JPH0246088A - ホワイト・バランス調整回路 - Google Patents
ホワイト・バランス調整回路Info
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- JPH0246088A JPH0246088A JP63196033A JP19603388A JPH0246088A JP H0246088 A JPH0246088 A JP H0246088A JP 63196033 A JP63196033 A JP 63196033A JP 19603388 A JP19603388 A JP 19603388A JP H0246088 A JPH0246088 A JP H0246088A
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- 238000005286 illumination Methods 0.000 claims description 6
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 abstract description 17
- 239000003086 colorant Substances 0.000 abstract description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 25
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- 238000004040 coloring Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
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- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
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Landscapes
- Processing Of Color Television Signals (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、カラー・ビデオ・カメラのホワイト・バラン
ス調整回路に関する。
ス調整回路に関する。
カラーテレビ・カメラでは、ホワイト・バランスが重要
な信号調整の一つである。ホワイト・バランスとは、被
写体の照明(即ち、被写体の外周光)中の3原色(赤、
緑及び青)の成分比が白い被写体に対して1:1:1に
なるように、撮影信号の各色成分の利得を調節すること
である。3原色の成分比は照明の種類によって異なるの
で、ホワイト・バランスの調整が不適切であると、撮影
した画面全体が青味がかったり、赤味がかったりして、
色彩を忠実に再現した画像が得られな(なる。
な信号調整の一つである。ホワイト・バランスとは、被
写体の照明(即ち、被写体の外周光)中の3原色(赤、
緑及び青)の成分比が白い被写体に対して1:1:1に
なるように、撮影信号の各色成分の利得を調節すること
である。3原色の成分比は照明の種類によって異なるの
で、ホワイト・バランスの調整が不適切であると、撮影
した画面全体が青味がかったり、赤味がかったりして、
色彩を忠実に再現した画像が得られな(なる。
そこで、従来から、このホワイト・バランスを精度よく
、しかも自動的に調整するものとして、外測自動追尾式
ホワイト・バランス調整装置が提案されている(特開昭
54−53924号公報、特開昭55158792号公
報など)。これらの装置では、撮影光学系とは別の光学
系により被写体の外周光を検出し、その検出結果に基づ
いて、↑最影信号の各色成分の利得を制御し、自動的に
、ホワイト・バランスの調整を行うものである。具体的
には、前面に各々色フィルタを配した2個又は3個の測
色センサにより、外周光から2又は3個の異なる色成分
を検出し、その検出値の比に従って撮像素子の出力の色
信号増幅器の利得を制御する。
、しかも自動的に調整するものとして、外測自動追尾式
ホワイト・バランス調整装置が提案されている(特開昭
54−53924号公報、特開昭55158792号公
報など)。これらの装置では、撮影光学系とは別の光学
系により被写体の外周光を検出し、その検出結果に基づ
いて、↑最影信号の各色成分の利得を制御し、自動的に
、ホワイト・バランスの調整を行うものである。具体的
には、前面に各々色フィルタを配した2個又は3個の測
