JPH0232481A - ピークデータ抽出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はビークデータ抽出装置に関するもので、例えば
Ｈｏｕｇｈ　（ハフ）変換を用いた画像処理装置に使用
される。

〔従来の技術〕

例えば無人走行ロボットや自動走行車両を制御する場合
には、進行路にあらかじめ表示された識別ラインや、道
路のセンターラインあるいは路肩ラインの画像をカメラ
で取り込み、リアルタイムで画像処理する必要がある。

第１８図は画像による道路の認識を説明するためのもの
で、同図（ａ）はカメラで取り込んだ画像、同図（ｂ）
は同図（ａ）のうち輝度（もしくはその変化割合など）
の高い画素を黒点で示した図である。

同図（ａ）に示す通り、カメラ画像１には水平線２の無
限遠方向に延びる道路３が写っており、この道路３の両
側には路肩ライン４が描かれ、中央部にはセンターライ
ン５が描かれている。ここで、道路３の路肩ライン４お
よびセンターライン５は他の部分に比べて輝度が高く、
従って同図（ｂ）ではこれらの部分にドツト４′　　５
′が連続して現れることになる。このようなカメラ画像
１において、道路３の進行方向および曲り形状などを認
識するためには、同図（ｂ）においてドツト４′を結ぶ
曲線の近似直線り、Ｌ２．Ｌ３な■ どを認識すればよい。

従来から、このような近似直線りを求める手法として、
Ｈｏｕｇｈ　（ハフ）変換と呼ばれる手法が知られてい
る（例えば米国特許第３０６９６５４号）。これを第１
９図ないし第２１図により説明する。第１９図（ａ）に
示すように、ｘ−ｙ座標系で示される原画像において処
理対象点Ｐ（ｘ、ｙ）が存在するとき、この点Ｐを通る
ｐ 直線１）ＣＩｌ、ＩＩ、など）は無限に描くことかでき
る。そして、この直線ｊ！　　、！Ｉ、・・・に直交し
ｂ 原点０　（０，Ｏ）を通る直線についても、直線ｊＪ　
　、ｎ　　、・・・ごとに１本づつ描くことができる。

ｂ ここで、原点０　（０，０）を通る直線について、直線
ｆｌｃ１．１ｂなど）までの長さをρ（ρ、。

ρ５など）とし、Ｘ軸となす角をθ（θ　、θ５など）
とすると、この原点を通る直線の上記ρ。

θは、同図（ｂ）のような正弦曲線（サインカーブ）す
なわちＨｏｕｇｈ曲線として表現される。

ここにおいて、原点０　（０，Ｏ）と処理対象点Ｐ（ｘ
、ｙ）の距離ρ　　は、゛この処理対象点ｐ　　　　　
　ｐ　　　　　　　　　　　　　ＩＩａｘに関する上記
のρ（ρ８．ρ５．・・・）中で最も長く、 ２１／２ °ρ　　−（Ｘｐ２＋ｙ　　） ｍａｘ　　　　　　　　　ｐ となり、θ−０のときにはρｏ　””　Ｘ　ｐとなる。

次に、第２０図（ａ′）のように直線り上に並ぶ３点Ｐ
１〜Ｐ３について、第１９図のＨｏｕ’ｇｈ変換を適用
すると、点Ｐ１について上記サインカーブ（Ｈｏｕｇｈ
曲線）は第２０図（ｂ）の点線のようになり、点Ｐ２に
ついてのサインカーブは同図（ｂ）の−点鎖線のように
なり、点Ｐ３についてのサインカーブは同図（ｂ）の二
点鎖線のようになる。ここで、同図（ｂ）のサインカー
ブのピーク（ρ　、θ　）、（ρ　、θ　）および（ρ
　、θ３）は、それぞれ同図（ａ）の原点０（０，０）
と点Ｐ、Ｐ２．Ｐ３の間の距離ρ１〜ρ３と、Ｘ軸との
なす角θ１〜θ３とに対応する。

第２０図（ｂ）において、３つのＨｏｕｇｈ曲線（サイ
ンカーブ）が交叉する点に着目すると、ここは座標が（
ρ　、θ　）となっており、これは同図（ａ）の直線り
と直交する原点０　（０，Ｏ）を通る直線のρ　、θ、
と等しくなっている。従って、このようなサインカーブ
の交叉点を求めれば、原画像のｘ−ｙ直交座標系におい
て描かれるドツト（黒点）の間の曲線の近似直線（但し
、第２０図ではこの曲線と近似直線が一致している）を
求めることができる。

これを第２１図により説明すると、まず同図（ａ）にお
いてｘ−ｙ座標面（原画像面）にＨｏ　ｕ　ｇｈ変換す
べきドツト（処理対象点）が多数存在し、これらは曲線
上に並んでいるとする。

ここで、同図（ａ）中において、ドツト間を結ぶ曲線に
は３本の近似直線Ｌ　　、Ｌ　２　、　　Ｌ、ａを描く
ことができる。従って、このドツトの全てについて第１
９図のようなサインカーブへの変換（Ｈｏｕｇｈ変換）
を実行すると、第１９図（ｂ）のようなサインカーブの
交叉点が３ケ所を中心にして得られることになる。この
交叉点の座標は、第２１図（ａ）に示す（ρ　　θ　）
、（ρ、２゜ｔｔ’　　ｔ＋ θ　）および（ρ　　θ　）であり、従ってこれｔ２　
　　　　　　ｔ３’　　ｔ３ をρ１　θ、Ｈの座標系においてＨを交叉点の出現頻度
として表わすと、同図（ｂ）の如くになる。

従って、前述の第１８図（ｂ）のような道路３の路肩ラ
イン４に対応する曲線の近似直線Ｌ１〜Ｌ３は、第２１
図（ｂ）におけるＨ（交叉点の出現頻度）のピークにお
けるρ、θの値によって求めることが可能になる。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところが、処理対象となる原画像に極めて多数の処理対
象点が存在している場合には、これによって求められる
Ｈｏｕｇｈ曲線も極めて多数となり、従ってＨｏ　ｕ　
ｇｈ曲線の交叉点も極めて多数になる。そして、この交
叉点はρ、θ平面において互いに重なり合うので、交叉
点の出現頻度Ｈは例えば第２２図のように分布すること
になる。第２２図において、第１のピークは（イ）であ
り、第２ないし第４のピークは（ハ）、（ニ）、（ロ）
である。しかしながら、第２．第３のピーク（ハ）、（
ニ）は最大のピーク（イ）に近接しており、これは画像
処理上の雑音成分に当たる。これに対し、ピーク（ロ）
はピーク値としては（ハ）、（ニ）より低いが、画像処
理上はピーク（イ）に次いで検出したいものであり、こ
れが検出できないと後述のように画像処理は著しく困難
になる。

