JPH0250488B2 - - Google Patents
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- JPH0250488B2 JPH0250488B2 JP56066563A JP6656381A JPH0250488B2 JP H0250488 B2 JPH0250488 B2 JP H0250488B2 JP 56066563 A JP56066563 A JP 56066563A JP 6656381 A JP6656381 A JP 6656381A JP H0250488 B2 JPH0250488 B2 JP H0250488B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle body
- unmanned vehicle
- vehicle
- calculating
- steering angle
- Prior art date
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は無人走行車の走行制御装置に関する。
無人走行車の走行制御は走行路に沿つて敷設し
た誘導ケーブルに所定周波数の誘導信号を流して
誘導磁界を発生させる一方、車輛側にセンサ例え
ば一対のピツクアツプコイルを取付けて前記誘導
磁界を検出し、各コイルの誘起電圧の差により操
舵制御を行なうようにしている。このような制御
系において車輛を安定に走行させるためには、進
行方向に対し固定輪（駆動輪）の前方位置にセン
サを配設することが必要であり、且つ固定輪とセ
ンサとの間の距離が大きい程安定度が増す。
た誘導ケーブルに所定周波数の誘導信号を流して
誘導磁界を発生させる一方、車輛側にセンサ例え
ば一対のピツクアツプコイルを取付けて前記誘導
磁界を検出し、各コイルの誘起電圧の差により操
舵制御を行なうようにしている。このような制御
系において車輛を安定に走行させるためには、進
行方向に対し固定輪（駆動輪）の前方位置にセン
サを配設することが必要であり、且つ固定輪とセ
ンサとの間の距離が大きい程安定度が増す。
そこで、従来は第１図に示すように、車体BD
の床面FSの前部BDF及び後部BDBに前進用及び
後進用のセンサ例えばピツクアツプコイルCa，
Ca′及びCb，Cb′を取付け、車輪の前、後進の切
換えに応じて前、後進用のピツクアツプコイルを
切換えるようにしていた。すなわち、前進走行時
（矢印Ｆ方向）にはピツクアツプコイルCa，
Ca′を、後進走行時（矢印Ｂ方向）にはピツクア
ツプコイルCb，Cb′を使用するようにしていた。
の床面FSの前部BDF及び後部BDBに前進用及び
後進用のセンサ例えばピツクアツプコイルCa，
Ca′及びCb，Cb′を取付け、車輪の前、後進の切
換えに応じて前、後進用のピツクアツプコイルを
切換えるようにしていた。すなわち、前進走行時
（矢印Ｆ方向）にはピツクアツプコイルCa，
Ca′を、後進走行時（矢印Ｂ方向）にはピツクア
ツプコイルCb，Cb′を使用するようにしていた。
このような構成においては、後進走行の場合に
はピツクアツプコイルCb，Cb′と固定輪DWとの
距離lbを大きくとることが可能であるが、前進走
行の場合には車体の構造上ピツクアツプコイル
Ca，Ca′と固定輪DWとの距離laを大きく取るこ
とができず、安定度が低い。
はピツクアツプコイルCb，Cb′と固定輪DWとの
距離lbを大きくとることが可能であるが、前進走
行の場合には車体の構造上ピツクアツプコイル
Ca，Ca′と固定輪DWとの距離laを大きく取るこ
とができず、安定度が低い。
そこで、３つのコイルの軸方向が互いに直交す
る３軸直交センサを形成し、このセンサにより車
体の誘導線に対する傾き角（姿勢角）及びずれを
同時に検出し、これらの検出値による走行制御が
提案（実願昭55−107950（実公昭63−27203号公
報）「無人走行車の走行制御装置」）されている。
この制御装置によれば非常に安定な走行制御が可
能である。
る３軸直交センサを形成し、このセンサにより車
体の誘導線に対する傾き角（姿勢角）及びずれを
同時に検出し、これらの検出値による走行制御が
