JPH0294096U - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0294096U JPH0294096U JP176089U JP176089U JPH0294096U JP H0294096 U JPH0294096 U JP H0294096U JP 176089 U JP176089 U JP 176089U JP 176089 U JP176089 U JP 176089U JP H0294096 U JPH0294096 U JP H0294096U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- finger
- vibrator
- robot
- hand
- base
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
Description
第1図は本考案の一実施例を示すロボツトハン
ドの断面図、第2図は前記実施例のロボツトハン
ドを取り付けられたロボツトの全体を示す斜視図
、第3図は第1図の―線における断面図、第
4図は検知回路を示すブロツク図、第5図は接触
力に対する反射波の変化を示すグラフ、第6図お
よび第7図は原理図である。 11……ハンド基部、15……駆動機構、20
……指ユニツト、21……基端部、25……振動
子、26……検出子、28A……接触面、30…
…検知回路、43……検知手段。
ドの断面図、第2図は前記実施例のロボツトハン
ドを取り付けられたロボツトの全体を示す斜視図
、第3図は第1図の―線における断面図、第
4図は検知回路を示すブロツク図、第5図は接触
力に対する反射波の変化を示すグラフ、第6図お
よび第7図は原理図である。 11……ハンド基部、15……駆動機構、20
……指ユニツト、21……基端部、25……振動
子、26……検出子、28A……接触面、30…
…検知回路、43……検知手段。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 ロボツトの腕に取り付けられるハンド基部と、 このハンド基部に基端部が変位可能に支持され
、かつ、先端部に把持すべき物体に接触する接触
部を形成された指部材を備えた少なくとも一対の
指ユニツトと、 これらの指ユニツトを互いに近接離隔させる駆
動機構と、 前記指ユニツトの少なくとも1本の基端部に固
定され、電圧の印加により前記指部材の内部に超
音波を発信する振動子と、 この振動子より発信された超音波の反射波を電
気信号として受信し、その受信した信号の変化か
ら前記指部材と物体との接触を検知する検知手段
と、 を具備したことを特徴とするロボツトハンド。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP176089U JPH0294096U (ja) | 1989-01-11 | 1989-01-11 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP176089U JPH0294096U (ja) | 1989-01-11 | 1989-01-11 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0294096U true JPH0294096U (ja) | 1990-07-26 |
Family
ID=31201930
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP176089U Pending JPH0294096U (ja) | 1989-01-11 | 1989-01-11 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0294096U (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007268620A (ja) * | 2006-03-30 | 2007-10-18 | Toshiba Corp | ロボット用触覚センサ装置 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH028777A (ja) * | 1988-06-27 | 1990-01-12 | Mitsubishi Electric Corp | 可動体の接触検知装置 |
-
1989
- 1989-01-11 JP JP176089U patent/JPH0294096U/ja active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH028777A (ja) * | 1988-06-27 | 1990-01-12 | Mitsubishi Electric Corp | 可動体の接触検知装置 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007268620A (ja) * | 2006-03-30 | 2007-10-18 | Toshiba Corp | ロボット用触覚センサ装置 |
JP4592632B2 (ja) * | 2006-03-30 | 2010-12-01 | 株式会社東芝 | ロボット用触覚センサ装置 |
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