そこで、例えば上記のような雑音成分の除去処理をコン
ピュータのソフトウェアにより行なうことが考えられる
が、このようにするとシステムが大規模になるだけでな
く、処理時間も長くなる。

本発明は上記のような問題点に鑑みてなされたもので、
雑音成分を除去したピークデータの抽出を、簡単な構成
によって高速に行なうことのできるピークデータ抽出装
置を提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

本発明に係るピークデータ抽出装置は、少なくとも二次
元の座標系の各座標に対応して存在するデータからピー
クデータを抽出するピークデータ抽出装置において、座
標系の所定の座標に隣接する座標に対応するデータを所
定の座標に対応するデータと比較する比較手段と、比較
手段により所定の座標のデータがピークデータであると
判別され゛たときに当該所定の座標の座標値とこの座標
に対応するデータとを出力する出力手段とを備えること
を特徴とする。ここで、上記のような構成に加えて、抽
出されたピークデータをソートするためのソーティング
ハード（ソーティング部）を更に備えることを特徴とす
る。

さらに、本発明に係るピークデータ抽出装置は、二次元
の第１の座標系における複数の処理対象点ごとにＨｏｕ
ｇｈ変換を実行して二次元の第２の座標系におけるＨｏ
ｕｇｈ曲線を求め、このＨｏ　ｕ　ｇｈ曲線の交点の頻
度に関するデータを当該交点の座標と対応させて出力す
る演算手段と、第２の座標系の所定の座標に隣接する座
標に対応するデータを所定の座標に対応するデータと比
較し、所定の座標のデータがピークデータである。と判
別されたときに当該所定の座標の座標値とこれに対応す
るデータとを出力する抽出手段とを備えることを特徴と
するようにしてもよい。ここで、抽出されたピークデー
タをソートするためのソーティングハード（ソーティン
グ部）を更に備えるようにしてもよい。

〔作用〕

本発明の構成によれば、ピークデータの抽出のみならず
、抽出されたピークデータのソーティングやＨｏ　ｕ　
ｇｈ変換の演算なども全てハードウェアで実現されるこ
とになり、データはバイブライン方式によって順次に処
理されることになる。

〔実施例〕

以下、添付図面の第１図ないし第１７図にもとづいて、
本発明の詳細な説明する。なお、図面の説明において同
一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

第１図は本発明の実施例に係るピークデータ抽出装置の
基本構成と作用を示す概念図である。図示の通り、本実
施例の装置はＤ　Ｄ　Ａ　（ＤａｔａＤｉｆ’ｒｒｅｎ
ｔｉａｌ　Ａｎａｌｙｓｌｓ；デジタルデータ微分解析
）演算部１８と、８近傍フイルタ１９と、ソーティング
部２０を直列に接続して構成される。そして、これらの
要素は後述のようにハードウェアで構成され、同図（ｂ
）のような作用を果たす。すなわち・、ＤＤＡ演算部１
８は原画像上の処理対象点からＨｏｕｇｈ曲線を求め、
その交叉点の頻度を導出する。同図（ｂ）において、最
大頻度は“９”であり、“８”、　“７”、“６”と低
くなって“０″は交叉点のない座標（ρ、θ）に対応し
ている。８近傍フイルタ１９はこれからピークデータ（
同図（ｂ）において丸印を付したもの）を抽出する。こ
れにより、雑音成分を除去した６個のピークデータが得
られ、これがソーティング部２０でソートされる。

以下、本発明の実施例の詳細な内容を、画像処理装置を
例にして説明する。

第２図は実施例に係るピークデータ抽出装置を適用した
画像処理装置の全体構成を示すブロック図である。同図
において、カメラ１１は処理対象物（例えば道路、高速
移動物体など）を撮像して原画像を取り込むもので、こ
の画像信号は信号入力部１２でディジタル化されてエツ
ジ検出部１３に送られる。エツジ検出部１３は画像信号
のエツジを抽出して濃淡をもったエツジ化データとし、
例えば５１２Ｘ５１２個の画素信号（エツジ化画素信号
）として多値化メモリ１４に送る。多値化メモリ１４は
画素ごとにエツジ化データを記憶し、一画面のスキャン
が終了するごとにエツジ化データをＤ／Ａ変換部１５に
送り、これはアナログ信号としてＣＲＴデイスプレィ１
６に与えられる。

従って、このエツジ化データはＣＲＴデイスプレィ１６
で表示される。

一方、エツジ検出部１３から出力されるエツジ化画素信
号は前処理部１７に与えられ、前処理が施されたエツジ
化画素信号は初期値演算部４０を介してＤＤ、Ａ演算部
１８に与えられる。ＤＤＡ演算部１８はｎ個のＤＤＡ演
算回路１８６〜１８　　を有して構成され、これらは互
いに直列接続されている。そして、ＤＤＡ演算部１８の
出力側には近傍フィルタ１９とソーティング部２０が接
続され、これによって本発明の特徴である近傍フィルタ
リング処理とソーティング処理（後に詳述）がされるよ
うになっている。なお、上記の回路要素はＶＭＥバス２
１を介してＣＰＵ２２に接′続され、信号処理動作の制
御や処理タイミングの同期がとられている。また、前処
理部１７、ＤＤＡ演算部１８および近傍フィルタ１９は
ＶＭＥバス２３を介して互いに接続され、ＤＤＡ演算結
果の転送や濃淡値データの転送の同期制御がなされてい
る。

次に、第２図に示す画像処理装置の要部の詳細な構成を
説明する。

第３図はその構成図で、第２図中の前処理部１７、初期
値演算部４０、ＤＤＡ演算部１８および近傍フィルタ（
ピークデータ抽出手段）１９に対応している。図示の通
り、前処理部１７はＦ　Ｉ　Ｆ　Ｏ（Ｆｉｒｓｔ−Ｉｎ
　Ｆｉｒｓｔ−Ｏｊ＋ｔ）ボード１７′により実現され
る。ＰＩＦＯ１７’は処理対象点のＸ−Ｙ平面での座標
値（Ｘ、Ｙ）をアドレスｐ 信号として入力すると共に、エツジ化された濃淡値デー
タＤＩをデータ信号として入力する。そして、このＦＩ
ＦＯ１７’はＸ−Ｙ座標がらｘ−ｙ座標への座標変換と
、１または複数のウィンドウ設定と、所定レベルでの閾
値処理とを行ない、結果をＦＩＦＯ方式に従って順次に
出力する。

第２図に示す初期値演算部は、２個のフリップフロップ
（Ｆ／Ｆ）４１．４２と初期値演算回路４３を有し、Ｆ
／Ｆ４１は処理対象点Ｐのｘ−ｙ座標における座標値（
ｘ、ｙ）を−時的に格ｐ 納し、Ｆ／Ｆ４２は処理対象点Ｐの濃淡値データＤＩを
一時的に格納する。そして、初期値演算回路４３は座標
値（ｘ、ｙ）にもとづいて、ｐ α−β直交座標系における初期値の座標（α。。

