JPH0241682Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は工業用ロボツトに係り、特にテイーチ
ング・プレイバツク型の工業用ロボツトに係る。

基台と基台に対して可動な作業部とを有するロ
ボツト本体と、基台に対する作業部の相対位置を
検出して位置信号乃至位置データを出力する位置
検出器と、擬似作業等の際位置信号乃至位置デー
タを順次記憶する記憶装置と、記憶装置に順次記
憶された（テイーチングされた）位置データを目
標位置信号として読出し、該目標位置信号に検出
器から出力される位置信号が一致するように可動
部を駆動する（プレイバツクさせる）駆動制御手
段とを有するテイーチング・プレイバツク型の工
業用ロボツトは知られている。

この種の工業用ロボツトのうち、ロボツト本体
に塗装作業を行なわしめる塗装用ロボツトでは、
二つのワークが基台に対して所定の位置関係を有
するように該二つのワークを位置設定する位置設
定手段として、塗装ロボツト本体の両脇に二つの
ワークの夫々を所定位置まで搬送するワーク搬送
機を二台配設し、二台のワーク搬送機で交互にワ
ークを所定位置まで搬送し、各ワーク搬送機で搬
送されたワークに交互に塗装作業を行なうように
したものも知られている。

しかし乍ら、この塗装用ロボツトにおいても、
テイーチング時に、両側のワークに対して凝似塗
装作業を行なつていたために、テイーチング時間
が比較的長くかかつていた。

従来の工業用ロボツトのうちアナログ位置信号
を出力する位置検出手段を用いた工業用ロボツト
では、通常、基準電源と可変抵抗とよりなるポテ
ンシヨメータを位置検出手段として使用してい
る。

この種の工業用ロボツトでは、可変抵抗器の有
効回転角度、残留抵抗値乃至取付位置、電源の電
圧等のバラツキのために、可動部の相対位置が同
一であつても、検出位置信号の値がロボツト間で
異なつてしまう恐れがある。換言すれば、プレイ
バツクの際、同一のテイーチングデータに対して
ロボツト間で可動部位置の軌跡が異なつてしまう
恐れがあり、同一のテイーチングデータが複数の
ロボツトに適用され難いのみならず、可変抵抗を
取り換えた場合においても、もとのテイーチング
データが利用され難い。その結果、従来知られて
いるロボツトでは、ロボツト毎にテイーチングデ
ータを作成しなければならない場合がある。

本考案は前記した点に鑑みなされたものであ
り、その目的とするところは、テイーチング時間
乃至テイーチングに要する労力を短縮し得るよう
にした工業用ロボツトを提供することにある。

次に本考案による工業用ロボツトの好ましい一
具体例としての多関節型の塗装用ロボツトを図面
に基づいて説明する。

図において、途装用ロボツト本体１は、可動部
としての手首２、アーム３及び支柱４と、基台５
とを有している。手首２とアーム３とは、関節６
ａ及び６ｂで連結され、手首２はアーム３に対し
て垂直面内における角度Ａの範囲内で回動自在で
あると共に、垂直面に直交する面内における角度
Ｂの範囲内で回動自在である。アーム３と支柱４
とは関節７で連結され、支柱４と基台５とは関節
８ａ及び関節としてのデイスク８ｂで連結されて
おり、アーム３は支柱４にして垂直面内における
角度Ｃの範囲内で回動自在であり、支柱４は基台
５に対して垂直面内における角度Ｄの範囲内で回
動自在であると共に、垂直面に直交する面内にお
ける角度Ｅの範囲内で回動自在である。アーム３
に対して手首２を角度Ａ及びＢの範囲内で回動さ
せるべく、アーム３、手首２には油圧駆動装置９
及び１０が設けられている。支柱４に対してアー
ム３を角度Ｃの範囲内で回動させるべく、アーム
３と基台５との間には油圧駆動装置１１が設けら
れており、基台５に対して支柱４を角度Ｄ及びＥ
の範囲内で回動させるべく、支柱４及び基台５に
は油圧駆動装置１２及び１３が設けられている。
関節６ａ及び６ｂには、アーム３に対する手首２
の角度Ａ及びＢの範囲内で回動位置を検出する位
置検出器としてのポテンシヨメータ１４及び１５
が設けられており、関節７には、支柱４に対する
アーム３の角度Ｃの範囲内での回動位置を検出す
る位置検出器としてのポテンシヨメータ１６が設
けられており、関節８ａ及び８ｂには、基台５に
対する支柱４の角度Ｄ及びＥの範囲内での回動位
置を検出する位置検出器としてのポテンシヨメー
タ１７及び１８が設けられている。また、手首２
には、作業部としての塗装用ノズル１９ａを有す
るハンドル１９が設けられている。尚、４ａは支
柱４を中心位置としての直立位置に戻す方向に支
柱４に力を及ぼすべく両端で枢支されたばねであ
る。

