JPH03126588U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

第１図は、硬い物品を把持する場合の本考案物
品把持装置を示す要部正面図、第２図は、かなり
軟らかい物品を把持する場合の同要部正面図であ
る。 ２ａ，２ｂ……把持腕、３……駆動装置、４ａ
，４ｂ……把持板、５ａ，５ｂ……圧力センサー
、６ａ，６ｂ，８ａ，８ｂ……形状記憶合金製圧
縮コイルばね、７ａ，７ｂ，９ａ，９ｂ……バイ
アス引張コイルばね、１０ａ，１０ｂ，１１ａ，
１１ｂ……加熱または冷却装置、１２……制御装
置、１３……物品。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 対向状態で、かつ相互の間隔を変更可能に構成
   された対をなす把持腕により対象物品を把持する
   物品把持装置において、 前記対をなす把持腕の各々の内側に配置された
   把持板と、 前記把持板と把持腕との間に介在する形状記憶
   合金製圧縮コイルばねと、 前記把持板を把持腕に引き寄せるバイアス引張
   コイルばねと、 前記把持板の把持圧力を検出する圧力センサー
   と、 前記形状記憶合金製圧縮コイルばねを、加熱ま
   たは冷却することにより把持板を変位させる加熱
   手段または冷却手段と、 前記圧力センサーの指示値によつて、前記加熱
   手段または冷却手段を制御する装置とからなる、
   把持力を変化させる手段を備えたことを特徴とす
   る物品把持装置。