β。）を演算し、回転運動漸化式の演算を可能にする。

第２図に示す各段のＤＤＡ演算回路１８ｏ〜１８　　は
、第３図に示す通りそれぞれ３個のフｎ−１ リップフロップ（Ｆ／Ｆ）３１，３２．３３を有し、Ｆ
／Ｆ３１はアドレス信号α０〜α。−１゜β　〜β　　
をそれぞれ−時的に格納し、Ｆｌｏ　　　　　ｎ−１ Ｆ３２は濃淡値データＤＩをそれぞれ一時的に格納し、
Ｆ／Ｆ　３３はＲＡＭ３４　（ＲＡＭｏ〜ＲＡＭ　　　
）のそれぞれから読み出されたヒストグラムデータＤＭ
ｏ−ＤＭ（。−１）を−時的に格納する。

Ｄ−ＤＡ３７（ＤＤＡ　　−ＤＤＡ　　　）はそれぞれ
Ｏｎ−１ 後述の回転運動漸化式を一回転角ごとに演算するもので
、それぞれアドレス信号α　、β、を入力してアドレス
信号α　　、β　　を出力する。加ｉ＋１　　　　　１
＋１ 算器であるＡＤＤ３５（ＡＤＤ　　−ＡＤＤ　　　）Ｏ
ｎ−１ はＦＩＦ０１７′からの濃淡値データＤＩと、ＲＡＭ３
４からのヒストグラムデータＤＭｏ〜ＤＭ（。−１）の
それぞれの加算を行なうもので、その出力はバッファ３
６で一時的に保存された後に、ＲＡＭ　　〜ＲＡＭ　　
　のそれぞれに送られる。りｎ−１ イミングコントローラ２５はこれら回路要素における信
号処理のタイミング制御を行なうもので、タイミングパ
ルスφ　、φ　−φ　を出力する。

Ｓ　　　　　　ａ　　　　　　ｅ そして、図示しないコマンド／ステータスψインタフェ
ース（１／Ｆ）に接続されている。

次に、第２図および第３図に示す画像処理装置の全体的
動作の概要を、第４図により説明する。

第４図はこれを説明するフローチャートである。

まず、カメラ１１で取り込んだ原画像上の処理対象点ご
との画素信号を信号入力部１２を介して入力しくステッ
プ１０２）、エツジ検出部１３でエツジ検出を行なって
（ステップ１０４）エツジ化データを前処理部１７へ入
力する（ステップ１０６）。以上のステップ１０２〜１
０６の処理は、画素信号が入力されるごとに繰り返され
、結果（エツジ化データ）は順次に信号の前処理部１７
にディジタルデータとして送られる。

前処理部１７では所定の前処理（ステップ１０８）を実
行し、処理の終ったデータを初期値演算部４０へ送って
いく　（ステップ１１０）。この前処理についても、エ
ツジ化データが与えられるごとに順次に繰り返されるこ
とになる。

次に、Ｈｏｕｇｈ曲線（サインカーブフを求めるための
回転運動漸化式の演算が、ＤＤＡ演算として実行される
（ステップ１１２）訳であるが、この演算に先立って、
初期値の演算がステップ１１１において実行される。そ
して、このＤＤＡ演算部１８における演算は処理すべき
一画面（原画像面）の画素信号のうち、前処理部１７で
ウィンドウ外あるいは閾値以下のものとして除かれた画
°素以外の全ての処理が終了するまで継続され（ステッ
プ１１４）、終了したらＨｏｕｇｈ曲線の交点に関して
後述のフィルタリング処理（ステップ１１６）とソーテ
ィング処理（１１８）が近傍フィルタ１９およびソーテ
ィング部２０で実行され、最終的な結果として原画像上
の処理対象点をつなぐ曲線の近似直線が求められること
になる。

次に、本実施例におけるＨｏｕｇｈ変換の適用について
、第５図および第６図を参照して具体的に説明する。

第５図（ａ）に示す点Ｐ（ｘ、ｙ）についｐ てＨｏｕｇｈ曲線（サインカーブ）を求めると、これが
同図（Ｃ）のようになることは、既に第１９図で説明し
た通りである。ところで、このようなサインカーブの軌
跡が同図（ｂ）のような円運動の軌跡に置き換えられる
ことが、三角関数の定理より導かれる。言い換えれば、
同図（ａ）の点Ｐ（ｘ、ｙ）についてのＨｏｕｇｈ変換
をｐ 実行して同図（ｃ）のＨｏ　ｕ　ｇｈ曲線を求めること
は、同図（ｂ）のような円運動の円周の軌跡を求めるこ
とと等価である。ここで、同図（ｂ）の円は半径Ｒが Ｒ−ｐ　　　＝　（Ｘ　　　＋ｙ　　２）　１／２−（
２）ｍａｘ　　　　　　　　　ｐ　　　　　　　　ｐで
あり、円運動を同図（ａ）の点Ｐ（ｘ、ｙ）ｐ でのθ−０°に対応する同図（ｂ）の点Ｑ（α０゜β　
）から開始するとすると、その初期値θ、はθｄ−π／
２−θ□エ イ旦し、ｔａｎθ　　−ｘ／ｙ　　　　・・・（３）ｍ
ａｘ　　　　　　ｐ　　　　　　ｐ である。

本発明者はこのような事実に着目し、第５図（ｂ）の円
を描くに際して円運動の漸化式を適用し、第５図（ａ）
の点Ｐ（ｘ、ｙ）の同図ｐ （Ｃ）へのＨｏｕｇｈ変換を簡単に行ないうる手法を見
出した。ここで、上記の円運動の漸化式によれば、α−
β直交座標系で座標（α　、β　）ｔ として表わされる一点から一回転角εだけ進んだ点の座
標（α、　、β１＋１）は、ｉを正の整数と＋＋１ するときに α、　　　−ｆ　　　（α　　、　β　　、　ε）国　
　α　　１１ β、　　　−ｆ　　　（α、、　β　　、　ε）　　　
　・・・　（４）国　　β　　１１ と°して求められる。

この（４）式の具体的内容としては、従来からいくつか
のＤＤＡが知れており、例えば回転角εをＥ＝２　　（
ｒａｄ）（但し、ｍ−０，１＋　２゜・・・）としたと
きに “国−ａ、　　２−ｎｌβｉ β　　−２α　　＋β　　　　　　　・・・（５）ｔｉ
ｔ　　　　　ｔｉｔ　　　ｔ とするものがある。また、より精度が高く計算が容易な
ものとして本発明者が見出したものとして、α、　　−
α　　（１−２）−２βｌ ｌ＋１ｌ −２ＩＩｌ−１ β　　−２α、＋β、（１−２） １＋１　　　　１ｔ ・・・（７） あるいは ２ｍ−１ α、　　　−α　　　（１−２） １＋ｌ　　　　　　１ −ＩＩ−３ａ＋ ＋β　　　（−２＋　ε　　　　／６）−ｍ　　　　　
−３＠ β　　　　−α　　　（２＋ε　　　　／６）国　　１ 一２ａ＋−１ ＋β（１−２） などを用いてもよい。