多関節型の塗装用ロボツト本体１では、作業部
としての塗装用ノズル１９ａは、関節６ａ，６
ｂ，７，８ａ，８ｂを介して基台５に対して可動
であり、基台５に対する作業部としての塗装用ノ
ズル１９ａの相対位置は位置検出器２０としての
一群のポテンシヨメータ１４，１５，１６，１
７，１８によつて検出され、ポテンシヨメータ１
４，１５，１６，１７，１８から位置信号乃至位
置データFO，GO，HO，JO，KOとして出力さ
れる。

７１は位置検出器２０からの検出出力FO，
GO，HO，JO，KOに対して線形変換を行なつて
正規位置信号Ｆ，Ｇ，Ｈ，Ｊ，Ｋを出力する正規
変換器であり、正規変換器７１は、例えばポテン
シヨメータ１８の出力KOにＫ＝（aK）・（KO）＋
（bk）なる線形変換を行なつて、ポテンシヨメー
タ１８の出力信号KOを正規位置信号Ｋに変換す
る。すなわち、例えば関節８ｂにおいて、アーム
３及び支柱４が基台５に対して角度Eaから角度
Eb＝Ea＋Ｅまで変化する際、ポテンシヨメータ
１８の出力信号KOが下限値Kaから上限値Kb＝
Ka＋Kdまで直線的に変化するとした場合、この
出力KOを下限値KAから上限値KB＝KA＋KD
まで直線的に変化する正規位置信号Ｋに線形変換
することにより出力KOの正規乃至標準出力Ｋか
らのズレを補償すべく、変換器７１が設けられて
いる。

ここでKd，KDは夫々、ポテンシヨメータ１８
の出力範囲及び正規出力範囲を表わし、 ak＝KD／Kd，bk＝Ka×KD／Kd＋KA又は−Kb× KD／Kd＋KBである。すなわち、器差に応じて、ポ テンシヨメータ１８の取付後、各ポテンシヨメー
タ１８毎にKa，KdまたはKb，Kdを変換器７１
に設定することにより（Kd＝Kb−Ka故Ka，Kb
を設定してもよいが、Ka，Kbを設定することは
上記二つの場合のいずれかに対応するとみなし得
る）、ポテンシヨメータ１８の器差を変換器７１
で補償し得る。

以下では、変換器７１に例えばポテンシヨメー
タ１８の出力KOの下限Kaと出力範囲Kdとを設
定する場合を例にとつて変換器７１の構成を説明
する。

７２は減算器であり、減算器７２には、ポテン
シヨメータ１８の出力KOが入力されていると共
に設定可能な入力から下限値Kaが入力されてい
る。

７３は割算器であり、割算器７３には減算器７
２の出力Kf＝KO−Kaが入力されていると共に
設定可能な入力から出力範囲Kdが入力されてお
り、割算器７３はKg＝Kf／Kdなる割算を行なつ
て、割算結果Kgを出力する。

７４は線形演算器であり、演算器７４は割算器
７３の出力KgにＫ＝（KD）・（Kg）＋KAなる演算
を行なつて演算結果Ｋを出力する。演算器７４は
例えばゲインKDの増巾器と加算器とからなる。