色センサにより、外周光から2又は3個の異なる色成分
を検出し、その検出値の比に従って撮像素子の出力の色
信号増幅器の利得を制御する。
しかし従来の装置では、被写体やその周囲が特定の色を
持っている場合に、当該測色センサへの入射光がその色
の影響を受け、潤色精度が低下する。例えば、赤い被写
体の場合には、測色センサには照明光に含まれる赤成分
量よりも多い赤信号が入射する。この結果、ホワイト・
バランス調整がずれて全体に青っぽい画像になってしま
う。
持っている場合に、当該測色センサへの入射光がその色
の影響を受け、潤色精度が低下する。例えば、赤い被写
体の場合には、測色センサには照明光に含まれる赤成分
量よりも多い赤信号が入射する。この結果、ホワイト・
バランス調整がずれて全体に青っぽい画像になってしま
う。
本発明は、被写体及びその周囲の色の影響を受は難いホ
ワイト・バランス調整回路を提示することを目的とする
。
ワイト・バランス調整回路を提示することを目的とする
。
本発明に係るホワイト・バランス調整回路は、撮像系と
は別に、被写体付近の照明光の色成分の比率を検出し、
撮像系の色信号の利得を制御するホワイト・バランス調
整回路であって、礒像系の利得調整前の色信号により、
上記色成分の比率信号を補正する補正手段を設けたこと
を特徴とする。
は別に、被写体付近の照明光の色成分の比率を検出し、
撮像系の色信号の利得を制御するホワイト・バランス調
整回路であって、礒像系の利得調整前の色信号により、
上記色成分の比率信号を補正する補正手段を設けたこと
を特徴とする。
上記補正手段を設けることにより、被写体の色によるホ
ワイト・バランスのずれを補正することができ、従って
、被写体及びその周囲の色の影響を受は難くなる。
ワイト・バランスのずれを補正することができ、従って
、被写体及びその周囲の色の影響を受は難くなる。
以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。
第1図は本発明の一実施例の構成ブロック図を示す。1
0は撮影レンズ、絞り及び光学フィルタなどを含む撮影
光学系、12は例えば前面に赤、青、緑の微小な色フィ
ルタを配したCCD型撮像素子、14は、t%像素子1
2から出力される礒像信号をサンプル・ホールドし、輝
度信号Y及び各色信号R,G、Bに分離して出力する色
分離回路、16は、低域ろ波、クランプ、ガンマ補正及
びクリップなどの公知処理を行う輝度プロセス回路、1
B、20.22はそれぞれ、輝度プロセス回路16の同
様の処理を行うと共に、ホワイト・バランスのための可
変利得アンプを具備する赤プロセス回路、緑プロセス回
路及び青プロセス回路、24は赤プロセス回路18、緑
プロセス回路20及び青プロセス回路22から出力され
るR、G、B信号から色差信号R−Y、B−Yを形成す
るマトリクス回路、26は、マトリクス回路24から出
力される色差信号を変調し、輝度プロセス回路16から
出力される輝度信号を合成し、同期信号を付加してビデ
オ信号を出力するビデオ・エンコーダ、28はビデオ出
力端子である。
0は撮影レンズ、絞り及び光学フィルタなどを含む撮影
光学系、12は例えば前面に赤、青、緑の微小な色フィ
ルタを配したCCD型撮像素子、14は、t%像素子1
2から出力される礒像信号をサンプル・ホールドし、輝
度信号Y及び各色信号R,G、Bに分離して出力する色
分離回路、16は、低域ろ波、クランプ、ガンマ補正及
びクリップなどの公知処理を行う輝度プロセス回路、1
B、20.22はそれぞれ、輝度プロセス回路16の同
様の処理を行うと共に、ホワイト・バランスのための可
変利得アンプを具備する赤プロセス回路、緑プロセス回
路及び青プロセス回路、24は赤プロセス回路18、緑
プロセス回路20及び青プロセス回路22から出力され
るR、G、B信号から色差信号R−Y、B−Yを形成す
るマトリクス回路、26は、マトリクス回路24から出
力される色差信号を変調し、輝度プロセス回路16から
出力される輝度信号を合成し、同期信号を付加してビデ
オ信号を出力するビデオ・エンコーダ、28はビデオ出
力端子である。
30は集光レンズ、拡散フィルタ及び赤外除去フィルタ
を有するホワイト・バランス用の測色光学系、22は赤
成分を検出するRセンサ、24は緑成分を検出するGセ
ンサ、26は青成分を検出するBセンサ、3B、40.
42は対数アンプ、44.46は減算器である。減算器
44.46の出力C* + * Cwr +が従来例に
おけるホワイト・バランス用利得制御信号に相当する。
を有するホワイト・バランス用の測色光学系、22は赤
成分を検出するRセンサ、24は緑成分を検出するGセ
ンサ、26は青成分を検出するBセンサ、3B、40.