そこで、上記（７）式の漸化式を適用するとして、第３
図の回路の具体的な動作説明に先立ち、この演算方法を
具体的に説明する。

第６図はそのフローチャートである。まず、ＦＩＦＯ１
７’により前処理がされたデータを入力しくステップ１
３２）、回転運動漸化式の演算のための初期値（α　、
β　）を求める。第５図において処理対象点Ｐ（ｘ、ｙ
）での任意のｐ 角度θ′　（−θｏ　）　　（ｒ　ａ　ｄ　）から円運
動をスタートするとすると、 αｏ−−ｘｐｓｉｎθ’＋ｙｐｃｏｓθ′βｏ−ｘｐｃ
ｏｓθ’＋ｙｐｓｉｎθ′・・・（９）となる。この（
α　、β　）は初期値演算部４０で計算され、ＤＤＡ演
算部１８にアドレス信号として与えられる。初期値演算
部４０では、上記のｓｉｎθ’　、　ｃｏｓθ′の値を
あらかじめＲＯＭ　（図示せず）に記憶しておき、これ
らのデータを参照しながら加算器、乗算器（共に図示せ
ず）を用いて（９）式の演算を行なえばよい。ここにお
いて、（９）式の演算は回転運動漸化式の演算に比べて
計算回数が多く、複雑でもあるが、１個の処理対象点（
ｘ、ｙ）に関して１回の演算を行なうｐ たけであるので、全体の演算時間はあまり増加させるこ
とかなく、ハードウェアもあまり大きくならない。なお
、処理対象点Ｐ（ｘ、ｙ）におｐ いてθ−０°　９０’　　１８０’　　２７０°から円
運動をスタートさせるときは、この初期値演算は極めて
簡単になる。

次に、上記の（９）式によるβ。の値をＲＡ　Ｍ　Ｏに
アドレスとして記憶した後に、（７）式によりα　、β
１を求める。これは、（９）式■ で求めたα　、β　を（７）式に代入すればＤ　Ｄ　Ａ
　ｏの出力から求めることができ（ステップ１３６）、
ＤＤＡ　　、ＤＤＡ　　、ＤＤＡ　　、・・・における
計算の終了ごとに結果（β　、β　、β３゜・・・）を
順次にＲＡＭ　　、ＲＡＭ　　、ＲＡＭ３・・・にアド
レスとして記憶しておく　（ステップ１３８）。

一方、このステップ１３６とステップ１３８の間で濃淡
値データの累積を行なっていく。すなわち、アドレスβ
ｌとしてＲＡＭ３４　（ＲＡＭ、）から読み出されたヒ
ストグラムデータＤＭ１とＰＩＦ０１７′からの濃淡値
データＤ、を加算し、これをＲＡＭ、に再び記憶してい
く　（ステップ１３７）。

そして、円を１／２周するまでこの計算を一回転角εご
とに繰り返しくステップ１４０）　、１／２周したら原
画像上の１つの処理対象点についてのＲｏｕｇｈ曲線が
、上記によって記憶したβ０゜β　、β　、β３．・・
・の値とθ　、θ　、β２゜・・・の値（回転角ε）よ
り求められるだけでなく、濃淡値データによる重み付け
の結果（ヒストグラムデータＤ　　　Ｄ、・・・ＤＭ（
ｎ−１））も求められる。

ＭＯｏ　　　Ｍｌ 以下、第６図に示す処理を原画像上の全ての処理対象点
について実行すると、濃淡値データで重み付けがされた
複数のＨｏ　ｕ　ｇｈ曲線がρ−θ座標系で求められる
ことになり、これらは第２０図（ｂ）のような交叉点を
有することになる。

次に、第６図のフローチャートに示す動作を、第３図を
参照してより具体的に説明する。

まず、第６図のステップ１３２におけるデータの入力は
、第３図のＦＩＦＯ１７’からタイミングコントローラ
２５にレディ信号が入力され、次いてリードストローブ
信号がタイミングコントローラ２５からＦＩＦＯ１７’
　に入力された後に、処理対象点Ｐの座標（ｘ、ｙ）が
Ｆ／Ｆ４１ｐ に格納され、その点Ｐでの濃淡値データＤＩがＦ／Ｆ４
２に格納されることでなされる。そして、タイミングコ
ントローラ２５からのタイミングパルスφ　に同期して
（ｘ、ｙ）がＦ／Ｆ４１Ｓ　　　　　　　　　　　　　
　　　ｐ　　　　　ｐから送出され、初期値演算部４０
で処理対象点Ｐの座標値（ｘ、ｙ）から漸化式演算の初
期値ｐ （α　、β０）が求められる。

ステップ１３６の漸化式の演算は、初期値演算回路４３
からの出力をアドレス信号α　、β。としてＦＩＦＯ１
７’からＦ、／’Ｆ３１に入力し、かつ処理対象点Ｐの
濃淡値データＤＩをＦ／Ｆ４２からＦ／Ｆ　Ｂ　２に入
力することで行なわれる。ここで、このＦ／Ｆ３１．３
２へのアドレスおよびデータ入力は、タイミングコント
ローラ２５からのタイミングパルスに同期してなされる
。そして、タイミングパルスφ　の立ち上り又は立ち下
りに同期して、Ｆ／Ｆ　３１のアドレス信号α　、βは
最初のＤＤＡｏ　（３７）に入力される。

このＤＤＡｏでは、第６図のステップ１３６の処理がな
される。すなわち、前述の（７）式に従った漸化式の演
算が実行され、演算結果（アドレス信号α　、β　）は
次のＤＤＡｌ　（図示せず）に送られる。ここにおいて
、上記漸化式（７）において、基本的には三角関数の計
算や乗算などは含まれておらず、またメモリテーブル（
ＲＯＭ）の参照なども不要であるので、演算を容易かつ
迅速に行なうことができる−そして、これらは円運動を
行なわせるにあたって、十分な精度を有する（誤差が少
ない）ものである。

なお、このＤＤＡ　　はＤＤＡ　　−ＤＤＡ　　　と０
　　　　１　　　　　ｎ−１ 同様に構成され、具体的には第７図のように４個の加算
器５１〜５４と３個のインバータ６１〜６３を含んで構
成される。ここで、図中の記号８□、　　２□１はそれ
ぞれｍビットシフト、２ｍ＋１ビツトシフト、を示して
いる。そして、第７図の回路への入力α　、β１に対し
ては、出力α、＋１．β１＋１はそれぞれ前述の（７）
式のとおり” 一２ＩＩｌ−１ α、　　−α、（１−２）−２β１ ＋＋Ｌ　　　ｌ −２ｍ−１） β、　　−２α１＋β、　　（１−２ ＋＋１ となっている。

