JPH03118704A - バッテリ車両の発進制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明はバッテリ車の発進制御装置に関するものであ
る。

［従来の技術］ バッテリ車、例えばバッテリフォークリフトの発進はキ
ースイッチの投入後、前後進レバーの前進操作又は後進
操作に基づく方向にアクセルの操作に従って行われる。

そして、前後進レバーの中立操作、又はブレーキ操作に
より走行する車両が停止される。

このフォークリフトでは、作業終了にあたってブレーキ
操作により走行を停止してキースイッチを切った後、前
後進レバーが中立位置に切換えらえていないと、次の作
業開始時にキースイッチが投入された場合、作業者が不
用意にアクセルに触れた際、車両が発進する虞がある。

従って、キースイッチを切る時たびに、前後進レバーが
中立位置に操作されていることを慎重に確認する必要が
ある。

これを解決すべく、第７図に示すような電気的構成を備
えたパンテリフォークリフトがある。即ち、キースイッ
チＳｗの入力時に前後進レバーが前後進位置にある場合
、前進用スイッチ３１又は後進用スイッチ３２が閉路さ
れＯＲ回路３３から同期式のフリップフロップ回路３４
にｒＨＪレベルの信号（Ｈ信号）が出力される。すると
、このフリップフロップ回路３４からＡＮＤ回路３５に
はｒＬＪレベルの信号（Ｌ信号）が出力されるため、Ａ
ＮＤ回路３５が出力するし信号によりトランジスタＴｒ
がオフ状態に保持される。

従って、前進用リレーＭｆ、後進用リレーＭｒのいずれ
も通電されることなく、走行用モータ３６の前進用コン
タクタｍｆ、後進用コンタクタｍｒが切換わることはな
い。これにより、走行用モータ３６とチッッパ回路３７
とは遮断され、モータ３６の回転が阻止される。

上記の状態で前後進レバーを一旦中立位置に切換えると
、両スイッチ３１．３２が開路され、０Ｒ回路３３から
フリップフロップ回路３４にＬ信号が出力される。これ
によりフリップフロップ回路３４はＨ信号を出力し、走
行系電気部位に異常がない時に診断回路３８が出力する
Ｈ信号と共にＡＮＤ回路３５に入力される。従って、Ａ
ＮＤ回路３５からトランジスタＴｒにＨ信号が出力され
る。

このあと、前後進レバーを前後進操作して、ＯＲ回路３
３からフリップフロップ回路３４にＨ信号が出力されて
も、フリップフロップ回路３４はＨ信号を出力する。従
って、ＡＮＤ回路３５からの信号によりトランジスタＴ
ｒがオンされ、コンタクタｍｆ、ｍｒの接続が切換えら
れることはなく、モータ３６が回転を続ける。

［発明が解決しようとする課題］ ところが、前後進レバーを前後進位置に入れたままブレ
ーキ操作にて車両の走行を停止させ、キースイッチＳｗ
を切ることは通常の作業では頻繁に行われることである
。上記した構成のフォークリフトでは、再度車両の走行
を開始する時、キースイッチＳｗを入れた後にモータ３
６を駆動するには、前後進レバーを中立位置に一旦操作
するといった煩雑な作業が必要となる。

本願第１発明の目的はキースイッチを切る毎に前後進レ
バーの位置の確認、またキースイッチを再度入れた後に
は前後進レバーを中立位置に操作するといった煩雑さを
回避して、運転者の負担を軽減するバッテリ車両の発進
制御装置を提供することにある。

また、本願第２発明の目的は前記第１発明の目的に加え
て、車両を進行方向を確認することが可能なバッテリ車
両の発進制御装置を提供することにある。

［課題を解決するための手段］ 上記した目的を達成するために、本願第１発明は走行用
モータと、原位置から前進又は後進位置へ操作された後
に原位置に復動して車両の前後への発進を指示する操作
指示手段と、前記操作指示手段が原位置から前進位置又
は後進位置に切換操作されたことを検出する操作位置検
出手段と、前記操作位置検出手段の検出結果に従って走
行用モータが回転すべき方向を割出す回転方向割出し手
段と、前記割出し手段が割出した結果を記憶し、かつキ
ースイッチの開路に基づいて記憶内容が消去される記憶
手段と、前記記憶手段の記憶内容に従ってモータを正逆
回転させ、記憶内容が消去されているときにはモータを
停止保持するモータ制御手段とを設けたことをその要旨
とする。

