JPH0294096U - - Google Patents

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JPH0294096U
JPH0294096U JP176089U JP176089U JPH0294096U JP H0294096 U JPH0294096 U JP H0294096U JP 176089 U JP176089 U JP 176089U JP 176089 U JP176089 U JP 176089U JP H0294096 U JPH0294096 U JP H0294096U
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hand
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Description

【図面の簡単な説明】
第１図は本考案の一実施例を示すロボツトハン
ドの断面図、第２図は前記実施例のロボツトハン
ドを取り付けられたロボツトの全体を示す斜視図
、第３図は第１図の―線における断面図、第
４図は検知回路を示すブロツク図、第５図は接触
力に対する反射波の変化を示すグラフ、第６図お
よび第７図は原理図である。 １１……ハンド基部、１５……駆動機構、２０
……指ユニツト、２１……基端部、２５……振動
子、２６……検出子、２８Ａ……接触面、３０…
…検知回路、４３……検知手段。

Claims (1)

  1. 【実用新案登録請求の範囲】 ロボツトの腕に取り付けられるハンド基部と、 このハンド基部に基端部が変位可能に支持され
    、かつ、先端部に把持すべき物体に接触する接触
    部を形成された指部材を備えた少なくとも一対の
    指ユニツトと、 これらの指ユニツトを互いに近接離隔させる駆
    動機構と、 前記指ユニツトの少なくとも１本の基端部に固
    定され、電圧の印加により前記指部材の内部に超
    音波を発信する振動子と、 この振動子より発信された超音波の反射波を電
    気信号として受信し、その受信した信号の変化か
    ら前記指部材と物体との接触を検知する検知手段
    と、 を具備したことを特徴とするロボツトハンド。
JP176089U 1989-01-11 1989-01-11 Pending JPH0294096U (ja)

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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007268620A (ja) * 2006-03-30 2007-10-18 Toshiba Corp ロボット用触覚センサ装置

Citations (1)

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Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH028777A (ja) * 1988-06-27 1990-01-12 Mitsubishi Electric Corp 可動体の接触検知装置

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JPH028777A (ja) * 1988-06-27 1990-01-12 Mitsubishi Electric Corp 可動体の接触検知装置

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