Ｆ／Ｆ　３１に格納されたアドレス信号β。はＲＡＭｏ
　（３４）にも与えられ、これによってＲＡ　Ｍ　ｏに
格納されているヒストグラムデータＤＭｏが読み出され
る。すなわち、ＲＡＭｏにはβ。をアドレスとして、回
転角θ。（θ′−〇）に対応する他の処理対象点に関す
るヒストグラムデータＤＭｏがあらかじめ（先行するＡ
ＤＤｏの演算により）記憶されており、従ってアドレス
信号β０がＦ／Ｆ　３１からＲＡ　Ｍ　ｏに与えられる
ことで、タイミングパルスφｂに同期してＲＡＭｏから
Ｆ／Ｆ　３３にヒストグラムデータＤＭｏが送られるこ
とになる。

次に、タイミングコントローラ２５からのタイミングパ
ルスφ　に同期してＦ／Ｆ　３３からＡＤＤｏ　（３５
）へヒストグラムデータＤＭｏが送られるが、このＡＤ
ＤｏにはＦ／Ｆ３２から演算対象となっている処理対象
点（ｘ、ｙ）の濃ｐ 浅部データＤ、が与えられている。従って、ＡＤＤｏで
はそれまでにＲＡＭｏに蓄積されていた回転角θ。およ
びアドレスβ。に対応するヒストグラムデータＤＭｏと
、処理されている最中の処理対象点（ｘ、ｙ）の回転角
θ。およびアトｐ レスβ。に対応する濃淡値データＤＩが加算される（第
６図のステップ１３７）。そして、この加算結果（Ｄ　
　　−ＤＭｏ＋Ｄ、）はバッファ３６にＯ −時的に保持された後、タイミングパルスφｄに同期し
てＲＡ　Ｍ　ｏに送られ、第６図のステップ１３８に従
った記憶がθ。に対応するＲＡＭｏのアドレスβ。に対
してなされることになる。

上記の１サイクルの処理を、ＤＤＡ演算回路１８１　（
ｉ−１，２，・・・ｎ−１）について説明すると第８図
のようになる。

まず、処理対象点の座標値（ｘ、ｙ）からｐ 求めたアドレス信号（初期値）α　、β。をα。。

β　−α　、β　→α　、β　→・・・α　、βｌと順
次に演算した結果としてのアドレス信号α１゜β゛、と
、この処理対象点（ｘ、ｙ）の濃淡値１　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　１）りデータＤ、が、
それぞれＦ／Ｆ　３１および３２がら入力されて保持さ
れ（ステップ２０２）　、Ｆ／Ｆ３１からアドレス信号
α１．β１がＤＤＡｌに送られた後に、ステップ２０４
でアドレス信号α、、β、にもとづく漸化式の演算がＤ
ＤＡ、において実行される。そして、結果としてのアド
レス信号α、　、β　　は、１サイクルの処理の終＋＋
Ｌ　　　　　　ｉ＋１ 了に同期して、次のＤＤＡ演算回路１８　　中の１＋１ ＤＤＡ、＋１の前に設けられたＦ／Ｆ　３１に送られる
。

一方、上記のアドレス信号β、によるヒストゲラムデー
タＤＭｉの読み出しがステップ２０６で実行される。こ
のステップ２０６は、第３図においてアドレス信号βｌ
をＦ／Ｆ３１からＲＡＭ、に与え、アドレスβ１のヒス
トグラムデータＤＭ１をＦ／Ｆ　３３に格納することで
なされる。そして、ステップ２０８でヒストグラムデー
タＤＭ１の濃淡値データＤ１の加算がされる。このステ
ップ２０８は、第３図のＡＤＤ、で実行される。その後
、ステップ２０８で加算されたヒストグラムデータＤ−
ＤＭ１＋Ｄ、７５＜、ステップ２１０１：おｉ いてＲＡ　Ｍ　ｔのアドレスβ０に書き込みされる。

このヒストグラムデータの蓄積をより詳しく説明するた
めに、第９図を参照する。

第９図は第３図のＲＡＭ３４によるヒストグラムメモリ
の概念を示しており、図示の通り、ｎ個（７）ＲＡＭ　
　−ＲＡＭ　　　の領域を有し、これらはＯｎ−１ 漸化式演算の回転角θ　（−θ′）〜θ　　にそｎ−１ れぞれ対応している。そして、各ＲＡＭ領域は＋５１１
〜０〜−５１２のアドレスβ（−ρ）を有し、各アドレ
スには１６ビツトのヒストグラムデータ（濃淡値）を格
納できるようになっている。

従って、ＤＤＡ、で前述の（７）式により回転角θ　　
に対応するα、　、β　　がアドレス信号１＋１　　　
　　　　１＋１　　１＋１αｉ、β１より計算されたと
きには、アドレス信号β、がＲＡＭ１に与えられてアド
レスβ１のヒストグラムデータＤ　　が読み出される。

そして、Ｍ（ｉ） 処理対象点の濃淡値データＤＩとの加算がなされて再び
ヒストグラムデータ（ＤＭｌ＋Ｄ、）がＲ’Ａ　Ｍ　、
のアドレスβｉに書き込まれる。

以上の通り、式（７）に示す漸化式の演算は、アドレス
信号α、、β、を次々と受は渡すことで】　　　　　　
　１ パイプライン方式によりなされる。そして、このαｌ、
β、カラα　　、βｉ＋１への演算中にヒスｌ　　　　
　　　ｉ＋１ トゲラムデータＤＭｉの濃淡値データＤＩによる蓄積（
累積）がなされるので、１サイクル全体の処理に要する
時間を短くできる。

この１サイクルの処理は、ＤＤＡ演算部１８を構成する
ＤＤＡ演算回路１８〜１８　　で同時Ｏｎ−１ 並行的になされる。すなわち、第１０図（ａ）のように
ＦＩＦＯ１７’から “■、空、■、空、空、■：■、空” のデータが入力されたときは、１サイクル目では同図（
ｂ）のようになり、２サイクル目では同図（Ｃ）のよう
になり、３サイクル目では同図（ｄ）のようになり、以
下同様の処理がなされて、８サイクル目には同図（ｅ）
のようになる。ここで、同図（ａ）中の（α　、β　）
〜（α　、β　）Ｏｆ　　　０１　　　　０４　　０４ は処理対象点Ｐ１〜Ｐ４の座標値（ｘｐｉ”　ｐｔ）〜
（ｘ　、４．　　ｙ　、４）にそれぞれ対応するアドレ
ス信号であり、Ｄ１□〜Ｄ１４はその処理対象点Ｐ１〜
Ｐ４のそれぞれにおける濃淡値データである。また、同
図（ｂ）〜（ｅ）におけるθ　〜θ　　はｎ−１ 初期値（α　、β。）を求めた位置（角度）θ′からの
回転角であり、それぞれ第３図のＲＡＭ。