提案（実願昭55−107950（実公昭63−27203号公
報）「無人走行車の走行制御装置」）されている。
この制御装置によれば非常に安定な走行制御が可
能である。
しかしながら、上記制御装置においては使用す
る３軸直交センサの製作が非常に困難であるため
に正確な傾き角信号が得にくく、十分な効果が得
られないのが現状である。
る３軸直交センサの製作が非常に困難であるため
に正確な傾き角信号が得にくく、十分な効果が得
られないのが現状である。
本発明は上述の点に鑑みてなされたもので、２
つのコイルを互いに直交させて形成したずれ検出
用のセンサを車体の前部、後部に取付け、これら
の２つのセンサのずれ信号により傾き角を算出
し、この算出した傾き角と進行方向前方側のずれ
信号とにより操舵信号を得るようにした無人走行
車の走行制御装置を提供するものである。
つのコイルを互いに直交させて形成したずれ検出
用のセンサを車体の前部、後部に取付け、これら
の２つのセンサのずれ信号により傾き角を算出
し、この算出した傾き角と進行方向前方側のずれ
信号とにより操舵信号を得るようにした無人走行
車の走行制御装置を提供するものである。
以下本発明を添付図面の一実施例に基づいて詳
述する。
述する。
先ず、本発明の概要を説明する。
第２図において、車輛の進行方向（誘導線KB
の方向）をＹ軸方向、左右方向をＸ軸方向、上下
方向をＺ軸方向とする。そして、車体の中心線を
CLとし、車体の前部、後部の中心線CL上の位置
にずれ検出器Ｓ１，Ｓ２を配設する。
の方向）をＹ軸方向、左右方向をＸ軸方向、上下
方向をＺ軸方向とする。そして、車体の中心線を
CLとし、車体の前部、後部の中心線CL上の位置
にずれ検出器Ｓ１，Ｓ２を配設する。
いま、前進走行（第２図ａの矢印Ｆ方向）時に
中心線CLが誘導線KBに対して傾きをなし、ず
れ検出器Ｓ１，Ｓ２が誘導線KBから距離xa，xb
だけずれているとする。傾きの値が小さい場合
には、傾きと、距離xaとxbとの差xc（＝xa−xb）
との間には次式が成立する。
中心線CLが誘導線KBに対して傾きをなし、ず
れ検出器Ｓ１，Ｓ２が誘導線KBから距離xa，xb
だけずれているとする。傾きの値が小さい場合
には、傾きと、距離xaとxbとの差xc（＝xa−xb）
との間には次式が成立する。
＝K1・xc …(1)
ここに、値K1は車体の形状により決定される
係数である。
係数である。
従つて、ずれxa，xbの偏差xcにより傾き角を
検出することが可能である。
検出することが可能である。
後進走行（第２図ｂ）の場合も前進走行と同様
に傾き角を算出することができる。
に傾き角を算出することができる。
＝K1・xc …(2)
第３図はずれ検出器Ｓ１，Ｓ２の一実施例を示
す図で、ずれ検出器Ｓ１は軸方向が互いに直交す
る２つのコイルCA，CBで十字形に形成されてい
る。そして、このずれ検出器Ｓ１のコイルCAの
軸方向を水平且つＸ軸方向に一致させ、コイル
CBの軸方向をＺ軸方向に一致させて配置する。
また、ずれ検出器Ｓ１の中心O1と誘導線KBとの
距離をｈとする。この中心O1はコイルCA，CB
の中心でもある。
す図で、ずれ検出器Ｓ１は軸方向が互いに直交す
る２つのコイルCA，CBで十字形に形成されてい
る。そして、このずれ検出器Ｓ１のコイルCAの
軸方向を水平且つＸ軸方向に一致させ、コイル
CBの軸方向をＺ軸方向に一致させて配置する。
また、ずれ検出器Ｓ１の中心O1と誘導線KBとの
距離をｈとする。この中心O1はコイルCA，CB
の中心でもある。
コイルCAの姿勢が第４図ａに示すように誘導
線KBに対して傾き（コイルCAの軸方向がＸ軸
方向と傾きをなす）をなし、中心O1が誘導線
KBから水平距離ｘの位置にある場合、このコイ
ルCAに誘起される電圧eaは次式で与えられる。
線KBに対して傾き（コイルCAの軸方向がＸ軸
方向と傾きをなす）をなし、中心O1が誘導線
KBから水平距離ｘの位置にある場合、このコイ
ルCAに誘起される電圧eaは次式で与えられる。
この電圧eaはコイルCAの中心O1が誘導線KB
上にあり、且つ軸方向がＸ軸方向と一致している
ときに最大となる。以下この電圧eaを基準電圧と
いう。