42は対数アンプ、44.46は減算器である。減算器
44.46の出力C* + * Cwr +が従来例に
おけるホワイト・バランス用利得制御信号に相当する。
48は減算器44.46及び色分離回路14のR,G、
B出力から、補正信号d、l、d、を生成する補正信号
発生回路、50.52は減算器44.46の出力CRl
+C□に補正信号d、I、d、を加算する加算器であ
る。
B出力から、補正信号d、l、d、を生成する補正信号
発生回路、50.52は減算器44.46の出力CRl
+C□に補正信号d、I、d、を加算する加算器であ
る。
加算器50.52の出力C11t* ClI2はそれぞ
れ、赤プロセス回路18及び青プロセス回路22の可変
利得アンプの利得制御端子に印加される。
れ、赤プロセス回路18及び青プロセス回路22の可変
利得アンプの利得制御端子に印加される。
第1図の動作を説明する。被写体光は撮影光学系IOを
介して撮像素子12の撮像面に入射し、撮像素子12は
、被写体像の光電変換信号を出力する。色分離回路14
は撮像素子12の出力から輝度信号゛Yを形成すると共
に、各色信号R,G。
介して撮像素子12の撮像面に入射し、撮像素子12は
、被写体像の光電変換信号を出力する。色分離回路14
は撮像素子12の出力から輝度信号゛Yを形成すると共
に、各色信号R,G。
Bに分離して出力する。それらの信号は、それぞれ、輝
度プロセス回路16、赤プロセス回路18、緑プロセス
回路20及び青プロセス回路22でプロセス処理され、
マトリクス回路24は赤プロセス回路18、緑プロセス
回路20及び青プロセス回路22の出力から色差信号R
−Y、B−Yを合成して出力する。エンコーダ26は、
輝度プロセス回路16及びマトリクス回路24の出力か
らビデオ信号を合成して出力し、当該ビデオ信号は、ビ
デオ出力端子28からビデオ・レコーダなどのビデオ機
器に印加される。なお、赤プロセス回路18及び青プロ
セス回路22では、ホワイト・バランスのための利得制
御が行われる。
度プロセス回路16、赤プロセス回路18、緑プロセス
回路20及び青プロセス回路22でプロセス処理され、
マトリクス回路24は赤プロセス回路18、緑プロセス
回路20及び青プロセス回路22の出力から色差信号R
−Y、B−Yを合成して出力する。エンコーダ26は、
輝度プロセス回路16及びマトリクス回路24の出力か
らビデオ信号を合成して出力し、当該ビデオ信号は、ビ
デオ出力端子28からビデオ・レコーダなどのビデオ機
器に印加される。なお、赤プロセス回路18及び青プロ
セス回路22では、ホワイト・バランスのための利得制
御が行われる。
ホワイト・バランス制御の部分の動作を説明する。被写
体及びその周囲の光は、光学系30を介してセンサ32
,34.36に入射する。各センサ32.34.36は
対応する色成分のレベルに応じた電気信号Si、Sa、
Smを出力する。センサ32.34.36の出力はそれ
ぞれ対数アンプ38.40.42で対数圧縮され、減算
器44は対数アンプ38の出力から対数アンプ40の出
力を減算し、減算器46は対数アンプ42の出力から対
数アンプ40の出力を減算する。即ち、減算器44の出
力CRIはlog(Sa /SG )を示し、減算器4
6の出力CI+はlog (Ss / Sc )を示す
。
体及びその周囲の光は、光学系30を介してセンサ32
,34.36に入射する。各センサ32.34.36は
対応する色成分のレベルに応じた電気信号Si、Sa、
Smを出力する。センサ32.34.36の出力はそれ
ぞれ対数アンプ38.40.42で対数圧縮され、減算
器44は対数アンプ38の出力から対数アンプ40の出
力を減算し、減算器46は対数アンプ42の出力から対
数アンプ40の出力を減算する。即ち、減算器44の出
力CRIはlog(Sa /SG )を示し、減算器4
6の出力CI+はlog (Ss / Sc )を示す
。
補正信号発生回路48は、詳細は後述するが、減算器4
4.46の出力Cl1l+ clll及び色分離回路
14の各色信号R+、G+、B+から、補正信号d、I
。
4.46の出力Cl1l+ clll及び色分離回路
14の各色信号R+、G+、B+から、補正信号d、I
。
d3を生成する。加算器50.52は、減算器44.4
6の出力C□+CII+に補正信号d、1.dllを加
算し、その出力CRZ8cmzは、それぞれ、Rプロセ
ス回路18及びBプロセス回路22の利得を制御する。
6の出力C□+CII+に補正信号d、1.dllを加
算し、その出力CRZ8cmzは、それぞれ、Rプロセ
ス回路18及びBプロセス回路22の利得を制御する。