以上において、正規変換器７１は、減算器７
２、割算器７３、演算器７４から構成されてお
り、ポテンシヨメータ１８の器差を補償すべくポ
テンシヨメータ１８の出力KOを補正して、正規
乃至標準出力Ｋとして出力している。

正規変換器７１は、例えば、第６図に示したア
ナログ回路７６で構成される。

回路７６において、７７はオペレーシヨナルア
ンプであり、Ｒ１，Ｒ２は固定抵抗、Ｒ３は調整
用可変抵抗、７８は調整用ポテンシヨメータ、
Kfはポテンシヨメータ７８の出力（電圧）であ
る。回路７８において、 Ｇ＝−R3／R1×KO−R3×Kf／R2故、 ak＝KD／Kd＝−R3／R1，bk＝（Ka）・（aK）＋（KA）＝ −R3×Kf／R2である。従つて、可変抵抗Ｒ３を調整 することによつて、傾きak換言すれば出力範囲
kdを設定すると共に、ポテンシヨメータ７８の
出力kfを調整することによつて切片bk換言すれ
ば出力範囲Kdの下でのオフセツト下限Kaを設定
すればよい。

尚、ロボツト本体の可動部が関節で相互に回動
自在に連結されているかわりに、ロボツト本体の
可動部が油圧シリンダ等で相互に並進自在に連結
されていてもよい。この場合、位置検出器では、
可動部の並進運動の変位が検出される。

２１，２２はワークとしての被塗装物体２３，
２４を所定の塗装位置Ｌ，Ｍに位置設定する位置
設定手段としてのワーク供給装置である。ワーク
供給装置２１は、ロボツト本体１の中心線Ｎに対
して斜めに配設された搬送台２５と、搬送台２５
のレール２６に沿つて塗装位置Ｌとワーク着脱位
置Ｐとの間でＱ１，Ｑ２方向に移動自在な車両２
７と、車両２７に対してＶ方向に回動自在なター
ンテーブル２８と、ターンテーブル２８に取り付
けられており、ワーク２３を把持するワーク把持
部２９とからなる。ワーク供給装置２２は、ロボ
ツト本体１の中心線Ｎに関して搬送台２５と鏡映
対称に配設された搬送台３０と、搬送台３０のレ
ール３１に沿つて塗装位置Ｍとワーク着脱位置Ｓ
との間でＴ１，Ｔ２方向に移動自在な車両３２
と、車両３２に対してＵ方向に回動自在なターン
テーブル３３と、ターンテーブル３３に取り付け
られており、ワーク２４を把持するワーク把持部
３４とからなる。塗装位置Ｌ，Ｍ及びワーク着脱
位置Ｐ，Ｓは夫々中心線Ｎに関して鏡映対称であ
る。ワーク供給装置２１，２２は、ワーク供給制
御装置３５によつてワーク２３，２４が交互に塗
装位置Ｌ，Ｍに設定されるように構成されてお
り、車両２７が位置Ｌにある場合車両３２が位置
Ｓに設定されており、車両２７が位置Ｐにある場
合車両３２が位置Ｍに設定されている。ワーク供
給制御装置３５は、更に、ターンテーブル２８，
３３の対応する車両２７，３２に対するＶ，Ｕ方
向の回動位置を調整制御すべく構成されており、
ターンテーブル２８，３３を車両２７，３２に対
して例えば、45度乃脂90度ずつ回動変位せしめる
べく構成されている。３６，３７はスイツチボツ
クスであり、スイツチボツクス３６，３７の自
動・手動切替スイツチ３６ａ，３７ａを手動に設
定した場合、搬送台２５，３０に対する車両２
７，３２の移動をスイツチボツクス３６，３７の
ダイアル３６ｂ，３７ｂによりワーク供給制御装
置３５を介して独立に制御し得、且つ車両２７，
３２に対するターンテーブル２８，３３の回動を
スイツチボツクス３６，３７のダイアル３６Ｃ，
３７Ｃによりワーク供給制御装置３５を介して独
立に制御し得るように構成されており、切替スイ
ツチ３６ａ，３７ａを自動に設定した場合、車両
２７，３２の移動及びテーブル２８，３３の回動
に関する所与の設定データに応じて、ワーク供給
制御装置３５によつワーク供給装置の動作が前記
の如く自動的に制御される。

