駆動手段とを備え
   、 前記湯口位置判別手段は、今回判別した湯口位置と隣接
   する湯口位置との間の湯口間距離が予め記憶している基
   準距離と所定値以上異なる場合に、前に算出された近隣
   の湯口位置から今回の湯口位置を新たに算出するもので
   あることを特徴とする無枠式鋳造ライン。
2. （２）湯口位置判別手段は、搬送方向における砂型上面
   温度像を特定のしきい値温度で２値化して高温領域を抽
   出し、該高温領域の少なくとも一端部から予め設定され
   た特定距離だけ搬送方向に離れた湯口中心位置を前記湯
   口位置として判別するものである請求項１記載の無枠鋳
   造ライン。