〜ＲＡＭ　　　に対応する。

次に、Ｈｏ　ｕ　ｇｈ変換を終了した後の近傍フィルタ
リングについて説明する。なお、この近傍フィルタリン
グ処理が本発明に係るビークデータ抽出の最大の特徴と
なっている。

いま、Ｈｏｕｇｈ曲線の交点をρ−θ平面で表現したと
きに、第１１図（ａ）のようになったとする。なお、同
図（ａ）はρ−θ平面の一単位ごとで現われる交叉点に
ついて、原画像における画素（処理対象点）の濃淡値デ
ータ（輝度の変化割合）による重みづけを行なったヒス
トグラムＨを、説明をわかりやすくするために等高線で
表現したものであり、本発明によるヒストグラムとは必
ずしも一致するものではない。

ここで、同図（ａ）の点ｐ１においてヒストグラムが高
く、その他に点ｐ２．ｐ３においてもヒストグラムが高
くなっているものとする。点ｐ１の近傍に着目すると、
そこには点ｐ４．ｐ５などにもヒストグラムの高い部分
が生じていることがわかる。ところが画像処理において
特に重要なのは、互いに離れた点ｐ１〜ｐ３を見出すこ
とであって、例えば点ｐ１は道路の路肩ラインに、点ｐ
２はセンターラインに、そして点ｐ３は前方のカーブし
た道路の路肩ラインに対応している。°これに対して、
最大ヒストグラム点ｐ１の近傍の点ｐ４．ｐ５などは路
肩ラインの部分的な曲りなどに対応していることが多く
、画像処理上は主として雑音成分にあたる。

そこで、このような雑音成分の影響は例えば８近傍フイ
ルタリングにより少なくされる。すなわち、第１１図（
ｂ）のような８近傍フイルタを用意し、Ｆ　−Ｆ９のエ
リアについてＨｏｕｇｈ曲線の交叉点のヒストグラム同
士を比較する。そして、中心のエリアＦ５に対して、 Ｆ　　　＞Ｆ　　　−Ｆ　　　、Ｆ　　　−Ｆ１４Ｂ９ が成り立つときに、このエリアＦ５のデータを検出すべ
きデータとする。具体的には、例えばＦ１〜Ｆ９につい
て１個づつのρ−θ面での単位（要素エリア）画素を割
り当てたときに、交叉点のヒストグラム数が Ｆ　　　簡　　６　　　　Ｆ　２−　８　　　　Ｆ　３
　鳩　　４Ｆ　　　鯛　　２　　　　　Ｆ　　５−１４
　　、　Ｆ　６−１Ｉ　１０　、Ｆ７−７　　　Ｆ８−
９　　　Ｆ９−８となったときは、Ｆ　　＞Ｆ　　−Ｆ
　　ＳＦ　　−Ｆが成立するので、Ｆ５の交叉点を検出
すべきデータとする。これに対し、 Ｆ　　−８、Ｆ２−４　　、Ｆ３−３ ■ Ｆ　−１４、Ｆ５−１０、Ｆ６−７ Ｆ７−　９　　、Ｆ８−　８　　、Ｆ９−　２となった
ときは、Ｆ５くＦ４であるので、Ｆ５のエリアは検出す
べきデータとしない。

上記のようなフィルタリング処理は、第１２図のような
近傍フィルタ（ピークデータ抽出手段）で行なう。すな
わち、第９図（ｂ）の如く構成され゛るヒストグラムメ
モリ（ＲＡＭ３４）に信号読出回路７１を付設し、これ
から読出したデータをラインバッファ７２．７３を介し
て９個の格納領域（Ｆ　ｔ〜Ｆ９）を有するシフトレジ
スタ７４に入力する。そして、シフトレジスタのＦ１〜
Ｆ４゜Ｆ６〜Ｆ９のヒストグラムデータＤＭをコンパレ
ータｃ−ｃ、ｃ−ｃ　　のそれぞれに入力すると共に、
Ｆ５のヒストグラムデータＤＭを全てのコンパレータに
入力する。すると、ヒストグラムメモリ３４の各エリア
のヒストグラムデータが図のようにＤＨ１〜ＤＭ９とな
っているときには、データＤ　の値が他のデータＤ−Ｄ
、Ｄ　　〜Ｍ５　　　　　　　　　　ＭＩ　　　Ｍ４　
　　ＭＢＤＭ９と比較される。そして、ＤＭ５が最大の
ときにアンドゲート７５からピーク信号が“Ｈ″として
出力され、このときのデータＤＭ５がピークデータとな
る。

以上のフィルタリング処理を行なうことにより、第１１
図（ａ）において点ｐ４．ｐ５の存在に影響されること
なく、第２および第３のヒストグラムの高い点ｐ２．ｐ
３を検出することができる。

すなわち、もし上記のフィルタリングを行なわなかった
とすると、第１の高ヒストグラム点ｐ１に次ぐ高ヒスト
グラム点は点ｐ４．ｐ５となり、第２および第３の高ヒ
ストグラム点として求めたい点ｐ２．ｐ３は、第４およ
び第５の高ヒストグラム点となってしまい、後の信号処
理が著しく困難になってしまう。

次に、第４図でステップ１１８として示すソーティング
処理につき、第１３図により詳細に説明する。

第１３図はそのフローチャートである。まず、ソーティ
ング処理のために、それぞれ複数（但し、説明を簡単に
するために４とする）の入力メモリ（転送メモリ）Ｍ＋
□〜Ｍ１４と比較メモリ（結果メそり）ＭＭ□〜ＭＭ４
を用意し、これを初期化する（ステップ１５２）。次に
、入力メモリＭ１１にデータを人力しくステップ１５４
）、この入力データがステップ１５６で有りとされたと
きはステップ１５８〜１８４を実行し、無しとされたと
きはステップ１９０〜１９９を実行していく。ここで、
ス°テップ１９０，１９６，１９９の処理はそれぞれス
テップ１５８．１６０の処理と同一であり、ステップ１
９２，１９８の処理はそれぞれステップ１６２〜１６８
の処理と同一であり、ステップ１９４の処理はステップ
１７０〜１７６の処理と同一である。

ステップ１５８，１６２，１７０，１７８ではそれぞれ
対応する入力メモリＭ、と比較メモリＭＭの内容の大小
を比較し、Ｍ１≦ＭＭのときには人力メモリＭＩの内容
を次に転送する（ステップ１６４，１７２．１８０）。

これに対し、Ｍ。

〉Ｍ　のときには比較メモリＭＭの内容を次の入カメモ
リＭ１に転送する（ステップ１６６゜１７４．１８２）
共に、入力メモリＭ１の内容を対応する比較メモリＭＭ
に入れる（ステップ１６８．１７６．１８４）。すると
、最終的には比較メモリＭＭ１〜ＭＭ。には、大きい順
にｎ個の入力データが保持されることになる。