ワーク供給装置２１，２２では、テイーチング
の際には、スイツチ３６ａ，３７ａが手動に設定
され、例えば、ダイアル３６ｂの操作により初期
回動位置にあるターンテーブル２８を担持した車
両２７がワーク着脱位置Ｐに設定され、凝似塗装
されるべきワーク２３がワーク把持部２９に取り
付けられ、ダイアル３６ｂの操作により車両２７
が塗装位置Ｌまで移動せしめられ、ダイアル３６
ｃの操作によりワーク２３がターンテーブル２８
と共に所望角度Ｖ１だけ初期回動位置から回動変
位せしめられて、ワーク２３が塗装位置Ｌ１に位
置設定される。

３８はアナログ・デジタル（Ａ／Ｄ）変換回路
であり、Ａ／Ｄ変換回路３８は、正規変換器７１
からの正規化されたアナログ出力信号Ｆ，Ｇ，
Ｈ，Ｊ，Ｋをデジタル信号Ｆ，Ｇ，Ｈ，Ｊ，Ｋに
変換して出力する。

３９は記憶装置であり、記憶装置３９は、その
制御入力３９ａに制御信号Ｗ１が与えられる毎に
Ａ／Ｄ変換回路３８の出力信号Ｆ，Ｇ，Ｈ，Ｊ，
Ｋを制御信号Ｗ１によつて規定された一群の番地
に格納すると共に、この一群のデータＦ，Ｇ，
Ｈ，Ｊ，Ｋの出力３９ｂからの読出を許容し、制
御信号Ｗ２が入力３９ａに与えられる毎にデータ
入力３９ｃに与えられるデータFX，GX，HX，
JX，KXを制御信号Ｗ２によつて規定された一群
の番地に格納し、更に制御入力３９ａに制御信号
Ｗ３が与えられる毎に制御信号Ｗ３によつて規定
された一群の番地に格納されたデータＦ，Ｇ，
Ｈ，Ｊ，ＫまたはFX，GX，HX，JX，KXの読
取を許容すべく構成されている。

４０はノズル１９ａが中心線Ｎに沿う位置換言
すれば装置２１，２２の鏡映対称面Ｎ内にある際
ポテンシヨメータ１５，１８から出力されるデー
タGn，Knに対応して変換器７１から出力される
正規位置データGN，KNを保持する中心位置デ
ータ保持器であり、このデータGN，KNはダイ
アル乃至テンキー等よりなる数値設定器４１及び
保持器４０への入力指示スイツチ４２を操作する
ことにより、保持器４０に中心位置データGN、
KNとして格納される。尚、数値設定器４１を設
けるかわりに、ロボツト本体１が中心線Ｎに沿う
位置に位置決めされた際、スイツチ４２を操作し
て、Ａ／Ｄ変換回路３８の出力をデータ保持器４
０に設定するように構成してもよい。

４３はテイーチングデータ変換回路であり、変
換回路４３は、例えば塗装位置Ｌ１に設定された
ワーク２３に対する凝似塗装作業において、アー
ム３が関節８ｂにおいて中心線Ｎに対して角度＋
Ｅ１だけ回動変位され、且つノズル１９ａが関節
６ｂにおいてアーム３に対して角度＋Ｂ１だけ回
動変位されてなる位置Ｙ１にロボツト本体１があ
る際、位置検出器２０から出力され、正規変換器
７１で正規データＦ１，Ｇ１，Ｈ１，Ｊ１，Ｋ１
に変換されテイーチングデータとして記憶装置３
９に与えられたデータを、入力４３ａに与えられ
る制御信号Ｚに基づいて記憶装置３９から読み取
ると共に、中心位置データGN，KNを入力４３
ｃで受け取り、データＦ１，Ｇ１，Ｈ１，Ｊ１，
Ｋ１をデータFX１，GX１，HX１，JX１，KX
１に変換して、その出力４３ｄから出力する。