さらに、本願第２発明は上記第１発明の構成に加えて、
記憶手段の記憶内容に従うモータの回転状態を、車両の
走行方向として表示する表示手段を設けたことをその要
旨とする。

［作用］ 上記の構成において、本願第１発明は操作指示手段が原
位置から前進又は後進位置へ操作された後に原位置に復
動して車両の前後への発進を指示すると、前記操作位置
検出手段が原位置から前進又は後進位置に切ｆｅ！１作
されたことを検出する。

割出し手段が前記操作位置検出手段の検出結果に従って
走行用モータの回転方向を割出すと、−時記憶手段がこ
の割出結果を次の割出結果がでるまで一時的に記憶し、
この記憶内容に従ってモータ制御手段が走行用モータを
駆動制御する。また、キースイッチの開路に基づいて一
時記憶手段の記憶内容が消去されると、モータ制御手段
は走行用モータを停止保持する。

また、本願第２発明は上記した第１発明の作用に加えて
表示手段が記憶手段の記憶内容に従って走行用モータの
回転状態を車両の走行方向として表示する。

し実施例］ 以下、この発明をバッテリフォークリフトに具体化した
一実施例を第１〜６図に従って詳述する。

キースイッチ１は手動操作にて人切りされて、図示しな
いバッテリと定電圧回路２とを接続又は遮断して、接続
時に定電圧回路２にてコントローラ３を稼働させる。ま
た、感圧スイッチよりなるデツトマンスイッチ４は運転
席から運転者が離れたことを検出し、その検出信号がコ
ントローラ３に出力される。

車両の運転室に設けた操作指示手段としての前後進レバ
ー５は中立位置を原位置として、前進及び後進位置に運
転者の手動操作にて切換えられた後、運転者が手を離す
と中立位置に復帰するモーメンタリ動作を行うようにな
っている。前記前後進レバー５の切換位置は一対のリミ
ットスイッチ６ａ、６ｂよりなる操作位置検出手段とし
ての操作位置センサ６にて検出され、その検出信号がコ
ントローラ３に出力される。アクセルペダル７の操作量
はポテンショメータよりなるアクセル操作量センサ８に
て検出され、その検出信号をコントローラ３に出力され
る。

前記コントローラ３は割出し手段及びモータ制御手段と
しての中央処理装置（ＣＰＵ）９と、同Ｃ，Ｐ　Ｕ　９
の制御用プログラムが記憶された読出し専用メモリ　（
ＲＯＭ）１０と、ＣＰＵ９の演算結果を一時的に記憶す
る回転方向記憶手段としての読出し及び書込み可能なメ
モリ　（ＲＡＭ）１１とから構成されている。

前記ＣＰＵ９は操作位置センサ６の前進側リミットスイ
ッチ６ａからの検出信号が入力されると、ＲＯＭｌ０が
記憶したプログラムに従って前後進レバー５が前進側に
操作されたとして、ＲＡＭ１１の前後進データ記憶領域
にその前進操作の内容を記憶する。また、後進用リミッ
トスイッチ６ｂからの検出信号が入力されると前後進レ
バー５が後進側に操作されたとしてＲＡＭｌｌ０前後進
データ記憶領域内にその後進操作の内容を先の内容に代
えて記憶する。また、ＣＰＵ９はアクセル操作量セン−
９−８からの検出信号に基づいてその時々のアクセル操
作量を演算する。さらに、ＣＰＵ９はデツトマンスイッ
チ４からの検出信号に従ってＲＡＭｌｌ０前後進データ
記憶領域内の記憶内容を消去する。さらに、キースイッ
チ１が開路されて定電圧回路２からの電力供給が停止さ
れると、ＣＰＵ９の稼働が停止されるとともに、ＲＡＭ
１ｌの前後進データ記憶領域内の記憶内容は消去される
。