これを具体的に示すと、第１４図および第１５図のよう
になる。まず第１４図（ａ）のように、入力メモリとし
て４個のメモリＭＩＩ〜Ｍ！４および比較メモリとして
４個のメモリＭＭｌ〜ＭＭ４を用意し、これらをペアに
して４段の回路とする。各段の回路は第１４図（ｂ）の
ように、ペアの人力メモリＭ　および比較メモリＭＭと
、スイッチング回路８１．８２と、これを制御するコン
パレータ８３で構成される。入力メモリＭ、に入力され
たヒストグラムデータが比較メモリＭＭに格納されたデ
ータより大きいときは、コンパレータ８３の出力により
スイッチング回路８１が図中の実線のようになり、入力
されたデータは比較メモリＭＭに格納される。同時に、
スイッチング回路８２も実線のようになっているので、
比較メモリＭＭに格納されていたデータは次段に送られ
る。これに対し、入力データ（入力メモリＭ、）が比較
メモリＭＭに格納されたデータより小さいときは、コン
パレータ８３の制御によりスイッチング回路８１．８２
は図中の点線のよ、うになり、入力データはそのまま次
段に送られ、比較メモリＭＭの内容は変化しない。

゛このようなソーティング部において、入力されるデー
タが第１５図（ａ）のように “５，７，２，８，４，９，３，１．６．８”の１０個
であるとする。すると、同図（ｂ）のような初期化を行
なった後の操作により、比較メモリＭＭｌ〜ＭＭ４に格
納されるデータは同図（Ｃ）に矢印で示すように変化し
、最終的には 比較メモリＭ、■−９ ″　　ＭＭ２−８ ＝　　　ＭＭ３−８ ”　　　Ｍ　Ｍ　４−７ の内容が格納されることになる。以上のような一連の処
理を実行することにより、本発明に係る画像処理装置に
よる信号処理の全ステップが終了する。そして、原画像
の処理対象点を結ぶ曲線の近似直線が、上記のρ、θの
値で求まることになる。

ここにおいて、第１２図に示すピークデータ抽出手段と
しての近傍フィルタの前段には、ハードウェアで構成さ
れたＤＤＡ演算部が設けられ、抽出されたビークデータ
のソーティグについても第１４図のようにハードウェア
で構成されたソーティング部が用いられる。従って、一
連の処理はハード的にパイプライン方式でなされるので
、高速化図ることが可能になる。

本発明は上記の実施例に限定されるものではなく、各種
の変形が可能である。

Ｈｏｕｇｈ曲線の交叉点のヒストグラムを求めるに際し
ては、輝度の変化割合（微分されたエツジ化データの値
）に関する濃淡値データの代りに２値化データを重畳す
ることで、交叉点の集中のみをヒストグラムとして把え
ることもできる。

回転運動漸化式の演算は、必ずしも近似円の全周（−周
）について行なうことは必須ではなく、１／２周、１／
４周あるいは１／８周などとしてもよい。例えば１／４
周の演算を０≦θくπ／２およびπ≦θく３π／２につ
いて実行するだけのＤＤＡを直列に配置して計算を実行
すれば、他の円周（π／２≦θくπ、３π／２≦θく２
π）上の値はこれらから直ちに求めることができる。ま
た、回転角は常に同一とすることは必ずしも必要で°は
なく、一部において異ならせることも不可能ではない。

また、直線の性質から１／２周（０＠〜１８０’）をＨ
ｏｕｇｈ変換の対象としてもよい。

回転運動漸化式を演算するＤＤＡの具体的構成は、第１
６図のようになっていてもよい。すなわち、６個の加算
器５１〜５６と３個のインバータ６１〜６３と２個の１
／６除算器６５．６６で構成する。なお、図中の符号Ｓ
、５２ＩＩｌ＋１”　−３ｍはそれぞれｍビット、２　
ｍ　＋　１ビツト、−３ｍビットシフトを示している。

このＤＤＡによれば、前述の（８）式を実行することが
できる。また、第１７図のように、２個の加算器５１．
５２と１個のインバータ６１で構成してもよい。このよ
うにすれば、前述の（５）式の演算を実行することがで
きる。

