JPH0248187A

JPH0248187A - 産業用ロボットの直動軸コラム

Info

Publication number: JPH0248187A
Application number: JP19881988A
Authority: JP
Inventors: Nobutoshi Torii; 信利鳥居; Susumu Ito; 進伊藤; Masayuki Hamura; 羽村　雅之; Akira Tanaka; 彰田中
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1988-08-11
Filing date: 1988-08-11
Publication date: 1990-02-16
Anticipated expiration: 2012-02-26
Also published as: JP2584284B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野この発明はハンドリングやパレタイジングを行う産業用
ロボットに関し、特にコラムに直動軸を配置するものに
関する。

従来技術ハンドリングあるいはパレタイジングを行う産業用ロボ
ットには、第５図のように腕（ａ）が垂直コラム（ｂ）
に沿って直線的に十王移動づ−るムのや、第６図のよう
に腕（ａ）が水平コラム（Ｃ）に治って直線的に水平移
動するもの（直動軸コラムと総称する）がある。

これらのコラム（ｂ）（Ｃ）はいずれも腕（ａ）と搬送
物の重量を支持し、Ｉｌ！１ｉｉ（ａ）の基部に取りイ
１けたスライダ（ｄ）を滑かにカイトし、また、工場の
床に固定されねばならない。

従来のこのようなコラムについて見ると、第７図に垂直
コラム（ｂ）の例を断面で示−Ｊ、ｌ、うに、適宜長さ
に切断した角パイプ状の鋼材（ｅ）を平行に並置して基
板（ｆ）に溶接し、鋼材（ｅ）の正面となる一側面に長
尺の肉厚鋼材（ｇ＞を補強および肩（ｈ）の形成用とし
て溶接し、そこに形成した肩（ｈ）にスライド用の滑走
ガイド（１）を固定した構造を有している。

すなわち、肉厚鋼材（ｑ）を介して滑走ガイド（ｉ）を
固定した角パイプ状の鋼材（ｅ）は直動軸コラム＜ｂ＞
における支持部材であるが、このものは肩（ｈ）の直線
性を出すために、角パイプ状鋼材（ｅ）に肉厚鋼材（ｑ
）を溶接した後に全体をフライス盤などにかけて肩（ｈ
）を削り出している。そのために切削作業が困難であり
、また、前記の溶接作業は溶接長さが２．５ｍにもなる
ことがあり、手間と労力がかかり、結局、作業性が非常
に悪い。

また、基板（ｆ＞は床への取り付は部（ｊ＞を形成する
関係から並置した角パイプ状鋼材（ｅ）を含む実質的な
コラムの底面積より大きく形成されているので、狭い工
場ではロボットの設置個所が制限されることがある。

発明が解決しようとする課題この発明は、産業用ロボットに関し、鋼材に滑走ガイド
用の肩を作る作業が簡単で作業性がよく、また、基板が
比較的小さい直動軸コラムの提供を課題とする。

課題を解決するための手段直動軸コラムをロボットの直動軸と平行に並置した支持
部材を備えるものとづる。

支持部材は型鋼材にスライダ用の滑走ガイドを取り付け
て構成する。

型鋼材は主面部の長手方向側縁に断面において垂直な側
面部を備え、該側面部の外面に、切削加工により長手方
向の肩を形成したものとする。

型鋼材にスライダ用の滑走ガイドを、前記肩で位置決め
して取り付ける。

支持部材は型鋼材の主面部を対向させ、主面部と側面部
が形成する凹部を外側として並置し、固定する。

作　　用側面部に肩が切削加工された型鋼材は支持部材の形成を
簡単にする。

型鋼材の主面部と側面部が形成する凹部はコラムの基板
を床に固定するための空間を提供する。

実施例第１〜第３図を用い垂直コラムを有するロボットについ
て説明する。

第２図において、ロボット１は垂直コラム２に垂直軸（
Ｚ軸）が設定されでいて、腕３が上下に直線的に移動す
る。コラム２は直動軸Ｚと平行に並置立設した支持部材
４，４とこれらの上端と下端に固着した上板５．基板６
で構成され、正面の両側に滑走ガイド７．７を垂直方向
に備える。

基板６の上面に固定されたＺｉｒｑｌｌ駆動ユニット８
と上板５間にボールねじ９が軸支され、これに前記滑走
ガイド７．７に１？したスライダー０がポルナツト１１
を介して取りイ」りられている。スライダー０には腕３
０基部が固定されている。なお、腕３はザーボモーター
２を備えた水平多関節腕である。