ここでFX１＝Ｆ１，GX１＝２GN−Ｇ１，
HX１＝Ｈ１，JX１＝Ｊ１，KX１＝2KN−Ｋ１
である。尚、Ｇ，Ｋ及びGX，KXがＢ，Ｅと例
えば同じ単位で表わされているとすると、＋Ｂ１
＝Ｇ１−GN＝−（GX１−GN），＋Ｅ１＝Ｋ１−
KN＝−（KX１−KN）である。すなわち、デー
タKX１，GX１は、アーム３が関節８ｂにおい
て中心線Ｎに対して角度−Ｅ１だけ回動変位さ
れ、ノズル１９ａが関節６ｂにおいてアーム３に
対して角度−Ｂ１だけ回動変位された位置YX１
にロボツト本体１があることに対応する正規位置
データである。ロボツト本体１のこの位置YX１
は、ロボツト本体１の位置Ｙ１に対応して、面Ｎ
に関して鏡映対称である。ワーク２４が位置Ｌ１
のワーク２３に対して面Ｎに関して鏡映対称の安
置Ｍ１且つ形状であれば、位置Ｙ１にあるロボツ
ト本体１のノズル１９ａのワーク２３に対する相
対位置は位置YX１にあるロボツト本体１のノズ
ル１９ａのワーク２４に対する相対位置と実質的
に同等である。すなわち、変換回路４３から出力
された記憶装置３９に与えられるデータFX１，
GX１，HX１，JX１，KX１は、塗装位置Ｍ１
にあるワーク２４に対してロボツト本体１で凝似
塗装作業を行なう際ロボツト本体１がテイーチン
グポイントYX１にある場合に得られるテイーチ
ングデータに対応している。

以上において位置変換手段は、中央位置データ
保持器４０、数値設定器４１、スイツチ４２、及
び変換回路４３から構成されている。

尚、位置変換手段によつて鏡映乃至ミラー変換
を行なうかわりに、基台５に対するワーク２３，
２４の位置Ｌ，Ｍ及び作業部としてのノズル１９
ａの基台５に対する可動の態様に応じて別種の変
換を行なうようにしてもよい。

例えば、ワーク２３及びワーク２４をロボツト
本体１の関節８ｂの回動中心０に関して回転対称
に、換言すれば、ワーク２３を中心軸０を中心と
して−Ｅ２だけ回転するとワーク２３がワーク２
４に丁度重なり合うような位置関係にワーク２
３，２４を基台５に対して位置設定する場合、ワ
ーク供給装置２１，２２は必ずしも鏡映対称でな
くてもよく、位置変換手段の中、変換回路４３
は、FY＝Ｆ，GY＝Ｇ，HY＝Ｈ，JY＝Ｊ，KY
＝Ｋ−Ｅ２（ただし、Ｋ，KY，Ｅ２は同じ単位
で表わされているとする）なる変換を行なうよう
に構成されればよく、データ保持器４０及び数値
設定器４１は中央位置データGN，KNのかわり
に回転角度データＥ２乃至−Ｅ２を設定乃至保持
するように構成されればよい。更に、この場合、
角度Ｅ２毎に三つ以上のワークを回転対称に位置
設定し得るように三つ以上のワーク供給装置を設
けてもよい。