〔発明の効果〕

以上、詳細に説明した通り本発明によれば、ビークデー
タの抽出のみならず、抽出されたビークデータのソーテ
ィングやＨｏｕｇｈ変換の演算なども全てハードウェア
で実現されることになり、データはパイプライン方式に
よって順次に処理されることになる。このため、本発明
によれば、雑音成分を除去したビークデータの抽出を、
簡単な構成によって高速に行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例に係るデータ抽出装置を示
す図、第２図は、実施例に係るデータ抽出装置を適用し
た画像処理装置の全体構成を示すブロック図、第３図は
、第２図の要部の構成を示すブロック図、第４図は、そ
の作用を全体的に示すフローチャート、第５図は、本発
明の実施例におけるＨｏｕｇｈ変換を説明する図、第６
図は、実施例における回転運動の漸化式の演算を示すフ
ローチャート、第７図は、回転運動漸化式を演算するＤ
ＤＡ、の具体的な構成を示す回路図、第８図は、１サイ
クルの処理を説明する図、第９図は、ストグラムメモリ
の概念図、第１０図は、実施例におけるパイプライン処
理を説明する図、第１１図・は、８近傍フイルタリング
処理を説明する図、第１２図は、近傍フィルタの具体的
構成を示す図、第１３図は、ソーティング処理を説明す
るフローチャート、第１４図は、ソーティング部の具体
的構成を説明する図、第１５図は、ソーティング処理を
具体的に説明する図、第１６図および第１７図は、回転
運動漸化式を演算するＤ　Ｄ　Ａ　ｉの具体的構成の他
の例を示す図、第１８図は、道路の認識を説明する図、
第１９図ないし第２２図は、従来のＨｏｕｇｈ変換を説
明する図である。 １・・・カメラ画像、２・・・水平線、３・・・道路、
４・・・路肩ライン、５・・・センターライン、１１・
・・カメラ、１２・・・信号入力部、１３・・・エツジ
検出部、１４・・・多値化メモリ、１５・・・Ｄ／Ａ変
換部、１６・・・ＣＲＴデイスプレィ、１７・・・前処
理部、１７′・・・ＦＩＦｏ、１８・・・ＤＤＡ演算部
とヒストグラムメモリ、１８〜１８　　・・・ＤＤＡ演
算回ｎ−１ 路とヒストグラムメモリ、１９・・・近傍フィルタ、２
０・・・ソーティング部、２１．２３・・・ＶＭＥバス
、２２、・・ＣＰＵ、３１，３２．３３・・・フリップ
フロップ（Ｆ／Ｆ）　、３４−・・ＲＡＭｏ−ＲＡＭｏ
−１（ヒストグラムメモリ）、３５・・・ＡＤＤｏ〜Ａ
ＤＤ　　　（加算器）、３６・・・バッファ、３７・・
・ＤＤＡ　　−ＤＤＡ　　　（ＤＤＡ演算回路）。 Ｏｎ−１ 特許出願人　　本田技研工業株式会社 代理人弁理士　　　長谷用　　芳　　樹ＤＤＡ、の具体
的な構成 第７図 １サイクルの処理 第８図 甥。　　ＲＡＭ、　　　　　　　ＲＡＭ、−。 ヒストグラムメモリの概念 第９図 ８近傍フイルタリング 第１１図 ソーティングの説明 第　１５　図（２） Ｈｏｕｇｈ変換の説明（１〕 第１９図 Ｈｏｕｇｈ変換の説明 第２０図 （■） 第 図 交叉点の出現頻度 第２２図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、少なくとも二次元の座標系の各座標に対応して存在
   するデータからピークデータを抽出するピークデータ抽
   出装置において、 前記座標系の所定の座標に隣接する座標に対応するデー
   タを前記所定の座標に対応するデータと比較する比較手
   段と、 前記比較手段により前記所定の座標のデータがピークデ
   ータであると判別されたときに当該所定の座標の座標値
   とこの座標に対応するデータとを出力する出力手段と を備えることを特徴とするピークデータ抽出装置。 ２、第１番目から第ｎ番目（ｎは３以上の整数）までの
   座標値を含む第１の座標と、第１番目から第ｍ番目（ｍ
   は３以上の整数）までの座標値を含む第２の座標とを有
   する少なくとも二次元の座標系の各座標に対応するデー
   タからピークデータを抽出するピークデータ抽出装置に
   おいて、前記第１の座標における第ｉ−１、ｉ、ｉ＋１
   番目（但し、ｉは０≦ｉ≦ｎ−１）の座標であって前記
   第２の座標における第ｊ−１、ｊ、ｊ＋１番目（但し、
   ｊは０≦ｊ≦ｍ−１）の座標である９個の座標に対応す
   るデータを一時的に保存するバッファ手段と、 前記第１の座標における第ｉ番目の座標であって前記第
   ２の座標における第ｊ番目の座標に対応するデータを、
   他の８個の座標に対応するデータとそれぞれ比較する比
   較手段と、 前記第１の座標における第ｉ番目の座標であって前記第
   ２の座標における第ｊ番目の座標に対応するデータが最
   大値であるときにこれをピークデータとして出力する出
   力手段と を備えることを特徴とするピークデータ抽出装置。 ３、前記出力手段は、前記ピークデータと共に当該ピー
   クデータに対応する前記第１および第２の座標の座標値
   を出力することを特徴とする請求項２記載のピークデー
   タ抽出装置。 ４、前記ピークデータおよびこれに対応する座標値を記
   憶する一対の入力メモリおよび比較メモリとをそれぞれ
   含む複数段のソート回路を有し、所定段の前記ソート回
   路の入力メモリのピークデータが自段の前記比較メモリ
   のピークデータより大であるときは当該入力メモリの内
   容を自段の前記比較メモリに転送すると共に前記所定段
   の比較メモリの内容を次段の前記ソート回路の入力メモ
   リに転送し、前記所定段のソート回路の入力メモリのピ
   ークデータが自段の前記比較メモリのピークデータより
   小であるときは当該所定段の入力メモリの内容を次段の
   前記ソート回路の入力メモリに転送するソーティング部
   を更に備えることを特徴とする請求項２記載のピークデ
   ータ抽出装置。 ５、前記ソート回路は、前記入力メモリと比較メモリの
   双方に格納されたピークデータを比較するコンパレータ
   と、このコンパレータの出力にもとづいて前記ピークデ
   ータおよび座標値の転送を切り替える切替手段とをそれ
   ぞれ含むことを特徴とする請求項４記載のピークデータ
   抽出装置。 ６、二次元の第１の座標系における複数の処理対象点ご
   とにＨｏｕｇｈ変換を実行して二次元の第２の座標系に
   おけるＨｏｕｇｈ曲線を求め、このＨｏｕｇｈ曲線の交
   点の頻度に関するデータを当該交点の座標と対応させて
   出力する演算手段と、 前記第２の座標系の所定の座標に隣接する座標に対応す
   るデータを前記所定の座標に対応するデータと比較し、
   前記所定の座標のデータがピークデータであると判別さ
   れたときに当該所定の座標の座標値とこれに対応するデ
   ータとを出力する抽出手段と を備えることを特徴とするピークデータ抽出装置。 ７、前記抽出手段は、第１番目から第ｎ番目（ｎは３以
   上の整数）までの座標値を含む第１の座標と、第１番目
   から第ｍ番目（ｍは３以上の整数）までの座標値を含む
   第２の座標とを有する二次元の第２の座標系の各座標に
   対応するデータからピークデータを抽出する手段であっ
   て、 前記第１の座標における第ｉ−１、ｉ、ｉ＋１番目（但
   し、ｉは０≦ｉ≦ｎ−１）の座標であって前記第２の座
   標における第ｊ−１、ｊ、ｊ＋１番目（但し、ｊは０≦
   ｊ≦ｎ−１）の座標である９個に対応する座標のデータ
   を一時的に保存するバッファ手段と、前記第１の座標に
   おける第ｉ番目の座標であって前記第２の座標における
   第ｊ番目の座標に対応するデータを、他の８個の座標に
   対応するデータとそれぞれ比較する比較手段と、前記第
   １の座標における第ｉ番目の座標であって前記第２の座
   標における第ｊ番目の座標に対応するデータが最大値で
   あるときにこれをピークデータとして出力する出力手段
   とを有することを特徴とする請求項６記載のピークデー
   タ抽出装置。 ８、前記ピークデータおよびこれに対応する座標値を記
   憶する一対の入力メモリおよび比較メモリとをそれぞれ
   含む複数段のソート回路を有し、所定段の前記ソート回
   路の入力メモリのピークデータが自段の前記比較メモリ
   のピークデータより大であるときは当該入力メモリの内
   容を自段の前記比較メモリに転送すると共に前記所定段
   の比較メモリの内容を次段の前記ソート回路の入力メモ
   リに転送し、前記所定段のソート回路の入力メモリのピ
   ークデータが自段の前記比較メモリのピークデータより
   小であるときは当該所定段の入力メモリの内容を次段の
   前記ソート回路の入力メモリに転送するソーティング部
   を更に備えることを特徴とする請求項６記載のピークデ
   ータ抽出装置。 ９、前記ソート回路は前記入力メモリと比較メモリの双
   方に格納されたピークデータを比較するコンパレータと
   、このコンパレータの出力にもとづいて前記ピークデー
   タおよび座標値の転送を切り替える切替手段とをそれぞ
   れ含むことを特徴とする請求項８記載のピークデータ抽
   出装置。