上にあり、且つ軸方向がＸ軸方向と一致している
ときに最大となる。以下この電圧eaを基準電圧と
いう。
また、コイルCBの中心O1が第４図ｂに示すよ
うに誘導線KBから水平距離ｘにある場合、この
コイルCBに誘起される電圧ebは次式で与えられ
る。
うに誘導線KBから水平距離ｘにある場合、この
コイルCBに誘起される電圧ebは次式で与えられ
る。
ここに、値K2，K3は係数である。
この電圧ebは水平距離ｘのみの関数であり、傾
きには無関係である。また、この電圧ebは(4)式
から明らかなように距離ｘに対してリニアではな
く、従つて、このままでは制御用のずれ信号とし
て使用しにくい。
きには無関係である。また、この電圧ebは(4)式
から明らかなように距離ｘに対してリニアではな
く、従つて、このままでは制御用のずれ信号とし
て使用しにくい。
そこで、この電圧ebを前記基準電圧eaで除算し
て次式を得る。
て次式を得る。
Va＝eb／ea＝K4ｘ／ｈ・cos …(5)
但し、値K4は係数である。
この値Vaは傾きを一定とした場合、距離ｘ
に対してリニアに変化する。そこで、この値Va
をずれ信号として使用する。
に対してリニアに変化する。そこで、この値Va
をずれ信号として使用する。
ずれ検出器Ｓ２もずれ検出器Ｓ１と全く同様に
形成されており、コイルCC，CDの誘起電圧ec，
edはコイルCA，CBの誘起電圧ea，ebと同じであ
り、ずれ信号Vbは次式で与えられる。
形成されており、コイルCC，CDの誘起電圧ec，
edはコイルCA，CBの誘起電圧ea，ebと同じであ
り、ずれ信号Vbは次式で与えられる。
Vb＝ed／ec＝K5ｘ／hcos …(6)
（但し、K5は係数である。）
そして、前式(1)で与えられる傾きと、進行方
向前部側に位置するずれ検出器から出力されるず
れ信号、すなわち前進走行時にはずれ信号Va、
後進走行時にはずれ信号Vbとを加えて操舵信号
Ｓを形成する。
向前部側に位置するずれ検出器から出力されるず
れ信号、すなわち前進走行時にはずれ信号Va、
後進走行時にはずれ信号Vbとを加えて操舵信号
Ｓを形成する。
これらのずれ検出器Ｓ１，Ｓ２を第５図に示す
ように車体BDの床面FSに配設する。すなわち、
車体BDの中心線上且つ前部BDF，BDBの所定位
置に、コイルCA，CCの軸方向をＸ軸方向に一致
させ、コイルCB，CDの軸方向をＺ軸方向に一致
させてずれ検出器Ｓ１，Ｓ２を配設する。車体床
面FSと走行路面（図示せず）とは平行であり、
従つて、コイルCA，CCは路面に平行、コイル
CB，CDは路面に垂直となる。
ように車体BDの床面FSに配設する。すなわち、
車体BDの中心線上且つ前部BDF，BDBの所定位
置に、コイルCA，CCの軸方向をＸ軸方向に一致
させ、コイルCB，CDの軸方向をＺ軸方向に一致
させてずれ検出器Ｓ１，Ｓ２を配設する。車体床
面FSと走行路面（図示せず）とは平行であり、
従つて、コイルCA，CCは路面に平行、コイル
CB，CDは路面に垂直となる。
ずれ検出器Ｓ１，Ｓ２から出力される各電圧信
号ea〜edは夫々第６図に示す走行制御回路の帯域
フイルタBPFa〜BPFdによりノイズ分が除去さ
れた後整流回路RFa〜RFdに加えられて整流さ
れ、信号Ea〜Edとして出力される。演算回路OP
１は信号EaとEbとにより前式(5)の演算（Eb／
Ea）を行ない、ずれ検出器Ｓ１の中心O1の誘導
線KBからのずれxaを算出し、相応するずれ信号
Vaを出力する。演算器OP２は信号EcとEdとに
より前式(6)の演算を行ない、ずれ検出器Ｓ２の中
心O2の誘導線KBからのずれxbを算出し、相応す
るずれ信号Vbを出力する。これらのずれ信号
Va，Vbは夫々切換スイツチSW１，SW２に加え
られる。
号ea〜edは夫々第６図に示す走行制御回路の帯域
フイルタBPFa〜BPFdによりノイズ分が除去さ
れた後整流回路RFa〜RFdに加えられて整流さ
れ、信号Ea〜Edとして出力される。演算回路OP
１は信号EaとEbとにより前式(5)の演算（Eb／
Ea）を行ない、ずれ検出器Ｓ１の中心O1の誘導
線KBからのずれxaを算出し、相応するずれ信号
Vaを出力する。演算器OP２は信号EcとEdとに