４４は制御回路であり、制御回路４４は、テイ
ーチング時には、ハンドル１９のスイツチ１９ｂ
が押圧され、ロボツト本体１の姿勢をテイーチン
グデータとしてサンプリングすべくスイツチ１９
ｂから指示信号ａが与えられる毎に、その出力４
４ａから信号Ｗ１を出して記憶装置３９に正規位
置データＦ，Ｇ，Ｈ，Ｊ，Ｋを格納させると共に
記憶装置３９に格納したデータＦ，Ｇ，Ｈ，Ｊ，
Ｋの読取りを可能ならしめ、その出力４４ｂから
信号Ｚを発して鏡映変換回路４３にデータＦ，
Ｇ，Ｈ，Ｊ，Ｋ及びデータGO，KOの読取、及
びデータＦ，Ｇ，Ｈ，Ｊ，ＫからデータFX，
GX，HX，JX，KXへの変換を行なわせ、更に
その出力４４ａから信号Ｗ２を発した記憶装置３
９に変換データFX，GX，HX，JX，KXを格納
せしめる。制御回路４４は、プレイバツク時には
信号ｂを受け取る毎に信号Ｗ３を発して記憶装置
３９からデータＦ，Ｇ，Ｈ，Ｊ，Ｋ乃至FX，
GX，HX，JX，KXを目標位置データｆ，ｇ，
ｈ，ｊ，ｋ乃至fx，gx，hx，jx，kxとして順次
読み取り可能ならしめると共に信号ｄを発してデ
ジタルアナログ（Ｄ／Ａ）変換回路４５にデジタ
ルデータ（ｆ，ｇ，ｈ，ｊ，ｋ乃至fx，gx，hx，
jx，kxをＤ／Ａ変換せしめる。

尚、以上においては速度制御を伴なわないポイ
ント・ツー・ポイント（PTP）制御の場合の例
について説明したが、速度制御を伴なうPTP制
御、コンテイニユアス・パス（CP）制御に前記
変換手段を適用してもよい。

４６は比較器、４７は比較器４６からの差信号
ｍを増幅して出力するサーボアンプ、４８はサー
ボアンプ４７の出力ｍに応じて油圧駆動装置９，
１０，１１，１２，１３に対する油量を制御する
サーボ弁である。

比較器４６は、プレイバツク動作の際、Ｄ／Ａ
変換回路４５を介して記憶装置３９から与えられ
る一つのテイーチングポイントに対応する目標位
置データｆ，ｇ，ｈ，ｊ，ｋ乃至fx，gx，hx，
jx，kxと位置検出器２０からの正規変換器７１
を介して与えられるロボツト本体１の姿勢を表わ
す正規位置データＦ，Ｇ，Ｈ，Ｊ，Ｋとを比較し
て差異に応じて差信号ｍを発し、サーボアンプ４
７及びサーボ弁４８を介してロボツト本体１の姿
勢を目標位置データｆ，ｇ，ｈ，ｊ，ｋで規定さ
れる姿勢に一致せしめる。尚比較器４６は、一致
の判定をした場合、一致信号ｂを制御回路４４に
与え、制御回路４４に次のテイーチングポイント
に対応する目標位置データｆ，ｇ，ｈ，ｊ，ｋ乃
至fx，gx，hx，jx，kxの記憶装置３９からの読
取制御を行なわせる。

前記の如く構成された塗装用ロボツト４９で
は、テイーチング動作の際、例えば塗装位置Ｌ１
に位置設定された一方のワークとしてのワーク２
３に対して凝似塗装作業を行なうのみで、ワーク
２３に対する正規化されたテイーチングデータ
Ｆ，Ｇ，Ｈ，Ｊ，Ｋのみならずワーク２４に対す
る正規化テイーチングデータFX，GX，HX，
JX，KXが同時に作成され得、プレイバツク動作
の際、この２組のテイーチングデータＦ，Ｇ，
Ｈ，Ｊ，Ｋ及びFX，GX，HX，JX，KXに基づ
いて、交互に塗装位置Ｌ，Ｍの位置Ｌ１，Ｍ１に
位置設定されるワーク２３，２４に対して交互に
塗装を行ない得る。その結果このロボツト４９で
は、テイーチング時間及びプレイバツク時間が短
縮され得るのみならず、ワーク２３，２４に対し
て同じ塗装が行なわれ得、塗装品による塗装の差
の生ずる虞れが少ない。更に、テイーチングデー
タＦ，Ｇ，Ｈ，Ｊ，Ｋ等は正規変換器７１で正規
変換されてあるものであるために、同種のロボツ
トに対して、位置検出器２０の器差にかかわらず
適用され得、データの互換性が確保される。