第2図は補正信号発生回路48の詳細な構成ブロック図
を示す。60,62.64は平滑回路、66.68は利
得制御特性が指数関数である可変利得アンプ、70.7
2は減算器、74.76は利得に*、Kmのアンプであ
る。色分離回路14からの各色信号R,,G、、B、は
平滑回路60,62゜64により平滑化され、平滑回路
60の出力R1+及び平滑回路64の出力13s+はそ
れぞれ可変利得アンプ66.68で増幅される。可変利
得アンプ66.68の利得はそれぞれ、減算器44.4
6の出力C,,、CI、によって制御される。減算器7
0はアンプ66の出力R1から平滑回路62の出力G、
を減算し、減算器72はアンプ68の出力BS2から平
滑回路62の出力G、を減算する。減算器70.72の
出力はそれぞれ、アンプ74゜76によりに、、Km倍
され、補正信号d、、d、として加算器50.52に印
加される。
を示す。60,62.64は平滑回路、66.68は利
得制御特性が指数関数である可変利得アンプ、70.7
2は減算器、74.76は利得に*、Kmのアンプであ
る。色分離回路14からの各色信号R,,G、、B、は
平滑回路60,62゜64により平滑化され、平滑回路
60の出力R1+及び平滑回路64の出力13s+はそ
れぞれ可変利得アンプ66.68で増幅される。可変利
得アンプ66.68の利得はそれぞれ、減算器44.4
6の出力C,,、CI、によって制御される。減算器7
0はアンプ66の出力R1から平滑回路62の出力G、
を減算し、減算器72はアンプ68の出力BS2から平
滑回路62の出力G、を減算する。減算器70.72の
出力はそれぞれ、アンプ74゜76によりに、、Km倍
され、補正信号d、、d、として加算器50.52に印
加される。
次に、実際の撮影状態での動作を説明する。第3図にお
いて、78は第1図の構成の撮像装置、79は被写体、
80は背景である。領域Qが、測色光学系30の視野範
囲(又は、照明光源の照明範囲)であり、領域Pが撮影
光学系10の撮影範囲であるとする。例えば、領域Pに
色の濃い部分がある場合、その影響は潤色光学系30に
入射する光の内、少な(ともP/Qの割合のはずである
。
いて、78は第1図の構成の撮像装置、79は被写体、
80は背景である。領域Qが、測色光学系30の視野範
囲(又は、照明光源の照明範囲)であり、領域Pが撮影
光学系10の撮影範囲であるとする。例えば、領域Pに
色の濃い部分がある場合、その影響は潤色光学系30に
入射する光の内、少な(ともP/Qの割合のはずである
。
これを数式で表現すると、以下のようになる。即ち、今
、撮影光学系10には被写体像のみが写っているとする
。被写体照度をLとし、被写体の赤成分の反射率をRR
1被写体の緑成分の反射率並びにその他の部分の赤及び
緑成分の反射率をRe、照明光中の緑に対する成分比を
KL、fi&像系の利得をGC%測色系の利得をG、と
すると、第1図の、信号R1+ cl、 31113G
+ alllは下記式で表される。
、撮影光学系10には被写体像のみが写っているとする
。被写体照度をLとし、被写体の赤成分の反射率をRR
1被写体の緑成分の反射率並びにその他の部分の赤及び
緑成分の反射率をRe、照明光中の緑に対する成分比を
KL、fi&像系の利得をGC%測色系の利得をG、と
すると、第1図の、信号R1+ cl、 31113G
+ alllは下記式で表される。
R,=LxR,xKL XG。
Gl =LXRG xQC
3H= L X A X K L X GwS G=
L X R(、X G1.1CRI= flog (
AXKL /Ra )但し、 A= (1−P/Q)XRG +RRXP/Qであ
る。アンプ66.68の利得制御特性が指数特性である
から、補正信号d、lは、下記式で表される。
L X R(、X G1.1CRI= flog (
AXKL /Ra )但し、 A= (1−P/Q)XRG +RRXP/Qであ
る。アンプ66.68の利得制御特性が指数特性である
から、補正信号d、lは、下記式で表される。
dR= (R1Xexp(CRI) −Gl)XK
R=LxGc XRG XK、I X (1−P/Q) x (RG −RG ) /Aこ
こで、絞りによりt、xcc=t、R0=1とすると、 CRI= #og (A X Kt )
fl)となる。
R=LxGc XRG XK、I X (1−P/Q) x (RG −RG ) /Aこ
こで、絞りによりt、xcc=t、R0=1とすると、 CRI= #og (A X Kt )
fl)となる。
表1は、式(11,+21において、P/Q=0.2、
KL=1、K*=1として、RRから1を引いた(色を
