JPH0297584U - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0297584U JPH0297584U JP8218788U JP8218788U JPH0297584U JP H0297584 U JPH0297584 U JP H0297584U JP 8218788 U JP8218788 U JP 8218788U JP 8218788 U JP8218788 U JP 8218788U JP H0297584 U JPH0297584 U JP H0297584U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- whose
- rotatably connected
- distal end
- proximal end
- Prior art date
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- Granted
Links
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Transmission Devices (AREA)
Description
第１図〜第３図は本考案によるマスターマニプ
レータの実施例に係り、第１図は正面図、第２図
は平面図、第３図は機構図、第４図、第５図は従
来のマスターマニプレータに係り、第４図は正面
図、第５図は平面図である。 １９…吊り部、２１…第１リンク、２２…第２
リンク、２３…第３リンク、２４…第４リンク、
２５…第５リンク、２６…前腕、３０…手。
レータの実施例に係り、第１図は正面図、第２図
は平面図、第３図は機構図、第４図、第５図は従
来のマスターマニプレータに係り、第４図は正面
図、第５図は平面図である。 １９…吊り部、２１…第１リンク、２２…第２
リンク、２３…第３リンク、２４…第４リンク、
２５…第５リンク、２６…前腕、３０…手。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 マスターマニプレータを操作するオペレータの
位置よりも後方の位置に基端部が回動自在に支持
され先端部が前方へ向かつて伸びる第１リンクと
、基端部が第１リンクの先端部に回動自在に結合
され先端部が上方へ向かつて伸びる第２リンクと
、第１リンク、第２リンクを基端部側と先端部側
とでｌ：ｍに分ける位置に一端が夫々回動自在に
結合されるとともに他端どうしが回動自在に結合
されて四節リンク機構を構成する第３、等４リン
クと、第３リンクと第４リンクとの結合部である
吊り部に下端部が回動自在に結合されるとともに
上端部が吊り部の上方に回動自在に支持された第
５リンクと、第２リンクの先端部に基端部が回動
自在に結合され先端が前方へ向かつて伸びる前腕
と、前腕の先端部に結合された手とで構成し、 オペレータの肩から肘までの長さをＲとしたと
きに第５リンクの長さｒをｒ＝ｌｌ＋ｍ・Ｒに設
定したことを特徴とするマスターマニプレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988082187U JPH0634949Y2 (ja) | 1988-06-21 | 1988-06-21 | マスターマニプレータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988082187U JPH0634949Y2 (ja) | 1988-06-21 | 1988-06-21 | マスターマニプレータ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0297584U true JPH0297584U (ja) | 1990-08-03 |
| JPH0634949Y2 JPH0634949Y2 (ja) | 1994-09-14 |
Family
ID=31306952
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1988082187U Expired - Lifetime JPH0634949Y2 (ja) | 1988-06-21 | 1988-06-21 | マスターマニプレータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0634949Y2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05138553A (ja) * | 1991-11-22 | 1993-06-01 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 力フイードバツク型多軸操作装置 |
| WO2009069327A1 (ja) * | 2007-11-30 | 2009-06-04 | The University Of Tokyo | 手術支援システムにおいて用いられるマスタ・マニピュレータ |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59156793U (ja) * | 1983-04-06 | 1984-10-20 | 株式会社小松製作所 | マニプレ−タのマスタ装置 |
-
1988
- 1988-06-21 JP JP1988082187U patent/JPH0634949Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59156793U (ja) * | 1983-04-06 | 1984-10-20 | 株式会社小松製作所 | マニプレ−タのマスタ装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05138553A (ja) * | 1991-11-22 | 1993-06-01 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 力フイードバツク型多軸操作装置 |
| WO2009069327A1 (ja) * | 2007-11-30 | 2009-06-04 | The University Of Tokyo | 手術支援システムにおいて用いられるマスタ・マニピュレータ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0634949Y2 (ja) | 1994-09-14 |