尚、以上においては塗装用ロボツトの例につい
て説明したが工業用ロボツトは、シール作業用、
溶接用等他の作業用のロボツトでもよい。

また、以上においては、記憶装置３９には正規
変換器７１で変換された正規位置データＦ，…
…，が格納されるとして説明したが、位置検出器
２０での検出データFO，……，KOをＡ／Ｄ変
換回路３８を介して記憶装置３９に直接格納する
と共に、制御回路４４の制御下で正規変換装置７
１によつてこの格納データFO，……，KOから
正規位置データＦ，……，Ｋを生成し、別途記憶
装置３９に格納するようにしてもよい。この場
合、当該ロボツトでのプレイバツクの際には検出
データFO，……，KOが直接記憶データと比較
される。

更に、以上の例では、多関節型ロボツトの中五
つの関節を有するロボツトについて説明したが、
関節の数、可動方向は異なつていてもよく、更に
多関節型ロボツトのかわりにいわゆる象の鼻の如
き可撓性の可動部を有するロボツトでもよい。加
えて、多関節型ロボツトのかわりに並進運動乃至
直線的な往復動をし得る可動部を有するロボツト
本体に可動部の並進対称性に応じたテイーチング
データの変換を行なう位置変換手段を設けて工業
用ロボツトを形成してもよい。

尚、二つのワークは一体的に形成されていても
よく、更にロボツトが二つのロボツト本体を有し
ていてもよい。

すなわち、例えば、第７図に示される如く、二
つのワークとしての二つの被塗装面５０，５１を
有する被塗装物体５２を、ロボツト本体１と同じ
二つのロボツト本体１ａ，１ｂ間の中心線５３に
沿つて搬送装置５３ａで搬送しつつ、ロボツト本
体１ａ，１ｂの塗装ノズル１９ｃ，１９ｄで被塗
装面５０，５１に塗装作業を行なう場合にも、ロ
ボツト本体１ａ，１ｂを有する工業用ロボツト５
４を本考案に基づいて構成することにより、テイ
ーチング時間乃至テイーチングに要する労力の少
ない工業用ロボツト５４が得られる。

この工業用ロボツト５４の制御装置５５のう
ち、ロボツト本体１ａ，１ｂの制御装置５６，５
７は第８図、第９図の如く構成される。尚、第８
図及び第９図中、第３図と同様な装置乃至機構に
は第３図のものの符号にａ，ｂを付加して示し
た。

第８図中、５８は、変換器７１と同様な正規変
換器であるが、正規変換器５８は変換器７１と異
なり、デイツプスイツチ等を含む設定器５９にデ
ジタルデータとして設定される出力範囲Kd及び
下限値Ka等と、Ｄ／Ａ変換回路３８ａでデジタ
ルデータに変換された検出位置データとに基づ
き、該検出位置データを正規変換して記憶装置３
９ａに格納する。尚記憶装置３９ａはデータ保持
媒体としてのプロツピーデイスク等の補助記憶装
置とプレイバツク時等に利用されるRAMとより
なる。記憶装置３９ａには位置検出器２０ａで検
出された位置データが、正規変換されることなく
ロボツト１ａの教示データとして格納されてい
る。従つてロボツト本体１ａのプレイバツクの
際、正規変換時間が不要となる。

第９図中、６０は変換器７１と同様な変換器で
あるが、変換器６０は変換器７１と異なり記憶装
置３９ｂに格納された正規位置データをロボツト
本体１ｂの位置検出器２０ｂに固有の器差に応じ
た位置データに線形変換する（逆正規変換する）
ための逆正規変換器である。尚、６１は変換器６
０での変換に用いられるパラメータ、すなわち、
位置検出器２０ｂに固有の出力範囲及び下限値が
設定されるデツプスイツチ等を含む設定器であ
る。

制御装置５７では、鏡映変換器４３ｂは逆変換
器６０で作成され記憶装置３９ｂに格納されたロ
ボツト本体１ｂに固有の位置データに基づいて鏡
映変換データを教示データとして作成して記憶装
置３９ｂに格納すべく構成されており、設定器４
１ｂではロボツト本体１ｂの位置検出器２０ｂの
器差に固有な中央位置データが設定される。以上
の如き構成により、同一形状のロボツト本体１
ａ，１ｂに対して、データの互換性が確保され
る。