第３図及び第１図に示すように、支持部材４は、断面に
おいて主面部１３とその長手方向の側縁に、垂直な側面
部１４を有する型鋼材１５とスライダ１０用の滑走ガイ
ド７　（ＬＭガイド）からなる。

滑走ガイド７は、第１図に示すように、型鋼材１５にお
ける側面部１４の外面に肩１６を切削で削り出し、この
部分に該ガイド７の側面を当てっけて取り付けている。

取り付けは市販されている滑走ガイド７に備わった固定
ねじを切削面に形成したタップ孔にねじ込んで固定する
。

なお、この場合、型鋼材１５は寸法上及び強度上、少な
くとも側面部１４の部分において、肩１６を削り出すの
に充分な厚さを必要どするが、市販の調料を選択するこ
とで解決できる。さらに、実施例では型鋼材１５を溝型
鋼としているが、ｌ型鋼、Ｉ塑成いはＨ型鋼など断面に
おいて主面部１３とその側縁に垂直な側面部１／ｌを備
えるものであれば良い。

このように形成された支持部材４は、第３図のように、
滑走ガイド７が正面側となるようにして型鋼材１５の主
面部１３を対向させ、かつ、主面部１３と側面部１４が
形成する凹部１７を外側として並置し、基板６及び上板
５に同容する。

基板６は第３図のように、床への取りイ」け部１８を、
型鋼材１５の凹部１７を利用して形成できるので、側辺
を型鋼材１５までいっばいに近接させである。

滑走ガイド７にはスライダー０が上下移動のみ可能に装
着されるとともに、前記のボールねじ９にポールナツト
１１を介して螺合している。駆動ユニット８はＺ　Ｑｌ
ｌサーボモータ１９とギアボックス２０を備え、また、
符号２１はケーブルベアである。これらはすべて図のよ
うに、支持部材４゜４の間、すなわち、］コラムの内部
に納められている。なお、第３図は細かな点について図
示を省略し−Ｃいる。

水平コラムの場合も支持部材４は同じ構成であり、断面
構造は第４図のように第３図の重訂コラムにおけるもの
を横転した形どなるが、基本的に同じものである。床へ
の取り付は部１８はやはり凹部１７を利用して形成され
る。

発明の効宋滑走ガイドを取り付けるための肩を、型鋼材の側面部を
直接切削加工することにより形成するから、支持部材を
形成するだめの加１−１−数が削減され、時間もかから
ず、作業性が高い。

支持部材を構成する型鋼材の凹部を利用して床への取り
付は部を形成できるから、基板を小さくでき、ロボット
を設置面積の小さいコンパクトな構成とできる。

【図面の簡単な説明】

第１図は要部の斜視図、第２図は仝休の斜視図、第３図
は第２図ｉ−Ｉ線における断面透視図、第４図は他の実
施例の断面透視図、第５図は従来例の斜視図、第６図は
他の従来例の斜視図、第７図は従来のコラム構造を示寸
断面透視図である。１・・・ロボット、２・・・コラム、３・・・腕、４・
・・支ＪＳｊ部材、５・・・上板、６・・・基板、７・
・・滑走ガイド、８・・・駆動ユニット、９・・・ボー
ルねじ、］Ｏ・・・スライダ、１１・・・ボールナラ１
〜．１２・・・サーボモータ、１３・・・主面部、１４
・・・側面部、１５・・・型鋼材、１６・・・肩、１７
・・・凹部、１８・・・取り付は部、１９・・・Ｚ軸サ
ーボモータ、２０・・・ギアボックス、２１・・・ケー
ブルベア。特許出願人　　ファナック株式会社代　埋　入　　弁狸士　竹本松司（はか２名）

Claims

【特許請求の範囲】

　主面部の長手方向側縁に、断面において垂直な側面部
を備える型鋼材であって、側面部の外面に切削加工によ
る長手方向の肩が形成されており、該型鋼材にスライダ
の滑走ガイドを前記肩により位置決めして取付けた支持
部材を、型鋼材の主面部を対向させ前記主面部と側面部
が形成する凹部を外側としてロボットの直動軸と平行に
並置し、固定してあることを特徴とした産業用ロボット
の直動軸コラム。