濃<シた)ときの、CRI及びdRO値を求めたもので
あるが、はぼ同様の曲線を描いており、K、1=−0,
2前後とすると、C0#−dR1即ち誤差がほぼ完全に
補正できることを示している。
KL=1、K*=1として、RRから1を引いた(色を
濃<シた)ときの、CRI及びdRO値を求めたもので
あるが、はぼ同様の曲線を描いており、K、1=−0,
2前後とすると、C0#−dR1即ち誤差がほぼ完全に
補正できることを示している。
実際には、Ca+= diの状態よりも、Cl1l>
dll (補正量が少ない)の状態、又はCR,<−d
R(過補正)の状態の方が、撮影画像はより自然になる
場合があり、適宜に変更してよい。
dll (補正量が少ない)の状態、又はCR,<−d
R(過補正)の状態の方が、撮影画像はより自然になる
場合があり、適宜に変更してよい。
第4図は、補正信号発生回路48及び加算器50.52
の部分をディジタル演算回路により構成した構成ブロッ
ク図を示す。82がマイクロコンピュータ・ユニット、
83はアナログ・データ・スイッチ、84はシステム・
バス、85はA/D変換器、86は中央演算ユニッl−
(CPU) 、87はランダム・アクセス・メモリ及び
リード・オンリ・メモリを具備するメモリ、88.89
はD/A変換器である。
の部分をディジタル演算回路により構成した構成ブロッ
ク図を示す。82がマイクロコンピュータ・ユニット、
83はアナログ・データ・スイッチ、84はシステム・
バス、85はA/D変換器、86は中央演算ユニッl−
(CPU) 、87はランダム・アクセス・メモリ及び
リード・オンリ・メモリを具備するメモリ、88.89
はD/A変換器である。
第5図はマイクロコンピュータ・ユニット82の動作フ
ローチャートを示す。色分離回路14からの各色信号R
,,G、、B、は、第2図の場合と同様に、平滑回路6
0,62.64により平滑化される。信号CR1+ C
1l及び平滑回路60,62゜64の出力はスイッチ8
3により所定順序でA/D変換器85に印加され(Sl
、S3) 、A/D変換器85の出力データは、システ
ム・バス84及びCPU86を介してメモリ87に書き
込まれる(S2)。
ローチャートを示す。色分離回路14からの各色信号R
,,G、、B、は、第2図の場合と同様に、平滑回路6
0,62.64により平滑化される。信号CR1+ C
1l及び平滑回路60,62゜64の出力はスイッチ8
3により所定順序でA/D変換器85に印加され(Sl
、S3) 、A/D変換器85の出力データは、システ
ム・バス84及びCPU86を介してメモリ87に書き
込まれる(S2)。
CPU86は、メモリ87に取り込まれたデータを使っ
て第2図の回路と同じ演算を行い(S4)、演算結果の
ディジタル・データC112+ CI ZをD/A変
換器88.89でアナログ化して、それぞれ第1図のR
プロセス回路18及びBプロセス回路22に印加する(
S5)。これにより、Rプロセス回路18及びBプロセ
ス回路22における利得が制御され、ホワイト・バラン
ス調整が行われる。
て第2図の回路と同じ演算を行い(S4)、演算結果の
ディジタル・データC112+ CI ZをD/A変
換器88.89でアナログ化して、それぞれ第1図のR
プロセス回路18及びBプロセス回路22に印加する(
S5)。これにより、Rプロセス回路18及びBプロセ
ス回路22における利得が制御され、ホワイト・バラン
ス調整が行われる。
表 1
但し、Q/P=0.2 、 KL = 1. KR
= 1〔発明の効果〕 以上の説明から容易に理解できるように、本発明によれ
ば、簡単な構成で、ホワイト・バランス調整における被
写体の色による調整誤差を効果的に防止できる。
= 1〔発明の効果〕 以上の説明から容易に理解できるように、本発明によれ
ば、簡単な構成で、ホワイト・バランス調整における被
写体の色による調整誤差を効果的に防止できる。
第1図は本発明の一実施例の構成ブロック図、第2図は
第1図の補正信号発生回路48の詳細な構成ブロック図
、第3図は撮影光学系10及び測色光学系の視野比較図
、第4図はディジタル演算処理を採用した変更例の部分
構成ブロック図、第5図は第4図のフローチャートであ
る。 10−・撮影光学系 12・・・盪像素子 14−・色
分離回路 16−・・輝度プロセス回路、18−赤プロ
セス回路 20−・−緑プロセス回路 22−青プロセ
ス回路 24・・・マトリクス回路 26・・−ビデオ
・エンコーダ 28・・−ビデオ出力端子 30−
潤色光学系 44.46−減算器 48・−補正信号発
生回路 50.52−・−加算器