尚、以上においては正規化されたデータがフロ
ツピーデイスク等の記憶装置３９，３９ａ，３９
ｂを介して制御装置５６から制御装置５７に与え
られるとしたが、ロボツト本体１ａに固有の位置
データをフロツピーデイスク等の記憶装置３９を
介して制御装置５６から制御装置５７に与えると
共に、ロボツト本体１ｂの制御装置５７に、前記
本体１ａに固有の位置データを正規化するための
変換器５８及びデータ設定器５９と、正規化デー
タをロボツト本体１ｂに固有の位置データに逆変
換するための変換器６０及びデータ設定器６１
と、鏡映変換器４３ｂ及びそのデータ設定器４１
ｂ等を設けて、ロボツト本体１ｂが動かされるべ
き教示データを制御装置５７内で生成するようと
してもよい。

尚、ロボツト４９，５４の記憶装置３９のうち
一部（他の同種のロボツト乃至ロボツト本体で利
用し得るデータ、教示データ等の格納用）は、フ
ロツピーデイスク、カセツト磁気テープ等の外部
記憶装置からなる。

以上の如く本考案工業用ロボツトでは、 位置検出器から出力される位置信号の上限から
下限までの出力範囲と該出力範囲の一方の限界値
とが設定され、該設定値に基づいて位置信号を一
定の出力範囲と一定の限界値とを有する正規位置
信号に変換する正規変換手段と、 作業部が一方のワークに対して所定の作業位置
に設定された際位置検出器から出力される位置信
号を、位置設定手段により二つのワークが設定さ
れるべき所定の位置関係に基づいて、作業部が他
方のワークに対して前記所定の作業位置と同等な
別の所定の作業位置に設定される場合に位置検出
器から出力されるべき位置信号に変換して出力す
る位置変換手段とが設けられているためテイーチ
ング時間乃至テイーチングに要する労力が減少す
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案による好ましい一具体例の工業
用ロボツトの上面説明図、第２図は第１図の−
線に沿つてみた正面説明図、第３図は第１図の
工業用ロボツトの制御系納の説明図、第４図及び
第５図は、第３図の正規変換器の動作を説明する
ためのグラフ、第６図は第３図の正規変換器の一
例の説明図、第７図乃至第９図は本考案による別
の好ましい具体例の工業用ロボツトの説明図であ
る。 １，１ａ，１ｂ……ロボツト本体、５……基
台、１９ａ，１９ｂ，１９ｄ……ノズル、２０，
２０ａ，２０ｂ……位置検出器、２１，２２……
ワーク供給装置、２３，２４，５０，５１……ワ
ーク、３９……記憶装置、５８，７１……正規変
換器、４３，４３ｂ……位置変換器、５３ａ……
搬送装置。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 基台と基台に対して可動な作業部とを有するロ
   ボツト本体と、 二つのワークが基台に対して所定の位置関係を
   有するように該二つのワークを位置設定する位置
   設定手段と、 二つのワークのうちの一方のワークに対して作
   業部が所定の作業位置に設定された際、基台に対
   する作業部の相対位置を検出して位置信号を出力
   する位置検出器と、 位置検出器から出力される位置信号の上限から
   下限までの出力範囲と該出力範囲の一方の限界値
   とが設定され、該設定値に基づいて位置信号を一
   定の出力範囲と一定の限界値とを有する正規位置
   信号に変換する正規変換手段と、 正規変換手段から出力された正規位置信号を記
   憶する記憶装置と、 記憶装置に格納された前記正規位置信号を、位
   置設定手段により二つのワークが設定されるべき
   所定の位置関係に基づいて、作業部が他方のワー
   クに対して前記所定の作業位置と同等な別の所定
   の作業位置に設定される場合に位置検出器から出
   力される位置信号に対応する信号に変換する位置
   変換手段とを 有する工業用ロボツト。