前記ＣＰＵ９は前後進レバー５が前後いずれかに操作さ
れたことを割出すと、即ちＲＡＭ１１．の前後進データ
記憶領域の記憶内容に基づきコンタクタ駆動回路１２を
介して前進用又は後進用コンタクタ１３．１４を閉路さ
せる。同時に、ＣＰＵ９はＲＯＭｌ０に記憶されたプロ
グラムに従い、アクセル操作量に基づくチョッパ信号を
チョッパ駆動回路１６ａを介してチリ７バ回路１６に印
加し、走行用モータ１５を正逆いずれかの方向に回転駆
動する。また、ＣＰＵ９はＲＡＭＩＩの前後進データ記
憶領域内に前後進レバー５の操作方向に関する記憶がな
い時（消去されている時）には、コンタクタ駆動回路１
２を介して前進用及び後進用コンタクタ１３．１４を共
に開路させ、モータ１５とチョッパ回路１６との接続を
遮断することによりモータ１５を停止保持する。

前記ＣＰＵ９は前後進レバー５が前後いずれかに操作さ
れたことを割出すと、この操作方向に基づき音声発生回
路１７を駆動して、運転室に設けられたブザー１８から
前進及び後進を識別可能な音声を発生させる。

さらに、ＣＰＵ９は前後進レバー５の操作位置、即ちＲ
ＡＭＩＩの前後進データ記憶領域の記憶内容に基づいて
ＲＯＭｌ０が記憶しているプログラムに従って表示駆動
回路１９を駆動してＬＣＤよりなる表示部２０に車両進
行及び停止の表示を行わせる。

前記表示部２０は運転室のインスツルメントパネルに設
けられ、第２図に示すようにこれの車両進行及び停止を
表示する表示記号Ｍは前後に指向する一対の三角形と画
工角形間に位置する横棒から構成されている。そして、
ＣＰＵ９は表示部２０にこれらの表示要素を、第３図に
示すように適宜に表示させる。

即ち、レバー５の非操作（キースイッチ１が入れられて
からレバー５が前後進操作されていない時）にはＲＡＭ
ＩＩの前後進データ記憶領域の内容が消去されており、
レバー５が中立位置として表示部２０には車両の停止を
示す横棒のみの体上記号Ｍ１が表示される。また、レバ
ー５の前進操作時にはＲＡＭｌｌ０前後進データ記憶領
域には前進操作の内容が記憶されているところから、横
棒に対し前方へ指向する三角形を加えた前進記号Ｍ２が
、レバー５が前進位置から復動した後にも同様に前後進
データ記憶領域には前進操作の内容が記憶保持されてい
るため、前進記号Ｍ２が表示部２０に表示される。さら
に、レバー５が後進操作されると、ＲＡＭＩＩの前後進
データ記憶領域に後進操作の内容が記憶されるところか
ら、横棒に対し後方へ指向する三角形を加えた後進記号
Ｍ３が、またレバー５が後進位置から復動した後にも同
様に先の後進操作の内容が前後進データ記憶領域に記憶
保持されているため、後進記号Ｍ３が表示部２０に表示
される。そして、キースイッチ１の開路又はデツトマン
スイッチ４による運転者の離席の検知に従い、ＲＡＭｌ
ｌ０前後進データ記憶領域の前進又は後進の記憶内容が
消去され、表示部２０には車両の停止を示す体上記号Ｍ
、が表示される。

さて、上記のように構成した発進制御装置について第４
図に示すフローチャートに従って以下に説明する。

今、停止中の車両の運転席には運転者が着座してキース
イッチ１を入力操作し、前後進レバー５及びアクセルペ
ダル７等の走行系部材を操作する直前の状態にある。

ＣＰＵ９はステップＳ１においてデツトマンスイッチ４
により運転者が着座していることを確認すると、ステッ
プＳ２で操作位置センサ６から入力した検出信号により
前後進レバー５が中立位置にあるか否かを判断する。そ
して、この前後進レバー５が中立位置にない場合、ステ
ップＳ３において前後進レバー５の操作方向が前進方向
か否かを判断する。