より前式(6)の演算を行ない、ずれ検出器Ｓ２の中
心O2の誘導線KBからのずれxbを算出し、相応す
るずれ信号Vbを出力する。これらのずれ信号
Va，Vbは夫々切換スイツチSW１，SW２に加え
られる。
前後進判別器FBDは車輛の前進、後進を判別
し、前進時には信号“１”を、後進時には信号
“０”を出力する。この前後進判別器FBDは例え
ば図示しないパルスエンコーダとフリツプフロツ
プ回路で構成されており、車輪の回転方向をパル
スエンコーダで検出して位相が90゜ずれた２相パ
ルス信号を得、前進時には一方のパルス信号によ
りフリツプフロツプ回路をセツトさせて信号１
を、後進時には他方のパルス信号によりリセツト
させて出力信号を０にするようになつている。
し、前進時には信号“１”を、後進時には信号
“０”を出力する。この前後進判別器FBDは例え
ば図示しないパルスエンコーダとフリツプフロツ
プ回路で構成されており、車輪の回転方向をパル
スエンコーダで検出して位相が90゜ずれた２相パ
ルス信号を得、前進時には一方のパルス信号によ
りフリツプフロツプ回路をセツトさせて信号１
を、後進時には他方のパルス信号によりリセツト
させて出力信号を０にするようになつている。
切換スイツチSW１，SW２及びSW３は前後進
判別器FBDから信号“１”が加えられると接点
１ａ，２ａ，３ａ側に切換えられ、信号“０”が
加えられると接点１ｂ，２ｂ，３ｂ側に切換えら
れるようになつている。
判別器FBDから信号“１”が加えられると接点
１ａ，２ａ，３ａ側に切換えられ、信号“０”が
加えられると接点１ｂ，２ｂ，３ｂ側に切換えら
れるようになつている。
いま、前進走行時において車体BDの前，後部
に配したずれ検出器Ｓ１，Ｓ２が第２図ａに示す
ように誘導線KBから水平距離xa，xbだけずれ、
且つ傾きがであるとする。ずれ検出器Ｓ１，Ｓ
２の各コイルCA〜CDからは距離xa，xbに相当す
る信号ea〜edが出力され、整流器RFa〜RFdから
信号Ea〜Edが出力される。演算器OP１及びOP
２は信号Ea，Eb及びEc，Edにより（Eb／Ea）
及び（Ed／Ec）の演算を行ない、ずれxa，xbに
相当するずれ信号Va，Vbを出力する。
に配したずれ検出器Ｓ１，Ｓ２が第２図ａに示す
ように誘導線KBから水平距離xa，xbだけずれ、
且つ傾きがであるとする。ずれ検出器Ｓ１，Ｓ
２の各コイルCA〜CDからは距離xa，xbに相当す
る信号ea〜edが出力され、整流器RFa〜RFdから
信号Ea〜Edが出力される。演算器OP１及びOP
２は信号Ea，Eb及びEc，Edにより（Eb／Ea）
及び（Ed／Ec）の演算を行ない、ずれxa，xbに
相当するずれ信号Va，Vbを出力する。
一方、切換スイツチSW１〜SW３は夫々接点
１ａ〜３ａ側に切換えられており、ずれ信号Va
は接点１ａを、ずれ信号Vbは接点２ａを通して
出力される。そして、ずれ信号VaとVbとの差
Vc（＝Va−Vb）が算出される。増幅器AMP１
は所定の増幅度A1でずれ信号Vaを増幅して出力
する。また、増幅器AMP２は適当な増幅度A2で
偏差信号Vcを増幅し、傾き角に相当する傾き
角信号を出力する。これらの増幅器AMP１，
AMP２から出力されるずれ信号と傾き角信号は
加算され、切換スイツチSW３の接点３ａを通し
て操舵角信号SSとして出力される。
１ａ〜３ａ側に切換えられており、ずれ信号Va
は接点１ａを、ずれ信号Vbは接点２ａを通して
出力される。そして、ずれ信号VaとVbとの差
Vc（＝Va−Vb）が算出される。増幅器AMP１
は所定の増幅度A1でずれ信号Vaを増幅して出力
する。また、増幅器AMP２は適当な増幅度A2で
偏差信号Vcを増幅し、傾き角に相当する傾き
角信号を出力する。これらの増幅器AMP１，
AMP２から出力されるずれ信号と傾き角信号は
加算され、切換スイツチSW３の接点３ａを通し
て操舵角信号SSとして出力される。
また、後進走行時（第２図ｂ）には切換スイツ
チSW１〜SW３は夫々接点１ｂ〜３ｂ側に切換
えられ、ずれ検出器Ｓ２，Ｓ１の誘導線KBから
のずれxb′，xa′に相当するずれ信号Vb′，Va′が
接点１ｂ，２ｂを通して出力される。増幅器
AMP３はずれ信号Vb′とVa′との偏差Vc′（＝