第1図の補正信号発生回路48の詳細な構成ブロック図
、第3図は撮影光学系10及び測色光学系の視野比較図
、第4図はディジタル演算処理を採用した変更例の部分
構成ブロック図、第5図は第4図のフローチャートであ
る。 10−・撮影光学系 12・・・盪像素子 14−・色
分離回路 16−・・輝度プロセス回路、18−赤プロ
セス回路 20−・−緑プロセス回路 22−青プロセ
ス回路 24・・・マトリクス回路 26・・−ビデオ
・エンコーダ 28・・−ビデオ出力端子 30−
潤色光学系 44.46−減算器 48・−補正信号発
生回路 50.52−・−加算器
Claims (1)
- 撮像系とは別に、被写体付近の照明光の色成分の比率を
検出し、撮像系の色信号の利得を制御するホワイト・バ
ランス調整回路であって、撮像系の利得調整前の色信号
により、上記色成分の比率信号を補正する補正手段を設
けたことを特徴とするホワイト・バランス調整回路。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63196033A JPH0246088A (ja) | 1988-08-08 | 1988-08-08 | ホワイト・バランス調整回路 |
US07/592,635 US5019894A (en) | 1988-08-08 | 1990-10-03 | White balance adjusting circuit |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63196033A JPH0246088A (ja) | 1988-08-08 | 1988-08-08 | ホワイト・バランス調整回路 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0246088A true JPH0246088A (ja) | 1990-02-15 |
Family
ID=16351091
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP63196033A Pending JPH0246088A (ja) | 1988-08-08 | 1988-08-08 | ホワイト・バランス調整回路 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0246088A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8965579B2 (en) | 2011-01-28 | 2015-02-24 | Intouch Technologies | Interfacing with a mobile telepresence robot |
US9251313B2 (en) | 2012-04-11 | 2016-02-02 | Intouch Technologies, Inc. | Systems and methods for visualizing and managing telepresence devices in healthcare networks |
US9902069B2 (en) | 2010-05-20 | 2018-02-27 | Irobot Corporation | Mobile robot system |
-
1988
- 1988-08-08 JP JP63196033A patent/JPH0246088A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9902069B2 (en) | 2010-05-20 | 2018-02-27 | Irobot Corporation | Mobile robot system |
US8965579B2 (en) | 2011-01-28 | 2015-02-24 | Intouch Technologies | Interfacing with a mobile telepresence robot |
US9251313B2 (en) | 2012-04-11 | 2016-02-02 | Intouch Technologies, Inc. | Systems and methods for visualizing and managing telepresence devices in healthcare networks |
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