前後進レバー５が前進位置に操作された場合には、ＣＰ
Ｕ９はステップＳ４でこれをデータ化してＲＡＭＩＩの
前後進データ記憶領域に記憶し、次いでステップＳ５で
前進用コンタクタ１３を閉路させるとともに、運転者に
よるアクセル操作量に基づくデユーティ指令値に従う回
転数でチョッパ回路１６を介してモータ１５を正転駆動
し、ステップＳ６にてフザー１８を駆動して前進用識別
音を発生させ、さらに表示部２０に前進記号Ｍ２により
前進表示を行わせる。そして、前後進レバー５が前進位
置から後進位置に切換操作された場合、ＣＰＵ９はステ
ップＳ７にてこれを判断し、ステップＳ８でこれをデー
タ化してＲＡＭｌｌ０前後進データ記憶領域における記
憶内容を更新すべく同ＲＡＭＩＩに格納する。そして、
ＣＰＵ９はステップＳ９において後進用コンタクタ１４
を閉路させるとともにアクセル操作量に基づきチッッパ
回路１６を介してモータ１５を逆転させるべくデユーテ
ィ制御する。次ぎに、ＣＰＵ９はステップＳ１０におい
てブザー１８を駆動して後進用識別音を発生させ、さら
に表示部２０に後進記号Ｍ３により後進表示を行わせる
。このあと、ＣＰＵ９はステップＳｌｌにてレバー５が
前進位置に切換操作されたか否かが判断され、切換操作
された場合にはステップＳ４に移動する。

なお、ステップＳ７において前後進レバー５が後進操作
されていない時には、ＣＰＵ９の処理はステップＳ５・
に復帰する。さらに、ステップＳｌｌにおいて前後進レ
バー５が前進操作されていない時には、ＣＰＵ９の処理
はステップＳ９に戻る。

また、ステップＳ１において運転者が着座していない時
、ステップＳ２にて前後進レバー５が中立位置から操作
されていない時には、ＣＰＵ９は前後進コンタクタを駆
動することなく開路状態に保持し、ステップＳＩＯにて
表示部２０に停止記号Ｍ１により停止表示を行わせてス
テップＳ１に復帰する。

走行中の車両を停止させたい時にはアクセル操作の停止
、又はブレーキ操作とによって行われる。

この時、運転者が運転席から離れない限りは表示部２０
には前後進レバー５の操作位置に従う前進又は後進記号
Ｍ　２　＋　Ｍ　３が表示されているところから、運転
者は次に行う走行にあたって方向の確認を行うことが可
能となる。また、運転者がキースイッチ１を入れたまま
運転席を離れると、デツトマンスイッチ４からの信号に
より、ＣＰＵ９はＲＡＭＩＩの前後進データ記憶領域の
記憶内容を消去することにより、コンタクタ１３．１４
は開路される。このため、運転者が運転席に戻った時に
は、ＣＰＵ９はモータ制御のための処理をステップＳ１
から開始する。

上記したように、この実施例ではキースイッチ１の投入
によりＣＰＵ９が作動し、デツトマンスイッチ４にて運
転者の着座が検出された時のみ、前後進レバー５の前後
進操作により対応するコンタクタ１３．１４が閉路され
てモータ１５が正逆方向に駆動される。そして、前後進
レバー５は操作後に手を離すと自動的に中立位置へ復帰
し、コンタクタ１３．１４の閉路のみが維持され、モー
タ１５は駆動され続ける。この後、ブレーキ操作にてモ
ータ１５を停止させて運転者が席から離れると、デツト
マンスイッチ４からの信号によりＣＰＵ９がコンタクタ
１３．１４を開路させるため、運転者が着座して運転を
再開する時は中立位置にある前後進レバー５を操作する
ことになる。