Vb′−Va′）を適当な増幅度A3で増幅し傾き角信
号として出力する。増幅器AMP４は所定の増幅
度A4で信号Vb′を増幅して出力する。そして、こ
れらの増幅器AMP３，AMP４から出力される傾
き角信号とずれ信号は加算され、切換スイツチ
SW３の接点３ｂを通して操舵角信号として出力
される。
チSW１〜SW３は夫々接点１ｂ〜３ｂ側に切換
えられ、ずれ検出器Ｓ２，Ｓ１の誘導線KBから
のずれxb′，xa′に相当するずれ信号Vb′，Va′が
接点１ｂ，２ｂを通して出力される。増幅器
AMP３はずれ信号Vb′とVa′との偏差Vc′（＝
Vb′−Va′）を適当な増幅度A3で増幅し傾き角信
号として出力する。増幅器AMP４は所定の増幅
度A4で信号Vb′を増幅して出力する。そして、こ
れらの増幅器AMP３，AMP４から出力される傾
き角信号とずれ信号は加算され、切換スイツチ
SW３の接点３ｂを通して操舵角信号として出力
される。
操舵角制御装置（図示せず）は操舵角信号SS
により操舵輪SW（第５図）の舵角を制御し、誘
導線KBに沿つて車輪を走行制御する。
により操舵輪SW（第５図）の舵角を制御し、誘
導線KBに沿つて車輪を走行制御する。
尚、本実施例においては整流器RFa〜RFdとし
て普通の整流器を使用する場合について記述した
が、これに限るものではなく、整流器RFb，RFd
に同期整流器を使用し、基準信号ea，ecにより信
号eb，edを同期整流するようにしてもよい。
て普通の整流器を使用する場合について記述した
が、これに限るものではなく、整流器RFb，RFd
に同期整流器を使用し、基準信号ea，ecにより信
号eb，edを同期整流するようにしてもよい。
更に、前後進判別器として直流発電機を使用
し、車輪の回転方向に応じて正転または逆転させ
て正または負の電圧を発生させ、この発生電圧の
極性により前，後進の判別を行なうようにしても
よい。
し、車輪の回転方向に応じて正転または逆転させ
て正または負の電圧を発生させ、この発生電圧の
極性により前，後進の判別を行なうようにしても
よい。
以上説明したように本発明によれば、ずれ検出
器は２つのコイルを互いに直交させて形成すれば
よく構造が簡単であり、且つ製作も容易である。
また、傾き角信号を正確に求めることができ、こ
の傾き角信号と進行方向の前部側のずれ検出器か
らのずれ信号とを加えて操舵角信号を形成するこ
とにより正確な操舵角信号を得ることができる等
の利点がある。
器は２つのコイルを互いに直交させて形成すれば
よく構造が簡単であり、且つ製作も容易である。
また、傾き角信号を正確に求めることができ、こ
の傾き角信号と進行方向の前部側のずれ検出器か
らのずれ信号とを加えて操舵角信号を形成するこ
とにより正確な操舵角信号を得ることができる等
の利点がある。
第１図は従来の無人走行車の操舵角制御用のセ
ンサの取付状態を示す図、第２図ａ，ｂは本発明
の無人走行車の走行制御装置の傾き角検出方法の
説明図、第３図は本発明装置に使用するずれ検出
器の一実施例を示す斜視図、第４図ａ，ｂは第３
図に示すずれ検出器の各コイルの誘起電圧発生の
原理を示す図、第５図は第３図に示すずれ検出器
の車体への取付状態の説明図、第６図は本発明装
置の一実施例を示すブロツク図である。 BD…車体、DW…固定輪、SW…操舵輪、KB
…誘導線、Ｓ１，Ｓ２…ずれ検出器。
ンサの取付状態を示す図、第２図ａ，ｂは本発明
の無人走行車の走行制御装置の傾き角検出方法の
説明図、第３図は本発明装置に使用するずれ検出
器の一実施例を示す斜視図、第４図ａ，ｂは第３
図に示すずれ検出器の各コイルの誘起電圧発生の
原理を示す図、第５図は第３図に示すずれ検出器
の車体への取付状態の説明図、第６図は本発明装
置の一実施例を示すブロツク図である。 BD…車体、DW…固定輪、SW…操舵輪、KB
…誘導線、Ｓ１，Ｓ２…ずれ検出器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 無人走行車の予定走行路に沿つて路面に敷設
された誘導線から発生される磁界を検出すること
により誘導走行する無人走行車の走行制御装置に
おいて、 前記無人走行車の車体の前、後部にそれぞれ、 その軸方向が前記路面に平行となるように支持
