JPH02311138A - 複数アクチュエータのブレーキ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、たとえば産業ロボットの手首操作のように複
数のアクチュエータをそなえた装置において、アクチュ
エータを共通に動作させるブレーキ装置に関する。

［従来の技術］ 産業ロボットの関節駆動装置などにおいては、たとえば
手首の傾動と回動をそれぞれ行わせるため、アーム内に
２個のアクチュエータを前後または平行に並べて収納し
、それぞれのアクチュエータによりベルトやギヤなどの
連結機構を介して異なる動作を行わせるようにしており
、これらのアクチュエータには停電時に動作をロックす
る非常用のブレーキ装置を設けている。

第４図はこのようなアームの例を示すもので、ｌはアー
ムの一部で、２はアーム端板、３は手首、４は手首に設
けたフィンガー、５は手首の傾動用アクチュエータで、
アームｌ内に設けられ、ベベルギヤ５１．５２を介して
プーリ５３を回転させタイミングベルト５４でギヤ５５
に回転を伝え、このギヤ５５と噛み合わせたギヤ５６に
よって手首３を紙面に対して上下の方向に傾動させる。

６は手首の回動用アクチュエータで、アームｌ内に前記
傾動用アクチュエータ５と並べて設けられ、ベベルギヤ
６１．６２を介してプーリ６３を回転させ、タイミング
ベルト６４でベベルギヤ６５を回転させ、ベベルギヤ６
６を介して手首のフィンガー４を回動させる。

８は傾動用アクチュエータ５のブレーキ装置で、アクチ
ュエータの回転軸８１端に制動板８２を取り付け、この
制動板８２に軸方向空隙で対向させた磁性体よりなる作
動板８３を支持ピン８４で軸方向にのみ移動するように
支持させており、作動板８３をばね８５に抗して制動板
８２から引き離す電磁石８６をそなえている。９は回動
用アクチュエータ６のブレーキ装置で、前記ブレーキ装
置８と同様に構成されている。

［本発明が解決しようとする課題］ しかるに、ロボットやマニュブレークにおけるアームな
どの可動部分は軽いほど応答性などの制御性を向上させ
ることができるが、複数個設けられたアクチュエータに
それぞれブレーキ装置を組み込むことにより、操作機構
の重量が大きくなり、可動部分の軽量化に制限を受ける
欠点がある。

本発明は、このような欠点を解決するために複数のアク
チュエータに対して共通のブレーキ装置をそなえ、個々
のアクチュエータにブレーキ装置を設けないようにした
ものである。

［課題を解決するための手段］ このため、複数のアクチュエータを動作軸が平行になる
ように並置し、このアクチュエータ相互の間に１個のブ
レーキ装置を設け、前記動作軸に取り付けた制動板がブ
レーキ装置のブレーキ板のそれぞれ異なる位置に接離す
るようにし、複数のアクチュエータを同時に制動できる
ようにしている。

［作用］ したがって、複数個のアクチュエータを１個のブレーキ
装置で動作させ、個々のアクチュエータに各別に設けて
いるブレーキ装置を省くことができ、全体の重量を軽減
させ、設置スペースか小さくなる。

［実施例］ 第１図および第２図に示す実施例において、■はアーム
、２はアーム端板、３は手首、４はフィンガー、５は手
首３を移動させる傾動用アクチュエータでアームｌ内に
設けられ、ベベルギヤ５１および５２を介してプーリ５
３を回転させ、タイミングベルト５４でギヤ５５に回転
を伝えこのギヤ５５と噛み合わせたギヤ５６によって手
首３を紙面に対して上下の方向に傾動させる。５７はア
クチュエータの回転軸、５８は回転軸端に取り付けたｆ
ｆ１Ｉｒ動板である。６は手首の回動用アクチュエータ
で、アーム１内に前記傾動用アクチュエータ５と並べて
設けられ、ベベルギヤ６１および６２を介してプーリ６
３を回転させ、タイミングベルト６４でベベルギヤ６５
を回転させ、ベベルギヤ６６を介して手首のフィンガー
４を回動させる。

６７はアクチュエータの回転軸、６８は回転軸６７端に
取り付けた制動板である。

７は傾動用アクチュエータ５および回動用アクチュエー
タ６の間に配置したブレーキ装置で、操作軸７１をキー
７２で軸方向にのみ摺動するようにしており、ケーシン
グ７３から突出させた操作軸７１の外側端に前記アクチ
ュエータ５・６の制動板５８・６８の一部にそれぞれ対
向して重なるブレーキｌｌ１７４を取り付け、ケーシン
グ７３内に設けた電磁石７５により前記操作軸７１のプ
ランジャ７６をブレーキばね７７に抗して吸引するよう
にしである。