同様に、キースイッチ１を切ると、ＣＰＵ９の動作が停
止されるとともに、コンタクタ１３．１４も開路される
。従って、再度キースイッチｌを投入する時に、運転者
は中立位置にある前後進レバー５を前後進位置に操作し
て車両の走行運転を行うことになる。よって、運転者の
意に反した車両の急発進が回避されるばかりか、前後進
レバー５も中立位置にあるため、レバー操作も極めて簡
単に行われ得る。

また、第５図は本実施例の別個を示すものである。この
構成では、前後進レバー５を３段階操作可能として、前
進又は後進位置から中立位置に復動した前後進レバー５
を一度前後に操作した時には車両の走行を停止させ、再
度の前後進レバー５の操作により車両が走行を開始する
ようにしている。

即ち、第４図のフローチャートのステップＳ７及びステ
ップ３１１に代えて、ステップＳ１２においてレバー５
が前進、中立、後進のいずれの位置にあるかを判断し、
中立位置にある場合にはステップＳ１３で前進用コンタ
クタ１３を閉路させステップＳ３に戻る。さらに、レバ
ー５が前進位置にある時にはステップＳ４に、後進位置
ある時にはステップＳ９にそれぞれ移行する。

また、第６図は本実施例におけるさらに別の例を示すも
のであり、操作指示手段として前後進レバー５に代えて
前進用及び後進用のフットスイッチ２１．２２を設け、
これらをブレーキペダル２３、アクセルペダル２４と同
様に踏込み操作するようにしている。そして、フットス
イッチ２１゜２２の踏込みを解除すると、フットスイッ
チ２１゜２２は自動的に原位置（中立位置）に復帰する
が、第１図と同様の電気回路によりモータ１５の回転及
び停止が行われる。

このように車両の前後進を踏込み操作にて行えば、片方
の手でステアリング、他の手で荷役レバーという荷役車
両の主要な三機能の操作に専念できるため、操作性が極
めて向上する。

［効果］ 以上詳述したように、本願第１発明によれば、キースイ
ッチを切る毎に前後進レバーの位置の確認、またキース
イッチを再度入れた後には前後進レバーを中立位置に操
作するといった煩雑さを回避して、運転者の負担を軽減
するという優れた効果を発揮する。また、本願第２発明
によれば、前記第１発明の効果に加えて、車両の走行方
向が確認可能になるという優れた効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の電気的構成を示すブロック図、第２
図は表示部を示す平面図、第３図はレバ位置とこれらに
対応する表示記号との関係を示す説明図、第４図はＣＰ
Ｕの動作を示すフローチャート図、第５図は別例を示す
フローチャート図、第６図は別例を示す平面図、第７図
は従来例を示す回路図である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、走行用モータと、 原位置から前進又は後進位置へ操作された後に原位置に
   復動して車両の前後への発進を指示する操作指示手段と
   、 前記操作指示手段が原位置から前進位置又は後進位置に
   切換操作されたことを検出する操作位置検出手段と、 前記操作位置検出手段の検出結果に従って走行用モータ
   が回転すべき方向を割出す回転方向割出し手段と、 前記割出し手段が割出した結果を、記憶し、かつキース
   イッチの開路に基づいて記憶内容が消去される記憶手段
   と、 前記記憶手段の記憶内容に従ってモータを正逆回転させ
   、記憶内容が消去されているときにはモータを停止保持
   するモータ制御手段と からなるバッテリ車の発進制御装置。 ２、走行用モータと、 原位置から前進又は後進位置へ操作された後に原位置に
   復動して車両の前後への発進を指示する操作指示手段と
   、 前記操作指示手段が原位置から前進位置又は後進位置に
   切換操作されたことを検出する操作位置検出手段と、 前記操作位置検出手段の検出結果に従って走行用モータ
   が回転すべき方向を割出す回転方向割出し手段と、 前記割出し手段が割出した結果を、記憶し、かつキース
   イッチの開路に基づいて記憶内容が消去される記憶手段
   と、 前記記憶手段の記憶内容に従ってモータを正逆回転させ
   、記憶内容が消去されているときにはモータを停止保持
   するモータ制御手段と、 同じく前記記憶手段の記憶内容に従うモータの回転状態
   を、車両の走行方向として表示する表示手段と からなるバッテリ車の発進制御装置。