されて前記誘導線から発生される磁界を検出する
第１のコイルと、 その軸方向が前記路面に垂直となるように支持
されて前記誘導線から発生される磁界を検出する
第２のコイルと からなる一組のコイルを配設するとともに、 前記車体前部に配設された一組のコイルにおけ
る各コイルの検出値の比に基づき車体前部におけ
る前記無人走行車の前記誘導線からのずれを演算
する車体前部ずれ演算手段と、 前記車体後部に配設された一組のコイルにおけ
る各コイルの検出値の比に基づき車体後部におけ
る前記無人走行車の前記誘導線からのずれを演算
する車体後部ずれ演算手段と、 前記車体前部ずれ演算手段と前記車体後部ずれ
演算手段の各演算値に基づき前記無人走行車の前
記誘導線に対する傾き角を演算する傾き角演算手
段と、 前記無人走行車が前進走行をしているか、また
は後進走行をしているかを判別する判別手段と、 前記判別手段によつて前記無人走行車が前進走
行をしていることが判別された場合に、前記車体
前部ずれ演算手段によつて演算された車体前部ず
れと前記傾き角演算手段によつて演算された傾き
角とに基づき前進用操舵角を演算する前進用操舵
角演算手段と、 前記判別手段によつて前記無人走行車が後進走
行をしていることが判別された場合に、前記車体
後部ずれ演算手段によつて演算された車体後部ず
れと前記傾き角演算手段によつて演算された傾き
角とに基づき後進用操舵角を演算する後進用操舵
角演算手段と を具え、前記無人走行車が前進走行中には前記前
進用操舵角演算手段の出力に基づき前記無人走行
車を走行制御するとともに、前記無人走行車が後
進走行中には前記後進用操舵角演算手段の出力に
基づき前記無人走行車を走行制御するようにした
無人走行車の走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56066563A JPS57182208A (en) | 1981-05-01 | 1981-05-01 | Traveling controlling device of driverless traveling car |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56066563A JPS57182208A (en) | 1981-05-01 | 1981-05-01 | Traveling controlling device of driverless traveling car |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57182208A JPS57182208A (en) | 1982-11-10 |
| JPH0250488B2 true JPH0250488B2 (ja) | 1990-11-02 |
Family
ID=13319530
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56066563A Granted JPS57182208A (en) | 1981-05-01 | 1981-05-01 | Traveling controlling device of driverless traveling car |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS57182208A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62164115A (ja) * | 1986-01-16 | 1987-07-20 | Daifuku Co Ltd | 移動車走行制御設備 |
-
1981
- 1981-05-01 JP JP56066563A patent/JPS57182208A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57182208A (en) | 1982-11-10 |
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