図示しない電源から給電し、傾動用アクチュエータ５お
よび回動用アクチュエータ６がそれぞれ必要に応じて運
転され、この間はブレーキ装置７の電磁石７５がブレー
キ用の電源から付勢されてプランジャ７６が吸引され、
操作軸７１はブレーキばね７７を圧縮してブレーキ板７
４を制動板５８．６８から離開させている。

停電その他の状態で手首３およびフィンガー４を固定さ
せる場合は、電磁石７５の給電が遮断されるとプランジ
ャ７６の吸引力が解除され、操作軸７１がブレーキばね
７７によって急速に各アクチュエータの制動板５８．６
８側に引き付けられ、制動板５８．６８がブレーキ板７
４のそれぞれ異なる位置に接触し、アクチュエータの動
きを同時に制動する。

第３図に示す実施例は、傾動用アクチュエータ５および
回動用アクチュエータ６の制動板５８．６８の外周を円
錐状面とし、ブレーキ装置のブレーキ板７４の外周面を
前記制動板の円錐状面に対向する円錐状に形成し、ブレ
ーキ板とアクチュエータの制動板をそれぞれ外周面で接
触離開させるようにしたもので、第１図と同じ部分には
同じ符号を付しており、第１図と同様に動作するが、こ
の実施例ではブレーキ装置の操作軸７１にテーパ状のプ
ランジャ７６を設けて電磁石７５で吸引させるようにし
ている。

なお、図の実施例では２個のアクチュエータを設けであ
るが、アクチュエータの数を増してもよく、対象位置に
設けたアクチュエータの制動板が反対方向に回転するよ
うにしておけば、ブレーキ板７４に加わる偶力を相殺し
、操作軸７１に加わる回転力を減少させ、あるいはゼロ
にしてキー７２を省（ことができる。

［本発明の効果］ 本発明は上述のように、複数個のアクチュエータ相互間
に１個のブレーキ装置をそなえ、各アクチュエータの操
作軸に取り付けた制動板がブレーキ装置のブレーキ板の
それぞれ異なる位置に接触し、共通して制動を行うよう
にしであるから、ブレーキ装置を個々のアクチュエータ
に設ける必要がなく、全体の重量やスペースを小さくす
ることができるとともに、ブレーキのタイミングを合わ
せることができ、ロボットなどのアームに使用してアー
ム重量を軽減させ、確実な動作を行わせることができる
効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を示す側断面図、第２図はＡ−
Ａ線に沿う側面図、第３図は他の実施例を示す要部の断
面図、第４図は従来の例を示す側断面図である。 ｌはアーム、２はアーム端板、３は手首、４はフィンガ
ー、５は傾動用アクチュエータ、６は回動用アクチュエ
ータ、５７・６７はアクチュエータの回転軸、５８・６
８は制動板、７はブレーキ装置、７Ｈよ操作軸、７２は
キー、７３はケーシング、７４はブレーキ板、７５は電
磁石、７６はプランジャ、７７はブレーキばね、８・９
はブレーキ装置である。 第　１　図 第２図 第　３　図 ６７　　６０勧用アクチユエータ 第４　図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　動作軸を平行にして並設した複数のアクチュエータ
   と、前記アクチュエータ相互の間に設けた１個のブレー
   キ装置をそなえ、前記各アクチュエータの動作軸に取り
   付けた制動板が、前記ブレーキ装置のブレーキ板の異な
   る位置にそれぞれ接離するようにしたことを特徴とする
   複数アクチュエータのブレーキ装置。 ２　動作軸を平行にして並置し各動作軸に制動板を取り
   付けた複数のアクチュエータと、前記アクチュエータ相
   互の間に設け、前記動作軸と平行な操作軸およびこの操
   作軸端に前記各アクチュエータの制動板と共通に接離す
   るブレーキ板とをそなえた１個のブレーキ装置をそなえ
   、前記ブレーキ装置の操作軸にブレーキ板を制動板に押
   圧させるブレーキばねと、このブレーキばねに抗してブ
   レーキ板と制動板とを離開させるプランジャとを設けた
   ことを特徴とする複数アクチュエータのブレーキ装置。 ３　前記ブレーキ装置のブレーキ板に接触するアクチュ
   エータの制動板が相互に反対方向に回転するようにした
   請求項１記載の複数アクチュエータのブレーキ装置。 ４　前記作動板およびブレーキ板の外周面を、円錐状に
   形成し、この円錐状面で接離するようにした請求項１記
   載の複数アクチュエータのブレーキ装置。